![](https://electronix.ru/forum/uploads/set_resources_23/84c1e40ea0e759e3f1505eb1788ddf3c_pattern.png)
![](https://electronix.ru/forum/uploads/set_resources_23/84c1e40ea0e759e3f1505eb1788ddf3c_default_photo.png)
iiv
Свой-
Постов
2 848 -
Зарегистрирован
-
Посещение
-
Победитель дней
3
Весь контент iiv
-
Туннельный металлодетектор
iiv ответил SergeyVas тема в В помощь начинающему
У вас же стенд с двумя катушками есть, так? Тогда еще вариант: оцифровываете то, что получается с дифференциальной пары этих катушек, записываем это в массив \(b_i, i=1,\dots,n-1\). Теперь строим матрицу A размера (n-2)*3, (три столбца по n-2 элемента) в которой первый столбец - этот массив с нулевого элемента, во втором столбце - этот же массив с первого элемента, и третий массив - со второго элемента. Считаем собственный вектор у матрицы \(A^T A\), который соответствует самому маленькому собственному значению. Этот собственный вектор будет описывать автокорреляцию и по нему можно получить скорость полета. Если скорость полета соответствует средней скорости полета внутри вашей трубки (я исхожу из того, что вам эта скорость примерно известна), то там сейчас что-то пролетело, если нет, то летает где-то не в трубке. EDIT: Если у вас есть под рукой несколько таких массивов b, с пролетевшим шариком и без, пришлите мне их, я посчитаю, у меня все тулсы есть - и тут в этой теме выложу результаты. -
Туннельный металлодетектор
iiv ответил SergeyVas тема в В помощь начинающему
я бы попробовал взять 3-4-5 катушек,намотанных друг за другом, измерять дифференциальные сигналы с каждой пары 1-2, 2-3, 3-4, 4-5, а вот эти получаемые сигналы коррелировать во времени друг с другом. Если у вас что-то там полетело, то у вас во временной области будет горб на каждой паре, если сделать оконное Фурье этих сигналов, то горб будет на всех трех парах, тогда оно хорошо скоррелируется (мы предполагаем, что скорость пролета частицы постоянна и расстояния между катушками одинаковы). У вас суть - надо придумать такие пары катушек, в которых сигнал от пролетающей частицы получался бы одинаковым, а вот сигнал от всякого стороннего шума - не коррелировал бы друг с другом, тогда вы эту информацию очень надежно получите. Идеально конечно до Фурье еще и тензорное разложение применить, тогда точнее будет, но тут - только если реально будете пробовать, тогда расскажу и, сразу предупреждаю, что там не сильно простая математика. -
если сравнивать батареечный вариант, когда действительно приходится сильно оптимизировать вес, а также все остальное сильно по весу и потреблению вылизывать, вариант с бензином становится по крайней мере существенно проще. А когда на борту много мощи, то дотянуть софтвером управление можно гораздо быстрее. А так как конкурс будет 3 года длиться, может еще и руки дойдут пооптимизировать всю систему. не знаю как у других, но пришлось сделать поворотные механизмы по парам моторов, то есть два мотора-вентилятора на одной раме и рама поворачивается относительно корпуса, в противном случае надо или уменьшать размер дрона, или таким дроном сложно летать в сложной обстановке (лес, кусты). С центральным бензиновым мотором тут будет наверное еще сложнее и его тоже придется на поворотный механизм ставить, но сейчас вся эта механика есть и управляется просто, поэтому не думаю, что тут будет ну супер-супер сложно это все сделать. да, верно, вроде бензопила у меня пилит из любого положения, хотя тоже карбюраторная. полностью подпишусь, по крайней мере на аккумуляторном именно так.
-
это понятно, тут как раз может резко разогнаться не получится, но вот резко затормозить, включив все остальные винты в противоположную сторону, наверное можно. А про тему - как я говорил - картографирование. Конкурс проводит не последнее медицинское учреждение, чтобы быстро картографировать завалы после землетрясений. Конкурс запустили как раз после землетрясения в Турции, в котором спасатели толком не могли понять куда вообще можно добраться, а куда - нет. Как очень точно заметил @HardEgor все можно к двойному назначению притянуть. Вот мы с Вами сейчас по интернету общаемся, а ведь интернет-то создали военные, надеюсь об этом все помнят. так если делать, то делать хорошо, или это сарказм было по поводу самого лучшего дрона? Из современных больших вертикально взлетающих средств вроде кроме вертолетов ничего не наблюдается, то есть если там все до конца вылизано, то скорей всего это - наиболее правильная архитектура. Если добавить больше маневренности, то да, бензиновый вертолет с несколькими боковыми моторами и генератором для питания этих моторов. Если уже есть более-менее хорошо функционирующая система SLAM (а она у нас есть, может чуток конечно избыточная, но какая есть), то летная динамика поверх делается довольно просто, вот я в этом направлении и тендирую.
