Sverchok 1 3 ноября, 2022 Опубликовано 3 ноября, 2022 · Жалоба Добрый вечер. Есть задача корректировки ориентации антенны на заданный объект (положение объекта известно). Для этой цели используются акселерометр и гироскоп для определения положения антенны в пространстве и магнитометр HMC5883 для ориентации на север. Калибровка магнитометра и коррекция показаний с использованием крена и тангажа реализованы. Проблема возникла с ориентацией на север, так как магнитометр очень чувствителен к всему, что есть вокруг, особенно когда включаются шаговые двигатели. Может у кого ни будь был подобный опыт работы с магнитометрами, как вы боролись с магнитными помехами? На данный момент в голову приходит только при включении, до запуска двигателей, определить север и больше магнитометр не использовать. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
HardEgor 78 3 ноября, 2022 Опубликовано 3 ноября, 2022 · Жалоба 3 часа назад, Sverchok сказал: На данный момент в голову приходит только при включении, до запуска двигателей, определить север и больше магнитометр не использовать. Можно периодически отключать питание двигателей и проверять. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
HardJoker 12 4 ноября, 2022 Опубликовано 4 ноября, 2022 · Жалоба В 03.11.2022 в 18:37, Sverchok сказал: Добрый вечер. Проблема возникла с ориентацией на север, так как магнитометр очень чувствителен к всему, что есть вокруг, особенно когда включаются шаговые двигатели. Может у кого ни будь был подобный опыт работы с магнитометрами, как вы боролись с магнитными помехами? На данный момент в голову приходит только при включении, до запуска двигателей, определить север и больше магнитометр не использовать. Во-первых, разнести приёмник (магнетометр) и источник помех (двигатель) на возможно большее расстояние, во-вторых, заэкранировать последний. Теоритически, есть третий путь, если позволяет динамический диапазон приёмника, - компенсировать магнитное поле источника помех в месте расположения приёмника равным по напряжённости, но обратным по знаку (противофазным), или расчётным путём, если измерить чисто помеху и учесть её в полезном сигнале. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Sverchok 1 4 ноября, 2022 Опубликовано 4 ноября, 2022 · Жалоба 14 часов назад, HardEgor сказал: Можно периодически отключать питание двигателей и проверять. Думал об этом, но поскольку антенна довольно тяжелая, а в качестве редуктора используется шестеренки, то при снятии питания с обмоток двигателя антенна падает в крайнее нижнее положение. 1 час назад, HardJoker сказал: Во-первых, разнести приёмник (магнетометр) и источник помех (двигатель) на возможно большее расстояние И об этом думали, но текущая конструкция этого не позволяет. Будет ли и когда другой конструктив пока неизвестно. В любом случае сейчас придется работать с тем, что есть. 1 час назад, HardJoker сказал: во-вторых, заэкранировать последний Попробовать можно, но как это правильно сделать тоже вопрос. 1 час назад, HardJoker сказал: Теоритически, есть третий путь Я думаю это не про нас) Для этого у нас нет специалиста, да и оборудования, которое может измерять магнитные поля. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
HardEgor 78 4 ноября, 2022 Опубликовано 4 ноября, 2022 · Жалоба 1 час назад, Sverchok сказал: Думал об этом, но поскольку антенна довольно тяжелая, а в качестве редуктора используется шестеренки, то при снятии питания с обмоток двигателя антенна падает в крайнее нижнее положение. Наоборот - момент инерции у антенны большой, она просто не успеет дернутся, а вы за секунду 10 раз успеете все измерить. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Sverchok 1 4 ноября, 2022 Опубликовано 4 ноября, 2022 · Жалоба 1 час назад, HardEgor сказал: Наоборот - момент инерции у антенны большой, она просто не успеет дернутся, а вы за секунду 10 раз успеете все измерить. Думаю стоит попробовать, может действительно получиться. Правда процессор стоит простенький и поднять частоту i2c до 400 кГц не получается (затыкается аппаратный модуль i2c). Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
quark 48 5 ноября, 2022 Опубликовано 5 ноября, 2022 · Жалоба В 03.11.2022 в 18:37, Sverchok сказал: Есть задача корректировки ориентации антенны на заданный объект (положение объекта известно). Для этой цели используются акселерометр и гироскоп для определения положения антенны в пространстве и магнитометр HMC5883 для ориентации на север. Калибровка магнитометра и коррекция показаний с использованием крена и тангажа реализованы. Проблема возникла с ориентацией на север... Не совсем понятны условия задачи. У вас антенна стационарная? Или периодически переезжает с места на место, а во время работы она (ее платформа) неподвижна? Или работа может производиться в процессе движения платформы? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
byRAM 24 5 ноября, 2022 Опубликовано 5 ноября, 2022 · Жалоба А обычный механический компас чувствителен к магнитным помехам двигателей? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Sverchok 1 5 ноября, 2022 Опубликовано 5 ноября, 2022 · Жалоба 37 минут назад, quark сказал: Не совсем понятны условия задачи. По сути задача сделать антенный трекер для БПЛА, который для работы требует минимального вмешательства со стороны пользователя (подал питание и все работает). Антенна находится на штативе, который на данный момент неподвижен, но в перспективе может устанавливаться на подвижный объект. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
