iiv

Доплер на каких волнах? Нормальная скорость вращения кромки винта 200м/с. Поэтому 1. на видео - точно нет (вы же не поставите 1000 fps), 2. на ультразвуке - проще фазированными микрофонами, 3. по термо - нет точно, у меня тепловизоры есть и несколько из низ насквозь винтов смотрят, и при полете винт не видят, 4. по 67ГГц - да, только оно будет на столько слабым, что вы это не увидите. Мы в 2022 в Боше для Ауди доплера на 67ГГц как раз делали, реально там видна только машина лоб в лоб, и то для гарантии точности правильнее результаты с нескольких сенсоров объединять было, а машина - существенно больше коптера.

я про них тоже подумал, когда тему увидел. Но вспомнил тот гемор, с которым 67ГГц радар в Боше распознает встречную машину на расстоянии от 15 метров (я в команде разработчиков в 2022 году был) и решил не советовать - размер цели - существенно меньше, расстояние может быть существенно дальше, дешевые решения имеют существенно хуже чувствительность, чем то TI решение, что использовалось в Bosch, и смею предположить, что просто не получится. ИМХО, даже ультразвук будет надежнее, хотя, как я писал, по обычному звуку на микрофонной решетке. Из дешевых только однобитный узконаправленный датчик температуры на двухосевом гимбале просматривается или честный компьютер-вижн на esp32-дуинке, но, далеко не на ардуиноподобном софте, а лучше обе технологии в паре. А то, что коптеры 400км/ч летают - не смешите тапочки нашего форума. Да, коптеры тоже могут так летать, но не в контексте ТС. То, что в контексте ТС полетит с примерно 20м/с.

ТС озвучил утопическую для реального поля боя задачу. Дрон-агрессор - обычно имеет самолетный тип и передвигается довольно быстро. Дрон-перехватчик, который тут обсуждается - это классический квадрокоптер, летящий на порядки медленнее. Единственный вариант, когда теоретически дрон-перехватчик еще может успеть перехватить, это если дрон-агрессор летит на тебя и ты бросаешь дрон-перехватчик на сближение. Но в реальности - ты всегда видишь только уже удаляющийся дрон, даже хотя бы из-за того, что когда он приближается, он обычно шумит существенно меньше, чем когда удаляется - этому уже научились обе стороны конфликта. Поэтому тут все эту тему и обсуждают, понимая, что она никогда не попадет туда, где идут реальные боевые действия.

согласен, что цена списка компонент - не есть супер ключевое, что определяет разработку и как раз Ваш совет (спасибо!!!) и совет уважаемого _pv отговорили меня использовать ttl в витой паре. Но помех много, и надо что-то делать, а найти контроллер на 4 USB которые еще и хостом и девайсом могут прикидываться, получается очень не просто. Да и надежность нужна, вот и мечусь в поиске адекватного решения. это отладить - застрелиться, и схематику (из-за не предсказуемости витой пары у USВ), и на уровне верилога. На контроллерах, конкретно со внутренней 320КБайт памяти - имхо значительно проще будет, тем более, что у них ноги как у плиски переконфигурируемые, то есть если сейчас 1-вый шлет в 3-тий, то я выбираю между контроллерами те ноги, чтобы их по SPI скоммутировать и шлю между контроллерами по такой шине. Да, будет немного больше задержка, но по крайней мере впритык к 12МБит/с можно слать и как-то угадать по поводу конфигурационных сигналов, возможно поставив какую-то программную синхронизацию через эти USB.

да, соединяю между собой свои блоки компьютер вижиона. А что кроме USB то еще можно попользовать? Делать длиннючие гибкие платы и на них гонять сигналы - не реально, они шумов наловят, надо что-то экранированное. Да и питание надо как-то протаскивать, звездой не удобно получается.

Спасибо большое всем, что советуете. Похоже будет надежнее в каждый мой юнит поставить по 4 штуки самых дешевых esp32-c3 (это которые однопроцессорные с USB), в виде микросхем. По идее если от каждого к каждому прокинуть 4 пина и еще 4 пина прокинуть на головной модуль, то любая конфигурация будет реализуема, а все остальное разрулить софтвером и подбуферизовывая такие передачи внутренней памятью. При цене меньше бакса за микросхему это по идее дешевле любого twisted pair конвертера и полностью совместимо. забить на все эти премудрости с питанием и просто пустить по самому проводу 20V, не показывая этим esp32-c3 что там так много напряжения. Тогда как бы я не воткнул провода, у меня один бы становился хостом, а один - слейвом, но коммуникация шла бы по родному для USB протоколу. По крайней мере все передачи данных до 12МБит/с будут работать.

