Почитали, но не поняли...
Двоичный, двоично-десятичный и пр. - это форматы текстового представления чисел, а не форматы чисел. А формат хранения (и обработки) чисел в МК это - либо обычное целое (частный случай Q-формата), либо Q-формат (общий случай для чисел с фиксированной точкой), либо плавающая точка. Парсер переводит числа из формата текстового представления в один из форматов хранения чисел.
Для представления угловых данных удобно использовать например Q31, получается он из плавающей точки умножением на (1u<<31)/180 с насыщением. Так как диапазон углов -180....+180, то умножаем на (1u<<31)/180, затем выполняем насыщение по диапазону -2^31...+2^31-1 и получаем угол в формате Q31 с полным диапазоном значений: -1.0 соответствует -180, +0.99999999 соответствует +180. Насыщение не обязательно, так как без него +180 автоматом станет -180, а ведь это - одно и то же. Только изредка оно важно.
Как можно заметить - для Q31 легко выполняется суммирование углов - просто сумма без всяких последующих проверок (результат автоматом будет в том же диапазоне -180...+180). Ну и т.д.
Аналогично можно использовать не Q31, а Q15 если хватает его разрядности и если он удобнее. Или другие разрядности Q. При необходимости - легко конвертировать один Q-формат в другой, простым сдвигом.
Точнее сказать: это нормализованное представление угловых значений. Нормализованное по значению 180. И представленное в Q-формате.
PS: Вообще советую почитать литературу про цифровую обработку сигналов. В части целочисленной обработки. Там почти вся она на Q-форматах. В систему команд DSP даже команды и регистры входят для аппаратной поддержки Q-формата. В системе команд ARM есть только лёгкие потуги в сторону аппаратной поддержки Q-формата.
