iiv

у меня тестовый участок с перепадом 17 м по высоте, но участок расположен на дне ущелья по которому гуляют ветры. Врет безбожно если есть ветер. То есть в диапазоне 5-7 минут на одной и той же физической высоте значения могут отличаться на несколько сотен Паскаль. Поправка с нескольких барометров, установленных с разных сторон коптера не дала ощутимой пользы. Не спорю, что на идеальной равнине и стабильно не большом ветре барометр с акселометром могут дать существенно лучшую точность, но ТС не раскрыл условий и я сформулировал случай, когда тут будет погода на Марсе.

по барометру будет погода на Марсе, то есть +/- 50м. Если такая точность устраивает, берите линейного Кальмана и все. Если точность нужна лучше, то надо зацепляться за землю, или датчиком расстояния, или компьютер-вижином, может ИКшным. Тут все будет зависеть от того, нужно ли висеть над одним и тем же местом, или бродить в каких-то катакомбах, или лететь над лесом/полем и тд. Про удержание курса по компасу и акселометру - набегает большая систематическая ошибка. Если у Вас есть что-то, за что вы можете зацепиться по видео, то все нормально. Если нет, то или ГПС, или полный и честный компьютер-вижн, и я сильно сомневаюсь, что одной камерой вообще это реально. У меня на дроне 40 камер летает, но мне точность до миллиметров нужна и мы делаем картографирование на время в катакомбах.

хз какой ресурс у движков с али, но у меня есть китайская бензопила с 37ссм мотором, которая потребляет примерно пол литра в час реального пиления и я за эту весну скормил ей уже больше 20 литров, то есть 40 часов интенсивной работы (подготавливал место, чтобы дроны летали в максимально тяжелых условиях). Еще есть бензогенератор и дизельгенератор на 5кватт, которые в среднем дохнут после 2500 часов работы и то, обычно при ошибках с подачей масла. Теперь о батарейках. Перебрал какие-то не дорогие с алиэкспресса, взял примерно 10 разных на пробу. В среднем на кг получается честных 0.5МДж (в 90 раз меньше, чем у бензина!!!). Ресурс реально не больше 50 перезарядов в режиме активного полета, то есть в моем случае, после 4 часов полета батарейка уже точно на выброс, а по хорошему, выбрасывать надо уже на втором часу, но из-за моей жмотности я комбинировал дохлые и новые и из дохлых все еще выжимал их 50 кратный режим. То есть если мотор на 30ссм с весом на 1кг и генератор на пол кило и бензобак на пол-кило дадут мне заветные 1кватт мощности, и смогут летать хотя бы 10 часов полета, то это уже будет на порядок супер экономнее, чем аккумуляторы. Если учесть тот факт, когда ты полетел, словил какой-то глюк в программе компьютер вижина, а батарейка разрядилась и тебе надо ждать полтора часа, а солнце уже село и все, приплыли, а утром - дождь, то ну его в пень, лучше я куплю несколько запасных бензомоторов и точно буду уверен, что все удастся отладить.

Уважаемые друзья, особенно @EdgeAligned, @A.V.Avtomat, @варп и @Obam субботним вечером мы все с Вами все пообсуждали на тему оффтопика, но в самой теме есть много полезного и без офф-топика! Предлагаю все, что не связано с электроникой убрать из этой темы. Я в своих постах уже убрал, и призываю Вас тоже последовать моему примеру.

попробовал сейчас, действительно крутятся, спасибо!!! Я почему-то был уверен, что там на столько низкий КПД по выработке, что не реально как генератор использовать. Спасибо! Точно! И, как оказалось, 100kv моторы тоже бывают, то есть если авиамодельный бензиновый движок на 3000 рпм разогнать, то с https://de.aliexpress.com/item/4000644487799.html?spm=a2g0o.cart.0.0.48844ae4kIxANq&mp=1&gatewayAdapt=glo2deu можно будет 30 Вольт снимать, по крайней мере при выпрямлении не будет много потерь на диодах и напряжения будут сравнимы с напряжениями на моторах самого дрона.