-
полностью подписываюсь. Я тему открыл, так как был не уверен на то ли я ищу или нет, а так - уже да, 33ссм мотор, разумный пропеллер и 100kv мотор уже едут. Оставался в теме и продолжал болтать только из-за того, хочу узнать какое напряжение искры, но так пока и не дождался. А плату зажигания в любом случае буду переразводить, так как в эту же плату хочу встроить управление тягой, а если повезет, то и старт бензомотора от электромотора с заряженного внутреннего ионистра, чтобы не руками все это крутить (я дизелек в соседней теме уже накрутился).
-
Удержание высоты
iiv ответил whale тема в В помощь начинающему
вы свою задачу решите, а потом советуйте, что мне ставить у куда ставить. По крайней мере когда я вам советую, я не вижу, что вы в мои ответы вникаете, а по уровню ваших вопросов видно, что полезно было бы, чтоб начали вникать, а не советы без знания темы раздавать. -
Удержание высоты
iiv ответил whale тема в В помощь начинающему
глазками, компьютерными, на 600 мегапикселей: 40 камер по 15 мегапикселей смотрят во все стороны и как человек пытаются распознать "на глазок" как далеко находятся всякие тела. Иногда, когда глазки плохо видят, включается подсветка, ИКшная, с лазерным структурированным светом, 80 источников с простыми паттернами. Все это позволяет в реальном времени шарахаться в незнакомой окрестности и не нарываться на веточки, травку и лететь "куда глаза глядят" и искать то, что надо. А да, еще 80 ядер процессоров это все обрабатывают, поэтому "в соседнем топике" у меня такое непотребное потребление. -
Удержание высоты
iiv ответил whale тема в В помощь начинающему
посмотрел свои логи полетов. Мы высоту держим лидаром и компьютер вижином с довольно хорошей точностью, но на борту есть барометр, куча акселометров и магнетометров. Если сравнивать истинную высоту с тем, что показывает барометр, я вижу регулярные и очень не предсказуемые дрейфы на десятки метров, плюс когда дрон идет с хорошим ускорением барометр тоже подвирает. ИМХО, просто акселометр добавить, думаю, не хватит, вы его хотя бы магнетометром уточняйте, чтобы понять куда направлено ускорение. А лучше берите летные данные с управления (вы же во время управления все 9 DOF пользуете, не так ли?) и тогда высоту будет проще уточнять. И, как я говорил, на барометр линейный Кальман + поправка с 9ДОФа (в них уже линейных Кальманов не должно быть, а по точнее). -
так мне скорость же важна. Надо максимально быстро картографировать с хорошей (сантиметровой и лучше) точностью сложные объекты, включая внутренности зданий. Примерно ожидаемо пятью дронами надо точно откартографировать лесистую-кустистую поверхность около 50х50метров или всю внутренность десятиэтажного дома (по условиям в каждую комнату этого дома можно залететь, но план дома и какие двери или окна открыты - заранее не известно. На дом дано не более 15 минут, на лес-кусты не более 5 минут, то есть летать надо реально быстро и одновременно на всех 5-ти дронах. Если лес еще проходим на батарейках, то дом можно и не пройти без перезарядки, поэтому и смотрю в сторону таких извращенных решений как бензогенератор. Скорей всего придется делать даже 5-ти коптер в котором центральный винт на бензиновом моторе и с генератором электричества, и 4 поменьше винта для быстрого маневрирования.
-
Спасибо! Важное замечание! Я уже с обычными моторами имею вибрацию, как я понимаю, при определенных частотах на моторах квадрокоптера аэродинамика дрона получается такой, что получаются вибрации на частотах около нескольких герц. Пока только табулировали эти моменты и таблично запрещали летать на таких значениях тяги. С бензомотором на 3000 rpm понятно будет еще около 50Гц. Камеры компьютер вижна работают на 120 Гц, то есть могут не потянуть такие колебания, но наверное, надо попробовать хоть раз и посмотреть что будет.
-
накопил опыта на одном дроне именно так, гоняя по холлу порядка 70квм с питанием с провода. Думал, что хватит. Начал летать на двух и все пошло юзом, ибо не смог осилить как это сделать на внешнем питании.
