APEX20K - это обычная FPGA, к системам на кристалле она имеет отношение "постольку-поскольку".
Excalibur - это не пакет, а кристалл, вот это как раз и есть SOPC. Внутри живут APEX20K и аппаратное ядро ARM920T. Вся информация имеет место быть на сайте Altera :
http://www.altera.com/literature/lit-exc.jsp
Пакет для разработки аппаратной части приложений называется SOPC Builder (он является частью Quartus'а).
Из других систем на кристалле с аппаратными ядрами (чать из которых упоминалась) можно привести Virtex II Pro и Virtex4 от Xilinx, Atmel FPSLIC, Zylogic (ex-Triscend) E5, A7S и A7V, V600AT (GreemFIELD) от STMicroelectronic.
Еще сюда с некоторой натяжкой можно отнести Cypress PSOC и STMicroelectronic uPSD.
Кое-какую инвормицию по FPSLIC и Triscend можно посмотреть у нас на сайте www.efo.ru.