[khach 33]

Ну в данном случае была ошибка, а вот например что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос? Такие случаи частот случались при отладке или ручном управлениии обьектом. Ввели в алгоритм правило- если за три постоянных времени обьект не отреагировал на управляющее значение- обнулить интегратор и далее сидим в цикле ПИД. Когда управление включат такой ПИД нормально подхватит управление без заброса.

 

[quark 48]

1 час назад, khach сказал:

а вот например что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос?

Так написал же выше! Процедуры плавного пуска - вам в помощь.
При включении приравниваете временную уставку к фактическому значению.
Дальше - плавно ведете ее к цели с нужной скоростью.

[tonyk_av 31]

5 hours ago, khach said:

что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос?

Почему при выключении механизма работал регулятор?

Выше я уже писал, что в таких случаях в своих задачах просто останавливал работу регулятора. У меня был адаптивный регулятор, который при больших отклонениях температуры ёмкости переходил на регулирование температуры воздуха вокруг ёмкости, прогрев который, переходил на регулирование температуры самой ёмкости.

5 hours ago, quark said:

При включении приравниваете временную уставку к фактическому значению.
Дальше - плавно ведете ее к цели с нужной скоростью.

Встречал описание алгоритмов, когда для самой уставки включался отдельный регулятор (помимо основного), который возвращал уставку к нужному значению.

Есть вариант по каким-нибудь другим критериям задавать начальное значение И-составляющйей. В общем, в каждом случае нужно изучать объект регулирования и под каждый объект подбирать свой подход.

[quark 48]

1 час назад, tonyk_av сказал:

Встречал описание алгоритмов, когда для самой уставки включался отдельный регулятор (помимо основного), который возвращал уставку к нужному значению.

Мы говорим, примерно, об одних и тех же алгоритмах. Разница только в терминологии...
После реализации в "железе", точнее в управляющей программе регулятора - в итоге будут, примерно, одни и те же действия.
Не столь важно, как все это называть - процедурой плавного пуска или еще как-то...
Главное в них - исключить работу основного регулятора в режимах большого рассогласования.
По крайней мере, по "вине" пользователя (уставки).

[tonyk_av 31]

2 hours ago, quark said:

Главное в них - исключить работу основного регулятора в режимах большого рассогласования.

Даже не исключить, а обеспечить правильную работу.

Классический пример для подобных регуляторов- САУ летательных аппаратов, когда пилот резко меняет положение штурвала или РУД.

[khach 33]

4 часа назад, tonyk_av сказал:

Почему при выключении механизма работал регулятор?

Ну например потому что это два раздельных физически устройства, и у нагревателя был выключен силовой контактор. Почему при этом оператор не перевел регулятор в режим с разомкнутой петлей управления- отдельный вопрос.  Ну или у нагревателя временно сработал бистабильный  термопредохранитель. Для правильного софтстартра регулятор должен уметь сам определять такие условия по отклику цифровой модели регулируемого обьекта. Даже пусть эта модель до невозможности простой- просто постоянная времени например уже модель.

[quark 48]

51 минуту назад, tonyk_av сказал:

Даже не исключить, а обеспечить правильную работу.

В конечном счете - да. Вновь нюансы терминологии.
Большое рассогласование будет между "пользовательской" уставкой и реальным значением. В данном решении, вводится еще одна рабочая "промежуточная" уставка, непосредственно с которой работает регулятор, и вычисляет свое "рабочее" рассогласование. Для нормальной работы регулятора, достаточно исключить большие значения "рабочего" рассогласования. Тогда не придется "ломать" работу основного регулятора, вводя в него какие-то дополнительные, зачастую, сомнительные механизмы компенсации.

[tonyk_av 31]

5 hours ago, khach said:

Для правильного софтстартра регулятор должен уметь сам определять такие условия по отклику цифровой модели регулируемого обьекта

Зачем такие сложности? Выключен контактор нагревателя- выключен регулятор.