-
Спасибо за комментарий! Я бензопилой возле нашего офиса махал, попользовав около 20 литров бензина, тестовое поле делал, никто не возмущался, это раз. Полет дронов по закрытым помещениям должен быть достаточно быстрым, хотя бы со скоростью 5 кубометров объема закрытого помещения в секунду на дрон. Грубо говоря у меня есть гараж 40квм с высотой 2.5м, то есть это 100 кубометров. Если в нем на полную дурь запустить мою бензопилу с 37ссм, то за 20 секунд работы бензопилы в моем гараже конечно запах появляется, но не так, чтобы уж очень все плохо. То есть при таких скоростях существенного задымления не будет, это два. Там где я тестируюсь, у меня проблем нет - индустриальная зона с разрешением на ведение в том числе химических экспериментов, то есть тоже проблем нет, это три. А теперь, четвертое, самое главное. Накопить опыта - да, на аккумуляторах не реально, надо много летать и из-за этого требуется много раз перезаряжать батарейки, компьютер-вижн с 40 камерами и кучей других сенсоров реально потребляет примерно столько же, сколько и моторы дрона и выедает быстро батарейки, которых хватает на несколько минут полета. Купить дорогие батарейки - да можно, только все батарейки для больших токов (20С и выше) имеют маленький ресурс не более 50 перезарядов, то есть опять же деньги на ветер. Тогда остается только утяжелять дрон сделав так, что можно летать на 1-2С батарейках, но тогда вес будет далеко за 5кг и с хорошим КПД он должен быть больше метра в размахе, но тогда дрон по габаритам не проходит.
-
можно, пожалуйста, поподробнее. Тут сразу есть несколько вопросов: 1. правильно ли я понимаю, что все двухтактные работают на карбюраторной основе? Кто и как там регулирует подачу? Вот в бензопиле на ручку жмешь и заслонка сильнее открывается и бензина больше сосет. А тут надо механику с шаговиком делать или он как-то сам под мощность, снимаемую с генератора сможет учесть? 2. как я понимаю, есть еще зажигание и Вы именно про него говорили, то есть блок, на вход которого подается сигнал с датчика холла вращения мотора, питание и выход на свечу. Правильно ли я понимаю, что его надо переработать и максимально по эффективности вымерить? Как я понимаю, там не сложно по логике, и просто на стенде табулируется таблица тяга * обороты, а в каждой ячейке - оптимальное значение задержки зажигания. 3. Скажите, пожалуйста, где и как узнать какое напряжение зажигания? да, такие риски есть, спасибо, что сказали! Я правда надеюсь, что это не будет фатально, тем более, что в катакомбах все равно без ИК подсветки и ультразвука не обойтись. У нас есть модули компьютер-вижиона с кучей сенсоров и таких модулей на дроне будет много (десятки). То есть отказ одного не приведет к существенной проблеме, а суммарная загазованность не испортит сильно общую картинку.
-
Не, самолетный тип не пойдет, нужно как раз примерно как у Вас на видео. Только дроны побольше, примерно метр в диаметре и участок погористее. Как я понимаю, при размахе дрона порядка метра его подъемной силы должно хватить, чтобы быстро и надежно маневрировать с общим весом в 4-4.5кг, из которых 2кг примерно будет на бензомотор, генератор и бак с топливом, еще 1.5 кг на моторы и каркас и еще 1кг на блок компьютерного зрения с большим числом камер. Основная цель почему хочется отказаться от батареек, это чтобы уменьшить стоимость полетного часа. На тех аккумуляторах, что я использую, получается расклад такой: 2 кг батареек хватает на 6 минут полета и 30-50 перезарядок при их стоимости 300 евро, то есть без учета стоимости зарядки мне час полета обходится в 100 евро. На бензомоторе есть надежда, что мотор выдержит 100 часов налета, за это время сожрет 50 литров бензина и суммарно обойдется в 400 евро, то есть час полета будет 4 евро. Так как конечная цель примерно как у Вас на видео, то надо долго тренировать компьютер вижн, чтобы он научился так летать, а для этого потребуется действительно много часов налетов, тем более не на одном, а на нескольких дронах.