Спасибо, что заметили! Винт можно поставить, будет такой 5-ти коптер. Всяко у квадрокоптера хоть сколько-то но тяги вверх должно быть. Можно рассчитать такой винт, чтобы он создавал не большую тягу и одновременно создавал разумный обдув. последний месяц реально считал и консультировался с таможней - получается дешевле к самому конкурсу послать комплект батареек в одну сторону и выбросить по окончании - это реалии немецкой таможни. В конкурсе 6 этапов, то есть надо до 6 комплектов (по 10-15кг каждый) в одну сторону послать. почти уверен, что да. Сам возил туда-сюда небольшие бензогенераторы самолетом через все таможни, когда участвовал в георадарном проекте. Единственное требование было - полное отсутствие бензина, но его легко осуществить, если бензогенератор приспособлен к продувке бака перед отправкой. то есть все так просто??? Завтра попробую на один вал нацепить два дроновских BLDC и на первый подать управляющее питание, а со второго снять после выпрямления сколько смогу мощи через трехфазный выпрямитель. Батарейка, конечно будет, но тут надо смотреть какая, может нескольких суперкапаситоров хватит, особенно если только 3-х фазное выпрямлять надо будет с минимумом пульсаций.

Огромное спасибо, что помогаете! Да, бензомоторы на али вроде есть и не дорого, получается 1.5-2кВатт мощи дают, пусть скажем, надо снимать 800Ватт, чтобы не нагружать по самое здассте сам бензиновый мотор. Вот с генераторами - не понимаю. Все, что находятся BLDC - они же все многополюсные, скажите, пожалуйста, разве они как генератор будут работать? да именно так, в современном варианте у меня получается так: дрон без батареек 1.2кг, с батарейками 2кг, хватает на 6 минут полета, а потом полтора часа зарядки, да и батарейки после 50 циклов зарядки на выброс и с перелетом полный ужастик, так как в самолет много батареек без спец разрешения не взять. На бензине ожидаемо будет 3-4кг, но летать можно будет час, и после посадки перезалив бензин полететь снова и сразу.

цели-то да, научно-исследовательские. Но вот с водородом-то есть сомнения в том, что его где-то хранить надо и баллон с ним будет весить существенно больше, чем генератор, так как давления-то аховые. Еще причина отказа от аккумуляторов в пользу генератора в том, что надо много раз будет пересекать границы всяких стран для проведения тестов и каждый раз посылать аккумуляторные паки спец-рейсами очень накладно. да по барабану мне эта вся политика, хочется только, чтобы все политические передряги не мешали людям работать, а идеально было бы, чтобы в мире везде были бы одинаковые для все законы и налоги, чтобы никто не пользовался правом свой-чужой и от наличия "правильного" паспорта не наваривался. Все, давайте вместе дальше не оффтопить!

Добрый день, недавно наткнулся на https://skyfront.com/ у них дрон, который летает на бензине, но бензин вначале посредством бензогенератора превращается в электричество. Суммарно все это весит около 10кг, и, как я понимаю, бензогенератор должен весить пару кг (мне надо, чтобы дрон весь с топливом до 4кг получался). Где найти хотя бы как-то сопоставимый бензогенератор для дронов? Типа с алиэкспресса или е-бея? Может надо искать на какие-то ключевые правильные слова, ибо то, что я гуглил на разные названия бензогенераторов - приводило к обычным (20-50-100кг) бензогенераторам, которые из-за веса на дрон не поставить? Досклеймер: у меня мирные цели, живу в Германии, ни к одной стороне современного конфликта не отношусь и в военных целях не планирую применять.

да, для случаев не солнечных батарей, ИМХО, так и должно быть. Почему в случае LiFePO4 при использовании с солнечными батареями так многие делают - причина простая. Для хорошей долговечности самих аккумуляторов и системы в целом, токи заряда-разряда у системы должны быть существенно меньше 1-3С для LiFePO4, иначе батареи будут быстро деградировать и пользователи будут выставлять претензии установщикам солнечных батарей с такими аккумуляторами. А при токах заряда-разряда 0.1-0.2С реально сам ток почти не влияет на показания, поэтому на глаз можно измерять, а если токи заряда-разряда большие или не на глаз - да, только по кулонам.

