[dimir 2]

Хочу я создать программу  для енкодера Хотя  в stm32 есть аппаратный.Но меня интересует программный   енкодер.Кто может подсказать как проще? Или как практичнее?

[mitya1698 18]

опрос или прерывания. 

Зависит от решаемой задачи и чем еще должен заниматься процессор.

Примерно так:

         dt = INCINPUT;
         switch(EncState)
         {
	     case 0:
		  {
           if(dt == 1) {StepD++; break;}
		   if((dt == 2) && (StepD > 0)) StepD--; 
		   break;
		  }
	     case 1:
		  {
		   if(dt == 3) {StepD++; break;}
		   if((dt == 0) && (StepD > 0)) StepD--; 
		   break;
		  }
	     case 2:
		  {
		   if(dt == 0) {StepD++; break;}
		   if((dt == 3) && (StepD > 0)) StepD--; 
		   break;
		  }
	     case 3:
		  {
		   if(dt == 2) {StepD++; break;}
		   if((dt == 1) && (StepD > 0)) StepD--; 
		   break;
		  }
	     }
         EncState = dt;

 

 

 

 

[dimir 2]

Вы мне дали пример опроса?.А прервания по пинам для ручного енкодера наверное не подходят.

Мне не совсем понятны эти переменные.Я подобный пример в нете видел.

В 05.04.2023 в 19:48, mitya1698 сказал:

EncState

И я так  понял инкримет  при управлении и вывода на дисплей к этой переменной.Или не так?

[EdgeAligned 57]

Для этого надо посмотреть, какие сигналы формирует квадратурный энкодер:

[dimir 2]

В 05.04.2023 в 20:08, EdgeAligned сказал:

Для этого надо посмотреть, какие сигналы формирует квадратурный энкодер:

Вы мне показываете функционал квадратурного  энкодера? но там нет элнмента  а как он именуется? .Не 2И -НЕ.Что это?

Но при покое у нас все логические 1 на канале А и канале В

[mitya1698 18]

В случае СТМ, у него на каждой ноге может быть по прерыванию, проще на два завести, без XOR

В 05.04.2023 в 19:58, dimir сказал:

А прервания по пинам для ручного енкодера наверное не подходят.

Почему же не подходят, подходят, только скорее всего дребезг будет мучать, и в случае прерываний с ним не удобно бороться, поэтому опрос по таймеру с процедурой антидребезга.

В 05.04.2023 в 19:58, dimir сказал:

И я так  понял инкримет  при управлении и вывода на дисплей к этой переменной.Или не так?

кто на ком стоял?

[dimir 2]

В 05.04.2023 в 20:24, mitya1698 сказал:

кто на ком стоял?

Я так понял вы проффсионал.И с чувством юмора.Я с такого региона где юмор вторая жизнь.Я имею ввидуДля чего служит энкодер?.Он заменяет две кнопки инкримент и дикримент.Но для этого нужно переменную .Вот это она?

[mitya1698 18]

я не знаю для чего у вас нужен энкодер, в коде StepD будет уменьшаться или увеличиваться при вращении энкодера.

ту функцию можно вызывать по прерываниям или по опросу. в начале в переменную dt должны попасть два младших бита - значения входных линий.

EncState переменная - хранящая предыдущее положение энкодера. 

[dimir 2]

Спасибо за разьяснение.И ещё для лучшего понимания алгоритма прошу вас разъяснить.Если мы вращаем по часовой стрелке и против часовой .То инкремент происходит по спаду или по фронту одного из каналов? Вот это хотел бы уяснить себе.

[mitya1698 18]

         EncState = ((EncState << 2) | (dt & 0b11)) & 0b1111; 
         switch(EncState)
         {
	       case 0b0001: case 0b0111: case 0b1000: case 0b1110: StepD++; break;  // Вверх
	       case 0b0010: case 0b0100: case 0b1011: case 0b1101: StepD--; break;  // Вниз
	       case 0b0000: case 0b0101: case 0b1010: case 0b1111: break;           // Стоим
           default: Error++; break;                                             // Ошибка - пропущен импульс
         } 

Нет. Есть 4 прошлых возможных состояния энкодера и 4 новых.

Из четырех новых два правильных и два ошибочных. 

Из правильных одно вверх второе вниз.

А ошибочные означают, что один фронт мы пропустили не обработав. Обрабатываться процедурой должно каждое изменение входных сигналов.

Код выше мне нравится больше, и возможно он более понятен. Здесь в переменной EncState старшие два бита - прошлое значение, младшие - новое. 

[dimir 2]

В 05.04.2023 в 22:24, mitya1698 сказал:

         EncState = ((EncState << 2) | (dt & 0b11)) & 0b1111; 
         switch(EncState)
         {
	       case 0b0001: case 0b0111: case 0b1000: case 0b1110: StepD++; break;  // Вверх
	       case 0b0010: case 0b0100: case 0b1011: case 0b1101: StepD--; break;  // Вниз
	       case 0b0000: case 0b0101: case 0b1010: case 0b1111: break;           // Стоим
           default: Error++; break;                                             // Ошибка - пропущен импульс
         } 

Нет. Есть 4 прошлых возможных состояния энкодера и 4 новых.

Из четырех новых два правильных и два ошибочных. 

Из правильных одно вверх второе вниз.

А ошибочные означают, что один фронт мы пропустили не обработав. Обрабатываться процедурой должно каждое изменение входных сигналов.

Код выше мне нравится больше, и возможно он более понятен. Здесь в переменной EncState старшие два бита - прошлое значение, младшие - новое. 

Получается по спаду.

[mitya1698 18]

ЛЮБОЕ изменение, тоесть каждый фронт и передний и задний.

[dimir 2]

Не понял.Канал А если крутим по часовой  стрелке то по любому изменению? Не по переднему фронту(спаду)?

[mitya1698 18]

для максимальной точности надо считать все фронты, ели считать только восходящие, получим половинную точность, если только восходящие на одном канале, то четвертную, но это не имеет большого смысла.

[xvr 12]

Если у вас с энкодера приходят чистые сигналы (без дребезга), и если энкодер с стопом (т.е. у него есть устойчивые положения) и если на 1 шаг энкодера он проходит все 4 состояния, то подсчёт можно сильно упростить.

На фронт (или спад - по вкусу) сигнала на одной фазе проверяем сигнал на другой. Если там 1 - инкрементриуем счётчик, иначе декрементируем (или наоборот - по вкусу).

Несмотря на много 'если' вверху многие энкодеры как раз такие (за исключением 'чистых сигналов' - но дребезг можно подавить отдельно)