-
Удержание высоты
iiv ответил whale тема в В помощь начинающему
у меня тестовый участок с перепадом 17 м по высоте, но участок расположен на дне ущелья по которому гуляют ветры. Врет безбожно если есть ветер. То есть в диапазоне 5-7 минут на одной и той же физической высоте значения могут отличаться на несколько сотен Паскаль. Поправка с нескольких барометров, установленных с разных сторон коптера не дала ощутимой пользы. Не спорю, что на идеальной равнине и стабильно не большом ветре барометр с акселометром могут дать существенно лучшую точность, но ТС не раскрыл условий и я сформулировал случай, когда тут будет погода на Марсе. -
Удержание высоты
iiv ответил whale тема в В помощь начинающему
по барометру будет погода на Марсе, то есть +/- 50м. Если такая точность устраивает, берите линейного Кальмана и все. Если точность нужна лучше, то надо зацепляться за землю, или датчиком расстояния, или компьютер-вижином, может ИКшным. Тут все будет зависеть от того, нужно ли висеть над одним и тем же местом, или бродить в каких-то катакомбах, или лететь над лесом/полем и тд. Про удержание курса по компасу и акселометру - набегает большая систематическая ошибка. Если у Вас есть что-то, за что вы можете зацепиться по видео, то все нормально. Если нет, то или ГПС, или полный и честный компьютер-вижн, и я сильно сомневаюсь, что одной камерой вообще это реально. У меня на дроне 40 камер летает, но мне точность до миллиметров нужна и мы делаем картографирование на время в катакомбах. -
хз какой ресурс у движков с али, но у меня есть китайская бензопила с 37ссм мотором, которая потребляет примерно пол литра в час реального пиления и я за эту весну скормил ей уже больше 20 литров, то есть 40 часов интенсивной работы (подготавливал место, чтобы дроны летали в максимально тяжелых условиях). Еще есть бензогенератор и дизельгенератор на 5кватт, которые в среднем дохнут после 2500 часов работы и то, обычно при ошибках с подачей масла. Теперь о батарейках. Перебрал какие-то не дорогие с алиэкспресса, взял примерно 10 разных на пробу. В среднем на кг получается честных 0.5МДж (в 90 раз меньше, чем у бензина!!!). Ресурс реально не больше 50 перезарядов в режиме активного полета, то есть в моем случае, после 4 часов полета батарейка уже точно на выброс, а по хорошему, выбрасывать надо уже на втором часу, но из-за моей жмотности я комбинировал дохлые и новые и из дохлых все еще выжимал их 50 кратный режим. То есть если мотор на 30ссм с весом на 1кг и генератор на пол кило и бензобак на пол-кило дадут мне заветные 1кватт мощности, и смогут летать хотя бы 10 часов полета, то это уже будет на порядок супер экономнее, чем аккумуляторы. Если учесть тот факт, когда ты полетел, словил какой-то глюк в программе компьютер вижина, а батарейка разрядилась и тебе надо ждать полтора часа, а солнце уже село и все, приплыли, а утром - дождь, то ну его в пень, лучше я куплю несколько запасных бензомоторов и точно буду уверен, что все удастся отладить.
-
Уважаемые друзья, особенно @EdgeAligned, @A.V.Avtomat, @варп и @Obam субботним вечером мы все с Вами все пообсуждали на тему оффтопика, но в самой теме есть много полезного и без офф-топика! Предлагаю все, что не связано с электроникой убрать из этой темы. Я в своих постах уже убрал, и призываю Вас тоже последовать моему примеру.
-
попробовал сейчас, действительно крутятся, спасибо!!! Я почему-то был уверен, что там на столько низкий КПД по выработке, что не реально как генератор использовать. Спасибо! Точно! И, как оказалось, 100kv моторы тоже бывают, то есть если авиамодельный бензиновый движок на 3000 рпм разогнать, то с https://de.aliexpress.com/item/4000644487799.html?spm=a2g0o.cart.0.0.48844ae4kIxANq&mp=1&gatewayAdapt=glo2deu можно будет 30 Вольт снимать, по крайней мере при выпрямлении не будет много потерь на диодах и напряжения будут сравнимы с напряжениями на моторах самого дрона.
-
Спасибо, что заметили! Винт можно поставить, будет такой 5-ти коптер. Всяко у квадрокоптера хоть сколько-то но тяги вверх должно быть. Можно рассчитать такой винт, чтобы он создавал не большую тягу и одновременно создавал разумный обдув. последний месяц реально считал и консультировался с таможней - получается дешевле к самому конкурсу послать комплект батареек в одну сторону и выбросить по окончании - это реалии немецкой таможни. В конкурсе 6 этапов, то есть надо до 6 комплектов (по 10-15кг каждый) в одну сторону послать. почти уверен, что да. Сам возил туда-сюда небольшие бензогенераторы самолетом через все таможни, когда участвовал в георадарном проекте. Единственное требование было - полное отсутствие бензина, но его легко осуществить, если бензогенератор приспособлен к продувке бака перед отправкой. то есть все так просто??? Завтра попробую на один вал нацепить два дроновских BLDC и на первый подать управляющее питание, а со второго снять после выпрямления сколько смогу мощи через трехфазный выпрямитель. Батарейка, конечно будет, но тут надо смотреть какая, может нескольких суперкапаситоров хватит, особенно если только 3-х фазное выпрямлять надо будет с минимумом пульсаций.