согласен, что измерителем энергии будет точнее. В то же время, как давний (5 лет как) пользователь LiFePO4 в виде 4 блоков по 400аЧ, заряжаемых от солнца, замечу, что на глаз заряд можно оценить просто по напряжению (если конкретно сейчас не супер аховая нагрузка или не супераховая зарядка). У меня там вольтметр прикручен, если 13В и ниже, все, осталось 10% и меньше, если 13.8В и выше - это последние 10%, а в промежутке каждый 0.1В примерно по 10%. LiFePO4 - какие-то китайские с алиэкспресса. Зарядка от 20квм солнечных и разрядка через однофазный инвертор для пользования в доме. Дом к электросети не подключен и используется для коуглогодичного проживания.

так вроде cv2 только во втором питоне, может из-за этого?

Добрый день, питон не знаю, каюсь. Вернее знаю на уровне хелло-ворлда, но писать на питоне не умею. С и С++ знаю хорошо. От меня требуют срочно закодить довольно сложный кусок кода на питоне, причем этот код сильно похож (но не идентичен) тому, что я уже недавно кодил на С для обычного ESP32. Ожидаемая длина кода на С/С++ - порядка 30 тысяч строк, грубо говоря 70% у меня есть, я сам писал, могу модифицировать. Про онлайн трансляторы знаю, но не верю, что это надежно. Код, что у меня есть, почти С, а не С++, там классы по минимуму использованы, но есть много вызовов бласов и лапака (blas/lapack), которые, как я понимаю, видны из питона довольно нативно. Хочу чего-то в виде транслятора, желательно под линукс. Скажите, пожалуйста, где достать надежный транслятор (типа f2c) с С на питон, однозначно чтоб офф-лайн работало, и, желательно бесплатно. Спасибо!

Да, именно то, что надо, @Vasily_ спасибо!!! Я тоже находил в сети пару аналогичных видео в сети, но пока так и не нашел где на алиэкспрессе или ебее это купить.

предполагаю, что нет. Я даже превентивно радиатор на них клеил, хотя в их рабочем режиме они были только на несколько градусов теплее окружающей среды. Тем более, что я использовал те, что на 10мА, и разброс максимальный по напряжению там ожидался около 30В в самом худшем случае, а корпус был TO92. Причем ни один не выгорел в первый год эксплуатации, но все более-менее погорели за 3-4 года. Я по первости менял, а в какой-то момент меня достало и я выбросил все это и стал использовать другую схему.

я их у себя 11 лет назад в доме поставил, когда в свой дом въехал. Ну не совсем именно эти, но такие-же токовые, по крайней мере того же производителя. Подохли за 3-4 года. Поменял подохшие на новые, они снова подохли за примерно такое же время. С тех пор на токовых не заморачиваюсь. Покупал в мойсере и я уверен, что они не паленые были.

согласен! предполагаю, что Вы имели ввиду ведущий, а не ведомый. Но все равно не соглашусь. Видимости нет, ведущий залетел за железное перекрытие и все. Кто тогда распределяет? Будет же вакханалия. время полета ожидаемо 5-7 минут (иначе конкурс не выиграть), если взять нормальный кварц с 10ppb, имхо, никто ни куда не разбежится. Меня волнует тот факт, что даже у меня в доме я могу создать такую ситуацию, что на 433МГц приемник и передатчик, которые находятся на расстоянии 5 метров друг от друга полностью друг друга не видят. Значит все, что выше - точно будет терять связь, а то, что ниже, например, 13МГц теоретически тоже. Если считать, что картографирование у меня уже сейчас получается на скорости 2-3м/с, то теоретически два дрона, которые физически друг друга не слышат, могут лететь друг на друга с относительной скоростью 5м/с, а в будущем может и 10м/с. Грубо говоря, на 5 метрах они друг друга не слышали, и у них есть пол секунды до прямого подлета и взаимного ослепления фонарями структурированного света, а за это время WiFi не встанет, хоть ты ее много раз дергай. Вот тут лучше, как я понимаю, пусть часы будут синхронизованы (30 евро хороший кварц стоит), но каждый будет вещать много раз в секунду где и как он летит.