quark 48 5 ноября, 2022 Опубликовано 5 ноября, 2022 · Жалоба 42 минуты назад, Sverchok сказал: По сути задача сделать антенный трекер для БПЛА, который для работы требует минимального вмешательства со стороны пользователя (подал питание и все работает). Антенна находится на штативе, который на данный момент неподвижен, но в перспективе может устанавливаться на подвижный объект. Для неподвижной платформы, все достаточно просто. Вы сами сформулировали. Фиксируем платформу и определяем положение один раз, при включении. Дальше можно только периодически контролировать положение по магнитометру (в любые, удобные для измерения, моменты времени) и сообщать пользователю об ошибке несоответствия, при необходимости. Для подвижной платформы все гораздо сложнее. Если к магнитометру полного доверия нет, или измерения можно делать только в определенные моменты времени (когда нет помех), придется реализовывать ИНС, в том или ином виде, что сложно. В 04.11.2022 в 12:14, Sverchok сказал: при снятии питания с обмоток двигателя антенна падает в крайнее нижнее положение. Это недоработка конструкции. Не должно так быть. Нужна сбалансированная система. "Отпускаете" двигатели - все остается в прежнем положении... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Sverchok 1 5 ноября, 2022 Опубликовано 5 ноября, 2022 · Жалоба 3 часа назад, quark сказал: Для неподвижной платформы, все достаточно просто. Вы сами сформулировали. Да на этом варианте пока остановимся. 3 часа назад, quark сказал: Это недоработка конструкции. Не должно так быть. К сожалению конструктив получился не очень. Думаю в следующей версии надо уделить внимание экранировки двигателей и выносить магнитометр как можно дальше от источников электромагнитных помех. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
iiv 27 17 ноября, 2022 Опубликовано 17 ноября, 2022 · Жалоба Вставлю свои 5 копеек, у меня конечно не БПЛА, но в моем приборе имеется сильный (на три порядка сильнее земного) источник магнитного поля, а получать значения магнитного поля Земли мне надо было. Решилось установкой нескольких магнетометров и табулированием коэффициентов корреляции между ними. Грубо говоря, представьте - у вас есть магнит в виде параллелепипеда и его магнитное поле направлено горизонтально с одной на другую грани. Если в центры граней поставить по магнетометру, то некоторые из их осей будут в зашкале, а по некоторым можно будет по компенсации вычислить внешнее поле. Можно табулировать, грубо говоря, ставим по углам прямоугольника магнетометры, в центр - магнитик, и крутим его в разные стороны. Всегда можно вычислить проекцию получаемых 12 осей на три оси "честного" внешнего магнитного поля. Попробуйте так, у вас должно получиться! Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Xenia 42 17 ноября, 2022 Опубликовано 17 ноября, 2022 · Жалоба А не сделать ли для магнитометра ... медный кожух/экран? Постоянному магнитному полю он не повредит и показания компаса исказить не должен. Тогда как магнитное поле шаговых двигателей - переменное (их обмотки то и дело перемагничиваются), а потому магнитным экраном должно сильно ослабляться (токи Фуко и всё такое). Понимаю, что большую часть времени шаговые двигатели находятся в режиме удержания, когда магнитное поле имеет одну и ту же направленность, однако и в этом случае драйвер питает обмотки не постоянным током, а импульсным (т.к. ток через обмотки регулируют обычно скважностью меандра) , а потому моя идея все равно может сработать (т.к. наведенная ЭДС возникает не только от перемагничивания, но и от любого рода изменения магнитного поля). Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Сергей Борщ 134 18 ноября, 2022 Опубликовано 18 ноября, 2022 · Жалоба 8 часов назад, Xenia сказал: однако и в этом случае драйвер питает обмотки не постоянным током, а импульсным (т.к. ток через обмотки регулируют обычно скважностью меандра) Обмотки обладают индуктивностью, поэтому меандр подаваемого напряжения дает почти постоянный ток (с небольшими пилообразными пульсациями) и практически постоянное магнитное поле.. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
krux 8 18 ноября, 2022 Опубликовано 18 ноября, 2022 · Жалоба в краткосрочной перспективе (неделя... месяц) это все канает. Но. Блин. у нас магнитный полюс плывет сейчас с огромной силой и нужно отказываться от компасов и т.д. Не я не призываю прям жестко отказываться, но думать о том что он стал указывать совсем не туда ===> Здравствуйте. On 11/18/2022 at 2:59 AM, Xenia said: А не сделать ли для магнитометра ... медный кожух/экран? Постоянному магнитному полю он не повредит и показания компаса исказить не должен. Тогда как магнитное поле шаговых двигателей - переменное (их обмотки то и дело перемагничиваются), а потому магнитным экраном должно сильно ослабляться (токи Фуко и всё такое). Понимаю, что большую часть времени шаговые двигатели находятся в режиме удержания, когда магнитное поле имеет одну и ту же направленность, однако и в этом случае драйвер питает обмотки не постоянным током, а импульсным (т.к. ток через обмотки регулируют обычно скважностью меандра) , а потому моя идея все равно может сработать (т.к. наведенная ЭДС возникает не только от перемагничивания, но и от любого рода изменения магнитного поля). Сделано уже опробовано в Воронежском Созвездии (тогда еще ВНИИС) еще 2001 году. Все опробовано и все знания получены. Не беспокойся. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться