AlexRayne

вродь нормальный пид на первый взгляд. отлаживать надо. попробуйте SAMPLE_TIME поменять - может оно вносить эту кратность. но полюбому надо отладчиком смотреть что с вашими числами происходит, есть ли где кривое округление

а еще линь не кореллирует с "ОС реального времени"

если напруга 50В - то это примерно киловат мощности? (я свое на 7А расчитываю - под 350Вт.) вообщето там провода не похожи на 20А. даже 10А я бы по тому сечению гнал непродолжительное время.

~10 Нм - это 1кг усилие? что это значит? на весах у вас под 30кг показывает - это колесо хочет 2 пуда потянуть?

STM Studio, снимает произвольные переменные с периодом ниже 50мс

А в ссылке под катом наоборот пишут что оно как раз на малых оборотах и надо

как говорится имя, сестра, имя. Идея на поверхности, но нужна математика - что с чем сравнивать? формулы? пока что я предполагаю что интегрирование должно дать импульс m*v = int( Iq ). но тут почемуто нет мгновенного значения скорости, это смущает.

Хм. интересная тема. Вы пробовали это? как я понимаю оно позволяет определить угол ротора без сенсоров? на ШИМ 16кгц это реально? можно ли сделать на схеме с одним измерительным резюком? какие вообще результаты показывает?

моя идея фикс - какимто образом интергировать разгон. скорость, и усилие (ток) у меня есть. интегрированием могу оценить момент инерции. его уже можно както использовать чтобы вычислить усилие торможения, для требуемого ускорения. остаются вопросы - что интегрировать, и как определять усилие трения.

Если Вы это сделали, какие результаты получили?

У меня ошибка все время меняет знак. Когда он на режим выходит, постоянно от -3 ... +3 ошибка летит, что ессно интегратор и сглаживает. если я его обнулять на каждый чих начну - все умрэ.

Велосипедов не нашел. нашел 2 темы более менее адекватные. Помимо большой портянки флуда там обнаружил следующие рецепты: 1) сделать разные ПИД для разных скоростей. В принципе этот подход уже сделан. Но мою проблему он не решает. 2) отказаться от единого пид и собрать композицию регуляторов для разных режимов. делать торможение постоянным усилием. Это было бы классно если бы измерение скорости у меня было быстрым. на малой скорости, большим обратным усилием я запросто успею разогнать в обратном направлении коробку. Ктото делал такие композиции? по каким признаками происходит переключение управления между регулятороми? 3) сделать ПИД с разными характеристиками на разгон/торможение - ктото делал? Да измерение тока получилось довольно заморочистое, не идеальное. Но еще раз - ШИМ и токи отрабатывают задание усилия настолько быстро что я не вижу переходной процесс на моем трассировщике. бессмысленно выизывать ФОК, если ПИД скорости не командует ему тормозить вовремя.

Как раз ФОК показывает что он четко отслеживает задание усилия от ПИД. никакой особой инерции я в нем не улавливаю. а вот ПИД скорости запаздывает причем прилично - 100-300мс. Проблем с И составляющей у ФОК тозже не наблюдаю - это очень быстрая петля. То что Вы предложили - тупо включать тормоз при снижени скорости = отказаться от торможения с помошью ПИД. возможно к этому и придем.

Увеличивая И я увеличиваю инерционность контура управления. В результате вместо быстроты реакции я получаю только замедление. Инерционность ПИДа приводит к к автоколебаниям на инерционной системе - он не может установиться , тем более на малых скоростях (на большой скорости его еще както хватает, ибо частота измерений больше). Попытка демпфировать колебания И увеличением Д приводит к появлению шумов приличных, прям ухом слышно. не может Д стабилизировать И. Ради динамики наоборот отказались от И, и работали раньше только на П усилении - погрешность установки скорости была менее важна чем скорость реакции. С небольшим И динамика страдает несильно, но и ее надостаточно.

Уже пробовал. При незначительном изменении скорости, ошибка скоростинезначительна, и в результате он просто чуть уменьшает усилие. торможение происходит за счет трения колеса, а это при приличной массе мееедленно. не конечно. нечем мне его измерить. Ключевые слова - что искать? Это решение уже сделано: ФОК контролирует момент. ПИД скорости выставляет заданную скорость. не хватает динамики всего этого хозяйства. измерение скорости занимает 20мс (без фильтрации/сглаживания, с этим хозяйством больше). хочется иметь возможность предсказывания требуемого усилия, а не ослеживания обратных связей.