Вы как-то писали (возможно даже уточняли мне в личку), что уже смогли сделать свой нанопоровый секвенатор, и, честно говоря, я очень за вас рад. Раз вы его сделали, зачем же вам завязываться на спартан, сейчас есть просто уйма других альтернатив плисок, а, раз софтвер у вас свой, так проще возьмите и перенесите, чем латать старые поры и старые плиски. Нет?

то есть внутри провода штеккер по разному соединяется? Ведь в самом штеккере 5 пар, tx1+/tx1-, tx2+/tx2-, rx1+/rx1-, rx2+/rx2-, d+/d- да, у меня те же подозрения возникали. А если каждую витую пару объединить и по каждой из них свою ногу SPI посылать? у меня на обоих сторонах мое железо. Я как раз планировал забить на PD и только использовать сами провода, чтобы не мудрить со штекерами. Просто физически у меня много единиц модулей и я хочу между ними реализовать что-то на подобие Parallel Virtual Machine и иметь гарантированную латентность для передачи коротких (старт/стоп) сообщений. Причем одновременно попользовать питание этого USB, так как на одном-двух модулях у меня приходит внешнее питание, сами модули не прожорливые, но такая конструкция бы позволила бы и данные передавать и питание. То есть у меня конечная цель такова: есть 10-20 модулей, физически расположенных на 50-200см расстоянии друг от друга и я не могу проложить провода от одного ко всем. Модули не прожорливые (5 ватт примерно потребление), внутри каждого есть DC-DC. На один-два, а может три модуля приходит внешнее питание примерно 15-20В. Мне надо: 1. перераздать питание по всем модулям, 2. соединить все модули так, что всреднем каждый модуль был соединен с 2-4 другими и данные по каждому соединению идут дуплексно и синхронно с гарантированной латентностью управляющего сигнала (одного пина да/нет) около 100нс, и средней скоростью передачи точка-точка около 10МБит/с. Так как модули сидят не на одной плате, а на устройстве и межу ними есть только определенные маршруты расположения проводов, и окружение имеет много помех от электромоторов, а вес соединения очень важен, пытаюсь найти разумное решение. Много раз использовал обычные USB для передачи одного аналогового сигнала на разумные расстояния во всяких CNC, вот и предположил, что и для этой задачи можно воспользоваться USB проводами, чтобы не конфекционировать провода со штеккерами под эту задачу. Как я говорил, размер, вес и стоимость - играют роль. то, что USB гораздо лучше подходит для длинных (метровых) соединений - полностью с Вами соглашусь, но вот организовать по 4 соединения от каждого модуля на несколько их соседей по USB - та еще задача. Я даже МК не нашел, который бы поддержал бы 4 USB порта одновременно, а ставить USB - хабы в моем случае не вариант - у меня нет главного МК, все просто в сети. Причем какой-то из них может отвалиться, но работать все должно и дальше. Конечно чисто теоретически можно у каждого модуля внутри поставить 4 esp32, от каждого вытащить во внешний мир свой USB по D+/D-, а эти 4 штуки esp32 между собой и с самим модулем чем-то типа октал-spi соединить, но вроде это перебор.

Добрый день, заметил, что часто в моих подделках мне надо передавать данные и питание с одного модуля на другой в синхроном виде на примерно метр-два и в хорошо заэкранированном кабеле. Конкретно надо 2-3А на 15-20В передавать и дуплексный SPI на скорости около 8-16МГц и хотя бы еще один сигнальный пин (то есть суммарно 5 сигнальных проводов). Обычный многожильный шлейф даже с промежуточными земельными жилами такую скорость на такое расстояние уже еле-еле тянет, а для питания приходится еще дополнительно пару проводов прокладывать. Число соединений в аппаратуре у меня большое, около 15 точка-точка соединений. Правильно ли я понимаю, что если на плате развести USB-C коннектор и в него соединить обычный кабель для данных USB-C 3.1 стандарта, то по VBUS / GND я могу проложить питание до 20В/5А, а на любые 4 провода из D+/D-/TR*/RX* проложить свои 5 сигнальных пина (4 SPI + еще один сигнальный)? Если да, то на какие из них правильнее? Да, я знаю, что в некоторых дешевых USB кабелях есть только D+/D-, но вот вопрос, как отличить дешевый от не дешевого, и какие еще три кроме D+/D- еще задействовать на сигнальные и стоит ли какие-то провода вместе соединять (TX1 c RX1 например) или какие-то из них дополнительно использовать для питания? Сами USB штекеры будут потайными и пользователь аппаратуры в них не сможет воткнуться. Спасибо!

