[Sverchok 1]

Добрый вечер.

Есть акселерометр LIS3DH, показания которого считывают по прерыванию от вывода INT1. Проблема заключается в том, что прерывания о готовности данных идут с неправильной частотой. Задаю 400 Гц по факту вижу 380 Гц, ошибка как-то великовата на мой взгляд. Чем выше частота дискретизации, тем выше больше отклонение от заданного значения. Перерыл документацию ни какой информации по этому поводу не нашел, раньше работал с другими инерциальными датчиками и такой проблемы не замечал, погрешность частоты выдачи сигналов была менее 1%.

Грешили на китайский чип LIS3DH, перепаяли на купленные с официальных складов комплектующих. При заданной частоте 400Гц имеем 390Гц, получается что ST не гарантируются частоту дискретизации от чипа к чипу? Может кто-то сталкивался с подомной проблемой на данном или ином акселерометре? 

На данный думаю завести вывод INT1 на таймер и определять фактическую частоту, но че с этим потом делать не очень понятно.

[tgruzd 11]

Это нормально.  Измерения тактируются от внутреннего генератора. Как вы понимаете, кварца внутри нет.

[Sverchok 1]

2 минуты назад, tgruzd сказал:

Как вы понимаете, кварца внутри нет.

Да это я понимаю. Но я до этого использовал MPU6050, там тоже нет кварца и там с частотой проблем не замечал.

В документации ST про тактирование и его характеристики я не нашел информации. Получается что при изменении температуры результат вообще не предсказуем.

[HardEgor 90]

В 11.11.2022 в 21:46, Sverchok сказал:

что прерывания о готовности данных идут с неправильной частотой.

А зачем вам правильная частота?

Набираете сколько-то, усредняете и получаете нужную величину.

[Sverchok 1]

3 часа назад, HardEgor сказал:

А зачем вам правильная частота?

Преобразование Фурье брать надо от данных с акселерометра. А их будет несколько и если каждый будет выдавать с разной частотой, то обрабатывать это будет не здорово.

[jcxz 243]

В 11.11.2022 в 16:46, Sverchok сказал:

Чем выше частота дискретизации, тем выше больше отклонение от заданного значения.

Как предположение: Новое преобразование начинается от момента завершения чтения предыдущего значения. Это если внутри датчик не имеет буфера данных для хранения предыдущего измерения. Поэтому чем выше частота - тем сильнее сказываются задержки чтения. К тому-же - не написали: по какому интерфейсу читаете данные? Если I2C, то датчик может задерживать SCL (clock stretching) из-за своих внутренних нужд.

Можно попробовать читать по SPI. К тому-же - запускать транзакцию чтения не программно (в ISR), а аппаратно - стартуя от сигнала готовности данных. Это позволит: и уменьшить задержку старта чтения; и сделать её одинаковой (чтобы на неё не влияли задержки обработки прерывания).

[HardEgor 90]

7 часов назад, Sverchok сказал:

Преобразование Фурье брать надо от данных с акселерометра. А их будет несколько и если каждый будет выдавать с разной частотой, то обрабатывать это будет не здорово.

Вы напрямую берете без усреднения? Глупо - их хоть как-то надо усреднять, слишком много шумов.

Вам в любом случае потребуется единая синхронизация всех акселей, значит где-то будет флаг, что все данные собраны и можно обсчитать все датчики.

[Sverchok 1]

16 часов назад, jcxz сказал:

Можно попробовать читать по SPI.

Я сейчас использую SPI.

16 часов назад, jcxz сказал:

Как предположение:

Да у меня тоже возникло такое предположение. Я изменял частоту самого SPI, что бы данные быстрее считывать, отключал Y и Z ось, чтобы данных было меньше, все это к сожалению не дало результата( На частоту сигнала ready это не влияет. У акселерометра есть FIFO, но нет гарантий, что дам данные с нужно частотой дискретизации лежат.

У него еще в настройках есть такой бит

Block data update. Default value: 0
(0: continuous update;
1: output registers not updated until MSB and LSB reading)

думал в нем проблема, считал этот регистр там стоит 0.

10 часов назад, HardEgor сказал:

Вы напрямую берете без усреднения? Глупо - их хоть как-то надо усреднять, слишком много шумов.

Не совсем я планировал использовать ФНЧ, с этого все и началось. При расчетах фильтра хотел убедиться что частота дискретизации стоит верно и тут выяснилось, что она не постоянна, а рассчитывать коэффициенты фильтра в МК не очень хочется. Да и перед преобразованием Фурье еще бы и окно применить не плохо, которое я тоже планировал хранить в виде констант.

[quark 48]

Если у вас такие "жесткие" требования к "времянке", то может стоит подумать в сторону датчиков с аналоговыми выходами. Вот, например, был такой когда-то: LIS3L02AS5. Заводите его аналоговые выходы на входы АЦП МК. А дальше, уже сами решаете -  в какие моменты времени измерять, с какой частотой и прочее. Опираясь на кварцованную тактовую частоту МК...

 

Изменено 13 ноября, 2022 пользователем quark