не, и не из РФ, и не из Украины, в соседней ветке же я писал, что я в Германии живу. я б не стал из соображений надежности так делать, да и всегда удобнее отлаживать одну программу (одинаковую для всех дронов) чем для двух (главного и ведомого). вроде уже все рассказал - картографирование полностью автономными дронами на время, можно летать на не более, чем на пяти дронах. вот полностью согласен, у меня 5ГГц в доме между этажами не проходит, только 2.4ГГц, и то с большим трудом, а через 2 этажа 2.4ГГц уже совсем не пробиваются. А два этажа - это всего-то 5-6 метров. Пока склоняюсь к mesh на 2.4ГГц добавить ISM на 13МГц или 27МГц по которому попеременно стучать каждому из дронов в эфир в заданное время свои координаты, например, каждые 10 миллисекунд каждый дрон будет в свое отведенное время рассылать свое местоположение и телеметрию, а кто услышал, тот услышал. За 2 миллисекунды килобит информации передать на 13МГц как я понимаю, можно.

не, базовая станция может быть далеко и не видна для дронов, дроны на полном автономном управлении, это не FPV. чтобы не делать одну и ту же работу дважды - каждый дрон картографирует то, где он летает, и автономно принимает решение куда дальше картографироваться. Пять - потому, что они все вместе должны в пять раз быстрее сделать свою работу (ну или почти в 5 раз быстрее из-за накладных расходов при пересечении путей полета). я условно назвал клетку Фарадея. Надо закладываться на то, что между дронами, даже если они будут на физическом расстоянии около пяти метров друг от друга может быть что-то, что не позволит передавать вообще ни какой сигнал. А будет ли это клетка Фарадея, или несколько слоев арматуры в железобетоне, или бассейн с толстым слоем соленой воды, или кусок гранита или мокрой глины пятиметровой толщины - хз. Просто нет связи, и все.

Ой, классно, спасибо большое, @_pv что про ToF на WiFi сказали!!! Это очень идейно, особенно если все в mesh засунуть.

Спасибо огромное!!! так я когда на эти модули посмотрел, мне как раз это тоже захотелось сделать. Понятно, что на борту там и так много всего будет, но еще один способ измерения мне конечно не помешает. Скажите, пожалуйста, если я не знаю куда направленно, и банально дроны летают по разрушенной многоэтажке, то брать практически любой вариант. Если измерит расстояние - хорошо, нет, на борту там всяко автономный компьютер вижн и он должен таки сделать свое дело.

Спасибо большое за советы! Про синезуб - узнал, что нельзя использовать (причем, обычный WiFi - можно, и у меня совсем непонятки почему, ну да ладно, приму как данность). Про UWB - очень интересно, спасибо, буду смотреть. Наверное правильно взять несколько модулей на поиграться и посмотреть как они могут друг с другом коммуницироваться. Пока выбираю между bu01 и dwm1000 и пока не понимаю большой разницы.

спасибо! Я тоже про блутуз думал. Скажите, пожалуйста, а на сколько быстро в нем соединение устанавливается?

ага, только вот эту штиль пружину я в интернетах нахожу, а разумный блок с пружиной, который мне на генератор встанет - пока нет.

согласен. Поэтому взял несколько esp32 залил какой-то пример на mesh, и пытался накрыть один из них металлической сеточкой, а потом открыть. Все стояло не далеко - примерно в 5 метрах друг от друга. Время соединения в mesh сильно расстроило - около 15 секунд. Хотя мое решение - каждый летает со своим аксесс-поинтом и с 5 приемниками уже тоже попробовал, там примерно также все плохо, просто иногда в одну сторону быстрее (за 5 секунд) устанавливается, а в другую может и за 20 не установиться. пока нет. Я может и не прав, но когда-то давно, лет 7-8 назад я вроде cc1100 или примерно какой-то такой модуль пользовал, и не могу сказать, что он через металлические перекрытия идет. Тут для меня основной вопрос - время установления связи. Если я так понимаю, что не смогу быстро устанавливать связь, то надо будет делать два радиоканала - один - типа mesh для тех, кто сконнектировался и чтобы много данных передать, и какой-то еще простой канал, на котором все одновременно работают и поочередно свои координаты передают.