или по таймеру, или по заряду, что быстрее настанет. Нагрузка включается только в определенное время с очень хорошей точностью (плюс-минус пару наносекунд) и тактируется от очень хорошо стабилизированного кварца с единицами ppb (не ppm). Между стартами нагрузки тоже должны иметься паузы в работе на 3 микросекунды тоже в предопределенное время. То есть синхронный вариант как предложил Plain (спасибо огромное!!!) мне как раз идеально подходит. Скорей всего совсем правильнее будет работать на частоте например 100кГц, и делать паузы по одному периоду, то есть 9 периодов работы, потом пауза, и так 5 раз, а по окончании запуск нагрузки.

влажные мечты, разбивающиеся о реальность: маленький отражатель толку никакого не даст, большой (20+ см в диаметре) - будет иметь большое сопротивление воздуха, не малый вес, и мешать полету антидрона, также его нужно будет посадить на двухосевой гимбал, а с такими габаритами это ой как не реально сложно, ну и питалово к нему тоже не совсем халявное, хотя, если не считать батарейки, оно будет самым легким из всего.

Это с FPV такой сигнал идет, но это не означает, что других дронов без таких сигналов не бывает.

у меня некоторые камеры с трансфокатором (5-60 градусов), но для ТС 60 подойдет

Объектив: Рыбий глаз + Time-of-Flight-камера + Импульсная подсветка ИК диодами или лазерами. не согласен: рыбий глаз должен быть на очень много мегапикселей помноженных на приличный fps, иначе в нем ничего не видно, а это приводит к большим и дорогим железкам, типа AGX. TOF (если обычный Китай) видит максимум на 5 метров, подсветка ИК диодами и лазерами - я не спец, но у меня они есть и я их интенсивно использую, но тоже больше 2-3 метров от них толку нет. единственно, что приходит в голову и что у меня хоть как-то работает - пассивная микрофонная решетка. Но нужна рама над вашим дроном, и на раме с пару десятков микрофонов, и то я не гарантирую, что все поедет, но на микрофонах, ИМХО, довольно реально. Гуглить на Сидриополиса в начале 2000 и три-вей декомпозишн.

на дешевых компонентах и с маленьким бюджетом - повеситесь от безысходности и от того, что ничего не будет работать.

Позвольте набросить свой опыт на вентилятор дискуссии. Если взять достаточно быструю для ардуинок камеру (60фпс на 640х480) и в ней целевой дрон будет виден не только пикселом, но хотя бы на 2-3 пиксела размазанным объектом, то я бы поставил такую камеру, воткнул бы ее на любой по настроению esp32 или аналог, и средствами компьютерного зрения и 9DOF задачу бы решил бы. То есть фактически надо, чтобы антидрон своей камерой был направлен на цель, вы нажимаете на нем на кнопку старта, он далее сам летит и все время держит в поле зрения то, что ему надо. Цена вопроса такой камеры - 5-7 бакс с алиэкспресса, процессора 3 - бакса, 9DOF - с десяток бакс + плату надо разработать и софт написать, может пяток DC-DC поставить, ибо все это барахло на разные напряжения живет. У меня дроны большие - почти метр в размахе, на расстоянии 30 метров один дрон другого компьютер вижином видет идеально, причем у меня как раз такие простые камеры стоят, правда это - на фоне неба и не ночью. Ночью так не получится, также не получится на фоне деревьев. На фоне неподвижного ландшафта (стены, например) должно получиться. Облака мешать не будут, у них цветность от дрона будет сильно отличаться и движутся они не с той же скоростью как дрон-цель. Из используемых алгоритмов надо гуглить на оптикал флоу и лапласиан эмбеддинг (алгоритм такой к встраиваемым железкам не имеющий отношение). При желании на esp32 это все с трудом, но залезает, но надо реально приложить усилия. В Джетсон влезает проще, а в AGX Orin - совсем на раз из коробки, но он и стоит почти на три порядка дороже. EDIT: по радиоканалу получать трафик и на земле обрабатывать направление полета я бы не решился - когда трафик от такой камеры жмешь, то на сжатом контенте алгоритмы типа оптикал флоу плохо работают.

