khach 64 July 10, 2023 Posted July 10, 2023 · Report post Ну в данном случае была ошибка, а вот например что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос? Такие случаи частот случались при отладке или ручном управлениии обьектом. Ввели в алгоритм правило- если за три постоянных времени обьект не отреагировал на управляющее значение- обнулить интегратор и далее сидим в цикле ПИД. Когда управление включат такой ПИД нормально подхватит управление без заброса. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
quark 49 July 10, 2023 Posted July 10, 2023 · Report post 1 час назад, khach сказал: а вот например что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос? Так написал же выше! Процедуры плавного пуска - вам в помощь. При включении приравниваете временную уставку к фактическому значению. Дальше - плавно ведете ее к цели с нужной скоростью. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
tonyk_av 71 July 11, 2023 Posted July 11, 2023 · Report post 5 hours ago, khach said: что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос? Почему при выключении механизма работал регулятор? Выше я уже писал, что в таких случаях в своих задачах просто останавливал работу регулятора. У меня был адаптивный регулятор, который при больших отклонениях температуры ёмкости переходил на регулирование температуры воздуха вокруг ёмкости, прогрев который, переходил на регулирование температуры самой ёмкости. 5 hours ago, quark said: При включении приравниваете временную уставку к фактическому значению. Дальше - плавно ведете ее к цели с нужной скоростью. Встречал описание алгоритмов, когда для самой уставки включался отдельный регулятор (помимо основного), который возвращал уставку к нужному значению. Есть вариант по каким-нибудь другим критериям задавать начальное значение И-составляющйей. В общем, в каждом случае нужно изучать объект регулирования и под каждый объект подбирать свой подход. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
quark 49 July 11, 2023 Posted July 11, 2023 · Report post 1 час назад, tonyk_av сказал: Встречал описание алгоритмов, когда для самой уставки включался отдельный регулятор (помимо основного), который возвращал уставку к нужному значению. Мы говорим, примерно, об одних и тех же алгоритмах. Разница только в терминологии... После реализации в "железе", точнее в управляющей программе регулятора - в итоге будут, примерно, одни и те же действия. Не столь важно, как все это называть - процедурой плавного пуска или еще как-то... Главное в них - исключить работу основного регулятора в режимах большого рассогласования. По крайней мере, по "вине" пользователя (уставки). Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
tonyk_av 71 July 11, 2023 Posted July 11, 2023 · Report post 2 hours ago, quark said: Главное в них - исключить работу основного регулятора в режимах большого рассогласования. Даже не исключить, а обеспечить правильную работу. Классический пример для подобных регуляторов- САУ летательных аппаратов, когда пилот резко меняет положение штурвала или РУД. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
khach 64 July 11, 2023 Posted July 11, 2023 · Report post 4 часа назад, tonyk_av сказал: Почему при выключении механизма работал регулятор? Ну например потому что это два раздельных физически устройства, и у нагревателя был выключен силовой контактор. Почему при этом оператор не перевел регулятор в режим с разомкнутой петлей управления- отдельный вопрос. Ну или у нагревателя временно сработал бистабильный термопредохранитель. Для правильного софтстартра регулятор должен уметь сам определять такие условия по отклику цифровой модели регулируемого обьекта. Даже пусть эта модель до невозможности простой- просто постоянная времени например уже модель. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
quark 49 July 11, 2023 Posted July 11, 2023 · Report post 51 минуту назад, tonyk_av сказал: Даже не исключить, а обеспечить правильную работу. В конечном счете - да. Вновь нюансы терминологии. Большое рассогласование будет между "пользовательской" уставкой и реальным значением. В данном решении, вводится еще одна рабочая "промежуточная" уставка, непосредственно с которой работает регулятор, и вычисляет свое "рабочее" рассогласование. Для нормальной работы регулятора, достаточно исключить большие значения "рабочего" рассогласования. Тогда не придется "ломать" работу основного регулятора, вводя в него какие-то дополнительные, зачастую, сомнительные механизмы компенсации. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
tonyk_av 71 July 11, 2023 Posted July 11, 2023 · Report post 5 hours ago, khach said: Для правильного софтстартра регулятор должен уметь сам определять такие условия по отклику цифровой модели регулируемого обьекта Зачем такие сложности? Выключен контактор нагревателя- выключен регулятор. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
