Не-а. И нет, я не приверженец суперлупов, или ОСРВ, или что там еще крутит процессорное время. Без разницы. RTOS не всегда гибка по расходу памяти, а на некоторых контроллерах добавление очередной задачи может все похерить, несмотря на казалось бы "достаточность" ОЗУ. Вытесняющей операционке к стеку каждой задачи нужно добавить размер стека для прерываний с их максимальной теоретической глубиной вложенности. В Cortex-M в силу двух указателей SP можно сэкономить, прибавив одиночный фреймстек. А в МК без такой хухры-мухры так не прокатит. Вот и казалось бы, ОЗУ вроде и хватает (в отрыве от других задач), а в целом - не лезет. И это - один из примеров.
Ну а во-вторых, какая RTOS, если надо по UART/SPI/I2C че-то настроить, пару раз отправить показания датчика и заснуть? Мне лично будет даже лень расчехлять RTOS для этого.