Для совсем простых вещей работаю без ОС, для некоторых - хватает упомянутого планировщика, для чего-то сложнее - разумеется, использую готовую ОС. Появилась идея немного доработать планировщик, это скорее для самообразования (для этих же целей, например, писал простой кооперативный планировщик на setjmp/longjmp - чтобы научиться работать с setjmp/longjmp, чтобы на своём опыте попробовать карусельную ОС).
Исходники смотрел. Например, scmRtos - на сколько хватает моего понимания - для каждой задачи выделяется в памяти своя область для хранения стека, в PendSV_Handler происходит сохранение текущего указателя на стек, сохранение регистров, восстановление значений регистров новой задачи, в регистр указателя стека записывается указатель на стек новой задачи и происходит выход из прерывания - и т.к. указатель на стек мы поменял -> автоматически переходим в новую задачу. Но, к сожалению, у меня не хватает знаний о том, какой алгоритм должен быть для переключения задач в моём случае.
Первое, что пришло в голову - использование прерывания и работа в его контексте. При этом при вызове обработчика прерывания автоматически сохранится контекст текущей задачи, создастся новый - для обработчика прерывания. Даже ассемблер не нужен, всё сделает компилятор. Но, т.к. вложенные прерывания запрещены, все ограничивается одним уровнем приоритета. Какие есть средства обойти это? Только использовать подмену адреса в указателе на стек и выходить из обработчика прерывания? Или можно как-то сообщить ядру что обработка прерывания закончена и при этом остаться в контексте прерывания (по сути - разрешить вложенные прерывания)? Или как-то по другому?
