[tonyk_av 31]

1 hour ago, AndreyVN said:

Что есть более совершенное, чем примитивное ограничение интегральной составляющей?

Ничего. :))

1 hour ago, AndreyVN said:

Так по каким?

Зависит от задачи. Я согласен с quark, что мухи и котлеты должны лежать в разных тарелках. Регулирование и аварийные защиты должны обрабатываться в разных местах.

[AndreyVN 0]

Защита при угрозе выхода из строя - спору нет, это не задача регулирования.

Вообще, зря я сказал про аварийный режим. Хотел подчеркнуть скачкообразное изменение управляемой величины именно в задаче регулирования.

В целом, ответ "ничего" - понятен. 🙂 

 

[tonyk_av 31]

17 minutes ago, AndreyVN said:

Хотел подчеркнуть скачкообразное изменение управляемой величины именно в задаче регулирования.

У меня регулятор греет печку, которую перед разливом того, что в ней плавят, открывают для выполнения технологических манипуляций, а потом закрывают. Понятно, что температура скачет. Ну и что? Выключаю ПИД при открытой двери и включая не сразу после закрытия, а с задержкой, чтобы температура более-менее устаканилась.

[quark 48]

1 час назад, AndreyVN сказал:

Защита при угрозе выхода из строя - спору нет, это не задача регулирования.

Вообще, зря я сказал про аварийный режим. Хотел подчеркнуть скачкообразное изменение управляемой величины именно в задаче регулирования.

В целом, ответ "ничего" - понятен. 🙂

При таком скачкообразном изменении сигнала рассогласования, зачастую, будут срабатывать аварийные защиты, как в вашем случае. Однако, они совсем не обязательно немедленно прервут процесс регулирования и остановят всю работу устройства. Обычно, они позволяют устройству поработать какое-то время (несколько секунд) в таком режиме, ограничивая ток в вашем случае. Если это кратковременная ситуация, то устройство вернется к нормальной работе.

И ваш регулятор будет продолжать работать все это время. Да, из-за большого сигнала рассогласования, интегральная составляющяя быстро вырастет и упрется в ограничение, которое вы должны для нее организовать. После достижения целевого значения напряжения, неизбежно будет перерегулирование. Весь вопрос в его величине и длительности по времени. Если не будете ограничивать интегральную составляющую, то перерегулирование может быть большим и длительным. Что допускать нельзя. Для этого, собственно, и нужно это ограничение.

------------------

P.S. А по хорошему, для подобных случаев, в регуляторе должна быть функция плавного выведения регулируемой величины к целевому значению. В случае электродвигателей - это процедуры плавного пуска (разгона) и плавной остановки (замедления).

При старте рабочее значение уставки регулятора устанавливается по фактическому значению регулируемой величины. То есть исходное значение сигнала рассогласования приравнивается к нулю. Далее, рабочая уставка медленно выводится к целевому значению. Скорость ее изменения задается пользователем. Это позволяет избежать больших значений сигнала рассогласования. И, практически, исключить работу устройства в экстремальных или аварийных режимах.

[RobFPGA 27]

1 hour ago, AndreyVN said:

Вообще, зря я сказал про аварийный режим. Хотел подчеркнуть скачкообразное изменение управляемой величины именно в задаче регулирования.

В целом, ответ "ничего" - понятен. 🙂

Вообще то на быстрые возмущения  в первую очередь  должна реагировать D-составляющая в PID ...  

Но все эти рассуждения "на пальцах"  бесполезны.  Так  как PID  и его режимы работы это малая часть очень серьезной дисциплины - Теории Автоматического Управления. 
Когда вы рассматриваете различные режимы работы  контура управления надо учитывать комплекс проблем,  знать  структуру управляемой системы, ее передаточную характеристику,  критерии управляемости и оптимизации. 
Одна и та же система может иметь разные характеристики для малых и больших ошибок, при изменении управляющего или возмущающего момента, ...  И  это  все надо учитывать для получения требуемых характеристик. 
И очень часто  структура  контура управления  может динамически меняться  при различных  условиях  работы - как в примере выше при скачкообразное изменение нагрузки 

[quark 48]

2 часа назад, RobFPGA сказал:

Но все эти рассуждения "на пальцах"  бесполезны.  Так  как PID  и его режимы работы это малая часть очень серьезной дисциплины - Теории Автоматического Управления. 
Когда вы рассматриваете различные режимы работы  контура управления надо учитывать комплекс проблем,  знать  структуру управляемой системы, ее передаточную характеристику,  критерии управляемости и оптимизации. 

Знаете, прежде чем обращаться к "высшей математике", неплохо бы разобраться со "школьной алгеброй", а еще раньше с "арифметикой".
А то, может получиться "высшее образование без среднего". И даже без "начального". А оно ни кому не нужно, в таком виде.
Поскольку, не применимо на практике...

[RobFPGA 27]

26 minutes ago, quark said:

Знаете, прежде чем обращаться к "высшей математике", неплохо бы разобраться со "школьной алгеброй", а еще раньше с "арифметикой".
       А то, может получиться "высшее образование без среднего". И даже без "начального". А оно ни кому не нужно, в таком виде.
       Поскольку, не применимо на практике...

