Если работать ШИМ-ом, то "проблемы" никакой нет. Стартует стабильно. А делать отдельный источник только для этого - не всегда оправдано.
Да и в любом случае - кто мешает перед стартом кратковременно открыть нижние ключи?
Жёстко плюсую! ++++++
PS: Вообще, прочитав исходный пост, под суммированием я предположил, что скорее всего имелось в виду:
1. Собирать с 3+ устройств NMEA-сообщения.
2. Декодировать их содержимое.
3. Вытаскивать из них время, координаты, etc, ...
4. За некий интервал времени T находить усреднённое значение показаний времени, координат (вычислять некую усреднённую точку в 3-мерном пространстве), etc...
5. С периодом T передавать результат вычислений на выходной интерфейс.
Но видимо телепат из меня не очень....
Пробовал и пробую: сейчас как раз отлаживаю свою программу - работает и с 10-пар-полюсным мотором и с 23-пар-полюсным (и с 52-пар-полюсным работала ранее).
И таблица переходов фаз д.Холла у меня - const и одна единая на все случаи.
Каким образом? У ТС - датчики Холла. А они всегда выдают 6 рабочих фаз состояний на один электрический оборот, а не механический. И эти состояния никак не зависят от количества пар полюсов мотора.
Я не про прерывания говорю, а про любую ошибку в программе. Например даже - элементарная ошибка округления в вычислениях..
Очень доступное описание есть здесь: https://habr.com/ru/company/npf_vektor/blog/367653/
А на наиболее вероятную причину дёрганий указали ещё во втором посте: ошибка в программе.
Судя по всему ТС даже толком не понимает разницы между током и напряжением. А лекции, где рассказывали про эффект Холла, вообще прогулял. Без толку все ваши объяснения.
Лучше пусть у мамки попросит денюжку, да заплатит за работу тому студенту, который хочет учиться.
