[EdgeAligned 87]

Это надо смотреть конструкции манипуляторов. Там сервомоторы стоят, со встроенными планетарными редукторами и энкодерами угла. Стоимость - овердофига, энергопотребление - тоже. 

[MementoMori 4]

28 minutes ago, dimka76 said:

Что можно ?

Вести себя как технически необразованный человек.

25 minutes ago, EdgeAligned said:

Мы ж тоже не разбираемся во всяких там лимфоузлах и коронарных артериях

Какое пренебрежительное отношение к самому совершенному в природе механизму))))

24 minutes ago, Xenia said:

Но может быть кто-то поглядит на ролик внимательно (можно с паузами) и определит, что там у них стоит в качестве привода?

Я так и сделал. Мне показалось, что там двигатели с оребрением на корпусе, значить довольно мощные. Я не думаю, что они коллекторные. 

14 minutes ago, alexvu said:

Моторы могут быть просто коллекторные, мощность, по моим ощущениям, ватт 500-1000 в пиках. Можете начать с какого-нибудь электроинструмента соответствующей мощности, типа низкоскоростной дрели. Там стоят выокоскоростные моторы и при такой мощности имеют небольшой габарит. Нужно будет сделать дополнительную ступень редуктора. Опять же, я  рассуждаю так, что это для первого эксперимента, т.к. Вы не знаете много нюансов этой области. И управлять ими можно для начала обычным симистором. Еще нужно будет иметь энкодер положения для обратной связи. Да, еще реле для смены направления вращения.

Видите, Ксения еще один человек описывает вам то, под что идеально подходят сервопроводы (да, я видел, что Алекс написал про коллекторные двигатели, но в этом и суть - это не шаговики).

[dimka76 63]

On 4/5/2023 at 11:46 PM, EdgeAligned said:

Это надо смотреть конструкции манипуляторов. Там сервомоторы стоят, со встроенными планетарными редукторами и энкодерами угла. Стоимость - овердофига, энергопотребление - тоже. 

KUKA использует волновые редуктора, а не планетарные.

На сайте это штуковины написано максимальная потребляемая мощность 7 кВт. Но это в пике наверное.

 

[MementoMori 4]

4 minutes ago, EdgeAligned said:

Это надо смотреть конструкции манипуляторов.

В самых навороченных манипуляторах стоят высокооборотистые двигатели и волновые редукторы.  Лет 10 назад на таобао как грязи было б/у волновых редукторов по дешевке, китайцы курочили каких-то устаревших роботов-манипуляторов. Потом всех раскурочили и  редукторы пропали.

[dimka76 63]

On 4/5/2023 at 11:46 PM, EdgeAligned said:

Это надо смотреть конструкции манипуляторов.  

Манипуляторы проектируют так, чтобы они могли махать болванкой на большом вылете. Т.е. с очень большими моментами инерции.

Здесь центр масс всегда находится в центре конструкции. Поэтому сравнение так себе.

[EdgeAligned 87]

6 часов назад, dimka76 сказал:

Поэтому сравнение так себе.

Тогда предложите свой вариант. Давайте погадаем в угадайку на кофейной гуще. Тут тоже массивная вещь.

[dimka76 63]

On 4/5/2023 at 11:21 PM, Xenia said:

Но может быть кто-то поглядит на ролик внимательно (можно с паузами) и определит, что там у них стоит в качестве привода? А то я глядела так и сяк, но чем дольше этим делом занималась, тем большие сомнения меня одолевали...

Вот, получилось. Производитель сервопривода Nord. Можно по их сайту полазить.

Похоже действительно на мотор-редуктор и он не волновой, судя по внешнему виду.

[alexvu 5]

В 05.04.2023 в 23:52, dimka76 сказал:

7 кВт. Но это в пике наверное

Значит, приводы по 2-3 кВт. И да, лучше сразу начать с синхронных моторов, т.к. с коллекторными сложнее сделать режим удержания под нагрузкой.

 

[byRAM 24]

Придумал идеальный вариант шлагбаума - труба с противовесом и двумя защёлками, открывающимися при каком-то усилии. Внутри трубы туда-сюда катается груз.