Неужели здесь присутствующие не знают как работает интегратор или пропорциональное звено?  Думаю знают,  значит считаем что со "школьной алгеброй", и "арифметикой". разобрались ... 

[quark 48]

1 минуту назад, RobFPGA сказал:

Неужели здесь присутствующие не знают как работает интегратор или пропорциональное звено?

Если они делают проблему из ограничения интегральной составляющей - значит знают плохо.

[Gorby 6]

25 minutes ago, quark said:

Если они делают проблему из ограничения интегральной составляющей - значит знают плохо.

А из-за чего, собственно весь сыр-бор?

А знает ли господин-ограничитель интегральной составляющей, какова вообще изначально есть функция таковой? Зрит ли в корень?

Известно ли господину ограничителю, что недостатком пропорционального и пропорционально-дифференциального регулятора является ПРИНЦИПИАЛЬНОЕ наличие НЕУСТРАНИМОЙ небольшой статической ошибки регулирования, корни которой проистекают из ограниченности усиления усилителя ошибки (рассогласования) ? Так вот, именно для устранения этого недостатка и применяется интегральное звено. Оно ПО ОПРЕДЕЛЕНИЮ призвано накапливать незначительные отклонения и слегка подталкивать процесс в нужную сторону (мелкие движения рулем автомобиля влево-вправо, когда Вам кажется, что Вы все время едете по прямой). Если отклонение достаточно велико, чтобы вызывать  вышеупомянутые эффекты от интегрального звена, это говорит о том, что оно (звено) используется не по назначению. Выход до смешного прост: интегральное звено  должно сбрасываться для ошибок, величиной более XX.XX. Малость этой величины Вы сами выбираете исходя из характеристик объекта управления.

[quark 48]

22 минуты назад, Gorby сказал:

Зрит ли в корень?

Зрит, зрит... У вас в подписи написано, что умеете молчать на 37 языках. Русский язык включен в этот список? )))

[tonyk_av 31]

2 hours ago, Gorby said:

Оно ПО ОПРЕДЕЛЕНИЮ призвано накапливать незначительные отклонения и слегка подталкивать процесс в нужную сторону

Да ну! Интегральная составляющая устраняет статическую ошибку регулирования, делая отклонение заданного значения от текучего равным нулю, посему, ничего она не_дёргает. Дёргают как раз  П и Д-составляющие.

3 hours ago, quark said:

Если они делают проблему из ограничения интегральной составляющей - значит знают плохо.

Чё-то я начинаю подозревать то же самое...

[khach 33]

9 часов назад, quark сказал:

Да, из-за большого сигнала рассогласования, интегральная составляющяя быстро вырастет и упрется в ограничение, которое вы должны для нее организовать.

О да,  а некоторые организовать ограничение забывают, и когда переполняется знаковое целое ( меняя знак) ПИД начинает себе вести так, что любого профессора ТАУ в дурку отправит. Имелся такой опыт, с побиванием программиста результатами регулируемого процесса.

[jcxz 184]

В 08.07.2023 в 13:21, RobFPGA сказал:

В 08.07.2023 в 12:48, jcxz сказал:

А где я такое говорил?  

В 08.07.2023 в 12:16, jcxz сказал:

ли расскажите нам, что следует делать в случае, если "максимально допустимое напряжение" двигателю не было превышено, а интегральная составляющая всё равно накопилась и продолжает тащить двигатель вперёд, в то время как педаль газа давно отпущена?

Выделено.  Раз управляющее  воздействие не превысило максимальное

И где же из выделенного вы вывели, что "управление не ограничено"? Где вы там такое узрели?

В выделенном нигде про такое не написано. А у вас видимо дар - видеть то, чего нет.

[khach 33]

Я только предупреждаю о граблях, и сам бы хотел знать, как тестировать ПИД на подобные косяки реализации. А ограничение там было, только криво организованное сравнение вызывало переполнение и не срабатывало. Но это можно проверить только имея исходный код, а это не всегда возможно.

[quark 48]

1 час назад, khach сказал:

... когда переполняется знаковое целое ( меняя знак) ПИД начинает себе вести так, что любого профессора ТАУ в дурку отправит. Имелся такой опыт, с побиванием программиста результатами регулируемого процесса.

К сожалению, "побиванием программиста" это не лечится. Одна его ошибка вылезла, вы ее обнаружили и ткнули его носом. Сколько еще таких ошибок осталось и когда они вылезут наружу - вы не знаете. Узнаете, только когда вылезут...

Программист должен понимать задачу, которую решает его программа, а не тупо кодировать формулы. В таких задачах, зачастую, важен даже порядок вычисления  - порядок выполнения операций. Он должен быть строго определенным и, возможно, совсем не таким, как это написано в исходной формуле. Чтобы не потерять точность вычислений. Проверка результата выполнения операции и, если нужно, его ограничение или коррекция - должны быть буквально на каждом шагу, после каждой операции...