-
Огромное спасибо, что помогаете! Да, бензомоторы на али вроде есть и не дорого, получается 1.5-2кВатт мощи дают, пусть скажем, надо снимать 800Ватт, чтобы не нагружать по самое здассте сам бензиновый мотор. Вот с генераторами - не понимаю. Все, что находятся BLDC - они же все многополюсные, скажите, пожалуйста, разве они как генератор будут работать? да именно так, в современном варианте у меня получается так: дрон без батареек 1.2кг, с батарейками 2кг, хватает на 6 минут полета, а потом полтора часа зарядки, да и батарейки после 50 циклов зарядки на выброс и с перелетом полный ужастик, так как в самолет много батареек без спец разрешения не взять. На бензине ожидаемо будет 3-4кг, но летать можно будет час, и после посадки перезалив бензин полететь снова и сразу.
-
цели-то да, научно-исследовательские. Но вот с водородом-то есть сомнения в том, что его где-то хранить надо и баллон с ним будет весить существенно больше, чем генератор, так как давления-то аховые. Еще причина отказа от аккумуляторов в пользу генератора в том, что надо много раз будет пересекать границы всяких стран для проведения тестов и каждый раз посылать аккумуляторные паки спец-рейсами очень накладно. да по барабану мне эта вся политика, хочется только, чтобы все политические передряги не мешали людям работать, а идеально было бы, чтобы в мире везде были бы одинаковые для все законы и налоги, чтобы никто не пользовался правом свой-чужой и от наличия "правильного" паспорта не наваривался. Все, давайте вместе дальше не оффтопить!
-
Добрый день, недавно наткнулся на https://skyfront.com/ у них дрон, который летает на бензине, но бензин вначале посредством бензогенератора превращается в электричество. Суммарно все это весит около 10кг, и, как я понимаю, бензогенератор должен весить пару кг (мне надо, чтобы дрон весь с топливом до 4кг получался). Где найти хотя бы как-то сопоставимый бензогенератор для дронов? Типа с алиэкспресса или е-бея? Может надо искать на какие-то ключевые правильные слова, ибо то, что я гуглил на разные названия бензогенераторов - приводило к обычным (20-50-100кг) бензогенераторам, которые из-за веса на дрон не поставить? Досклеймер: у меня мирные цели, живу в Германии, ни к одной стороне современного конфликта не отношусь и в военных целях не планирую применять.
-
Как определить уровень заряда батарейки?
iiv ответил Ergond тема в Схемотехника
да, для случаев не солнечных батарей, ИМХО, так и должно быть. Почему в случае LiFePO4 при использовании с солнечными батареями так многие делают - причина простая. Для хорошей долговечности самих аккумуляторов и системы в целом, токи заряда-разряда у системы должны быть существенно меньше 1-3С для LiFePO4, иначе батареи будут быстро деградировать и пользователи будут выставлять претензии установщикам солнечных батарей с такими аккумуляторами. А при токах заряда-разряда 0.1-0.2С реально сам ток почти не влияет на показания, поэтому на глаз можно измерять, а если токи заряда-разряда большие или не на глаз - да, только по кулонам. -
Как определить уровень заряда батарейки?
iiv ответил Ergond тема в Схемотехника
согласен, что измерителем энергии будет точнее. В то же время, как давний (5 лет как) пользователь LiFePO4 в виде 4 блоков по 400аЧ, заряжаемых от солнца, замечу, что на глаз заряд можно оценить просто по напряжению (если конкретно сейчас не супер аховая нагрузка или не супераховая зарядка). У меня там вольтметр прикручен, если 13В и ниже, все, осталось 10% и меньше, если 13.8В и выше - это последние 10%, а в промежутке каждый 0.1В примерно по 10%. LiFePO4 - какие-то китайские с алиэкспресса. Зарядка от 20квм солнечных и разрядка через однофазный инвертор для пользования в доме. Дом к электросети не подключен и используется для коуглогодичного проживания.