Огромное спасибо за очень подробный совет!!! Да, сделать понижающий и от него запитать мост я как-то не подумал, а, похоже, это самое правильное. Два вопроса вдогонку: я подсознательно с такими напряжениями тоже боюсь выше, но вот почему? Вроде скин эффект на 500кГц еще не такой, ключи на 500кГц тоже есть и, по идее не сильно греться должны. Всякие Техасы лепят 3А DC-DC на 2.5МГц. Я не стибусь, я для себя хочу уяснить почему опасно выше 100кГц, подскажите, пожалуйста? скажите, пожалуйста, может тогда стоит их на две фазы поставить (такой недомногофазник), ведь все синхронно, или толку особо нет, а ключей и диодов в два раза больше и вес соответственно?

согласен. Но индуктор будет на пол-кило, или шуметь адски. вот этого я как раз и боюсь, все разы когда я делал обратноходный на высокие напряжения от киловольта, у меня он довольно сильно шумел (и горел), но это не означает, что я умею их делать, и, скорей всего у меня просто не все было учтено, поэтому я пришел сюда посоветоваться.

Спасибо за ответ!!! Когда-то делал, правда не высокочастотные, высоковольтные и без требований к весу, но всегда тут на форуме консультировался 🙂 выходной-то? Да, конечно, может и больше даже, но не постоянно же, а в начале, когда конденсатор не заряжен, а потом ток падает. Заряжать надо каждую миллисекунду. То есть зарядил, бац, разрядил на антенну за сотню наносекунд, подождал 3 микросекунды, и снова надо заряжать. Поэтому пытаюсь угадать что лучше по весу, или на трансформаторе, или на ключах с радиаторами, или еще как. Про LLC - думал, но ведь вес индукторов и конденсатора - тоже вроде не нулевой, а в полномостовой схеме - только трансформатор нужен, и весить будет меньше, разве я не прав? так в один слой же вроде лезет, если брать тонкий провод (всяко из-за скин эффекта на 500кГц толстый не возьмешь), и после этого поверх вторичной обмотки залить хороший и толстый слой изолятора и потом лентой положить 5 витков первичной. На больших трансформаторах, выходные до 10КВольт, но правда на частоты около 10-20кГц. Я часто так делал, но там килограммовые трансформаторы в масле были, а тут надо чем меньше, тем лучше, но точно не больше 100 грамм на все (полный БП с разводкой, изолятором и сопутствующей плиской). С охлаждением - там рядом вентилятор, и из-за конструкционных особенностей, низковольтная часть будет на алюминиевой плате, на которой есть немного свободного места. Транс - в воздухе, а выпрямительные диоды - на нем навесным. Управление наверное буду на плиске делать, так как надо очень быстро отключать и включать, а плиску можно на другие дела тоже подписать. Режим работы всегда более-менее один и тот же, то есть можно даже как-то затабулировать длину периодов и без обратной связи или обратную связь постфактум делать. Тогда можно менять частоту в зависимости от того, как заряжен конденсатор нагрузки (это который от 0 до 1200Вольт). Сомневаюсь, что одна обмотка - хорошая идея. Из-за 1:70 у первичной обмотки надо большой ток гонять (3-50А), а на вторичной иметь что-то маленькое около 0.05-0.7А. Если работать на больших частотах (а иначе феррит огромный будет) надо первичную обмотку очень широкой лентой делать, а вторичную - тонюсеньким проводом. Как я говорил, при 500КГц вроде при сечении феррита 0.1кв.см и намагниченности на феррите до 0.1Т (по идее и 0.3Т можно), надобно всего-то 500*0.1*0.1/1.6 =3 вольта на виток, а если 0.3Т разрешить, то и 10 вольт на виток можно. Я не прав?