Два состояния:

1. Шлагбаум закрыт - груз максимально удалён от противовеса.

2. Шлагбаум открыт - груз максимально приближен к противовеса.

То, что он на самом деле не идеален, я понимаю.

Но идея даже мне понравилась, на что я вредный тип 

[dxp 65]

В 05.04.2023 в 20:26, MementoMori сказал:

Друзья, не стал писать в раздел "Физика", ибо вопрос практически школьный, а школу я заканчивал.... давно это было.

Суть в чем - нужно посчитать момент на валу конструкции типа шлагбаума.

Есть горизонтальная стрела длиной 4 метра, весит 8 кг.   В горизонтальном положении момент, необходимый для того, чтобы ее поднять, максимальный, поэтому из него и будем исходить.

 

(1) Ваша балка длиной 4 м, сечение выбрал 80х40 мм (в больший размер в вертикальной плоскости), распределённая нагрузка от собственного веса 20 Н (2 кгс).

(2) Эпюра изгибающего момента. Максимальное значение в точке защемления — 160 Нм.

(3) Эпюра перемещений — максимальное перемещение логично на конце, 37.5 мм. Эта величина зависит от жёсткости балки, которая определяется геометрией и материалом. Геометрия указана выше, материал дерево (модуль упругости 10000 МПа). 4-метровая деревянная балка такого сечения — похоже на правду.

Вообще, правильно сказали, что в таком простом случае не нужны никакие интегралы и сопроматы — нужно найти центр масс и приложить к нему результирующую силу. Центр масс тут, очевидно располагается в середине балки, т.е. плечо до него получается 2 м. А распределённая нагрузка пересчитывается в сосредоточенную силу, приложенную к этой  точке, и сила эта равна в данном случае силе тяжести, действующей на балку — 8 кгс или 80 Н. Умножая, получаем:

\(M_{y} = F \cdot l = 80 \cdot 2 = 160\text{ } Н\cdot m\)

 

 

 

[alexvu 5]

В 06.04.2023 в 18:44, byRAM сказал:

Придумал идеальный вариант шлагбаума - труба с противовесом и двумя защёлками

Идеальный шлагбаум с противовесом поворачивается вокруг центра масс, и всегда находится в равновесии, никакого движения не нужно.

[quark 48]

6 часов назад, dxp сказал:

Вообще, правильно сказали, что в таком простом случае не нужны никакие интегралы и сопроматы — нужно найти центр масс и приложить к нему результирующую силу.

Не только в простом, но, и в общем случае, получается то же самое. Доказывается чисто математически, интегрированием по всему объему (по всем точкам):

Для любой системы материальных точек, суммарный момент в однородном поле массовых сил (гравитационных или сил инерции) равен моменту массовой силы, приложенной к центру масс.

Перевожу на более понятный язык. Чтобы найти момент сил тяготения, действующий на любое тело, достаточно векторно умножить радиус-вектор центра масс на общую силу тяготения (массу тела, умноженную на ускорение свободного падения).

[byRAM 24]

11 часов назад, alexvu сказал:

Идеальный шлагбаум с противовесом поворачивается вокруг центра масс, и всегда находится в равновесии, никакого движения не нужно.

О равновесии не было речи, оно не нужно в конструкции шлагбаума.

Нужно два устойчивых положения: открыто и закрыто.

Недостаток очевиден - не способен сопротивляться насилию.

Поэтому все эти редукторы, датчики и прочие сложности.

[quark 48]

2 часа назад, byRAM сказал:

Недостаток очевиден - не способен сопротивляться насилию.

Фиксаторы, в крайних положениях шлагбаума, способны "сопротивляться насилию".

Даже лучше любого редуктора. Все зависит от их конструкции...

[byRAM 24]

6 минут назад, quark сказал:

Фиксаторы, в крайних положениях шлагбаума, способны "сопротивляться насилию".

Даже лучше любого редуктора. Все зависит от их конструкции...

При переходе из одного состояние в другое всё равно будет уязвим.