Добрый день, ищу правильную топологию для получения из 14-16В входных примерно 1100-1500В выходных со средним током около 0.1А на конденсаторую нагрузку. Более точно, конденсатор емкости 0.2uF (может 0.5uF) надо зарядить примерно с нуля (если 0.5uF то с 700-800В) до примерно 1100-1500В за время около 1 мс. Входное питание до 15В/15А, можно потреблять неравномерно, но желательно иметь суммарно хороший КПД и вес радиаторов мосфетов тоже играет роль. Склоняюсь к полному мосту на повышающий трансформатор 1:100 на частоте 300-500кГц. Причины - вес электроники вроде в любой схеме почти одинаковый, и все будет определяться весом трансформатора. С трансформатором: если взять феррит с сечением магнитопровода 0.1кв.см, и работать на 300-500кГц, то даже при насыщении 0.2Т можно иметь 4В на виток и намотав в один слой на каком-нибудь торе 400 витков вторичной обмотки и сделав поверх медной лентой первичную обмотку все должно быть очень легким. (Исхожу из стандартной формулки F(КГц)*B(Т)*S(кв.см)>1.6*Un(напряжение на одном витке) ) Если же взять прямоходную схему мне надо или частоту в два раза выше взять, или трансформатор с два раза большим сечением магнитопровода, а это - дополнительный вес. Если же обратноходный, то вроде с такими выходными напряжениями сложно диод подобрать, или я что-то не понимаю. И еще. Если все-таки прямохдный или полномостовый. Хочется задрать частоту до максимума. Если гипотетически запланировать 1МГц, то из-за скин эффекта провод должен быть около 0.2мм сечением и магнитопровод около 3мм диаметра, но тонких (по сечению, 3х3мм) и больших (по внешнему диаметру, от 30мм) вроде не бывает, хотя ферриты типа 29мм внешнего и 19мм внутреннего кольца весом 13 грамм ( https://www.mouser.de/ProductDetail/Fair-Rite/5943001001?qs=Ca1fAiqt1apDcPF%2BgKyTvA%3D%3D номер в каталоге mouser.de 5943001001 ) найти можно и с обеими обмотками все это добро не больше 30 грамм весить будет. Покритикуйте, пожалуйста, мои рассуждения, может я где-то совсем не в ту сторону смотрю? Спасибо! ИИВ

Добрый день, читая заголовок темы по соседству, невольно хотел там увидеть ссылку где купить не дорого или как сделать настоящий электронный микроскоп. Нужен из чистого любопытства, оптика до 2500 раз с кучей всего включая дарк филд, флюоресценс имеется, но все равно хочется большего. Много гуглил, но как-то не нашел путевого описания, хотя конечно базовый принцип понимаю, но вдруг есть какое-то разумное руководство к действию как сделать чудо с 100 000 кратным увеличением?

не соглашусь, гироскопы почти все врут безбожно, проще поставить два акселометра на самых крайних частях аппарата и по ним считать гироскопическую составляющую - реально точнее, чем по одному MEMs гироскопу. В своих проектах гироскопы ставить перестал, на серьезный не MEMs гироскоп у меня ни денег, ни места нет, а куча распределенных акселометров дают существенно большую точность по гироскопической составляющей и, кстати, температурный дрейф как-то сам собой в таком случае нивелируется.

всего по маленьку. Вначале плисками (по плиске на камеру) базовые строгие алгоритмы типа детекторов границ, чтоб трафик с камер уменьшить, дальше строгие алгоритмы в основном вокруг да около оптикал-флоу, уже на esp32, и на выходе получается совсем мало, но очень осмысленной информации, которую уже можно курочить хоть нейронкой, хоть обычными алгоритмами, пока все на обычном ембеддед линуксе (там памяти много надо), но не за горами все-таки последнюю стадию на нейронку перетащить.

я бы всех потребителей, что с 5В но на свое малое напряжение (меньше напряжения аккумулятора) повесил бы напрямую на аккумулятор. Правда тогда надо много конверторов. И 1.5В для камеры отдельным конвертором - там 300мА вроде как, а вы ее с 3.3В через LDO. Хотя если она не часто включена, то может и так сойдет.

еще как вариант - взять сколько надо оцифровщиков, воткнуть их цифровой выход в что-то, что умеет по веб-интерфейсу общаться (например, esp32, я пользовал, рекомендую), запитать все это от батарейки, и собирать на сервере через WiFi. В этом случае синхронизацию можно не городить, а делать ее пост-фактум, объединяя приходящие данные. Для 1МГц BW у вас не так много данных будет, и даже если вы целый час копить будете и потом объединять и оцифровывать на 16 бит на 10МГц - это всего-то 72ГБ данных - в современном мире с ними можно сделать просто все что угодно, а если время измерения только минута - это всего-то гигабайт - это даже эксель потянет.