quark 48 7 апреля, 2023 Опубликовано 7 апреля, 2023 · Жалоба 31 минуту назад, byRAM сказал: При переходе из одного состояние в другое всё равно будет уязвим. Не будет. Если после команды перейти из одного фиксированного состояния в другое - датчики это не подтверждают, то "на место" сразу выезжает "команда специалистов по безопасности". ))) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Xenia 45 7 апреля, 2023 Опубликовано 7 апреля, 2023 · Жалоба Поделюсь своими мыслями по поводу данных мне советов об электроприводе для авиатренажера. Тем более что раз уж я этот разговор затеяла, то с моей стороны было бы невежливо отмалчиваться. А та моя несговорчивость в отношении даваемых мне советов, которой меня частенько попрекают, происходит не из-за особенностей женского ума 🙂, а обусловлена результатами собственного опыта. Здесь необходимо будет сказать, что настольную модель установки я уже соорудила и софт к ней написала. На начальном этапе настольная модель выглядела предельно просто - она не повторяла авиатренажер в миниатюре, а представляла собой предельно простую конструкцию из двух шаговых двигателей, в которой более мощный мотор (Nema23) вращает на своей оси менее мощный мотор (Nema17), укрепленный под углом 90° в первому. Ну, а на ось малого мотора прикрепила игрушечный самолётик 🙂 . А вот софт был уже сложнее - надо было вытащить данные из игры (авиасимулятор "DCS World") и на их основе сформировать команды шаговым двигателям. Точнее говоря, не самим двигателям, а электронной плате от 3D-принтера, предназначенной для управления ими (прошивку той платы пришлось модифицировать под свои цели). Несмотря на примитивность моей конструкции, она смогла ответить на ряд вопросов, ответы на которые чисто умозрительно я бы дать не смогла. Во-первых, коррекция угла была реализована через каждые 100 мс (10 раз в секунду), а на протяжении всего полетного задания (миссии) моторы совершали шаги в среднем в пределах 2-х градусов (больший угол за 100 мс накапливался только при исполнении бочки мотором крена). Если принять во внимание, что двухфазные шаговые двигатели имеют 200 физических шагов на оборот (деление на микрошаги я сейчас не рассматриваю), то "родной" шаг у двигателя составляет 1.8°. Сопоставляя величину этого угла со средним шагом в полете (за 100 мс), обнаруживаем, что шаговые двигатели в реальном полете работают почти исключительно в пошаговом режиме, - либо совершают 1 шаг за такт обновления картинки, либо вообще никак за этот такт не двигаются. В этом и была та причина, по которой я выбрала именно шаговые двигатели - они без труда могут делать одиночные шаги. Тогда как я испытываю сильные опасения по поводу того, что движки постоянного тока с мощность 2-7 КВт смогут так точно дозировать угол. И дело тут не в энкодере, который может быть сколь угодно точным, а в инерции ротора. По моим ощущениям, задача совершения таким двигателем шага в 2° подобна просьбе машинисту товарного железнодорожного состава продвинуть этот состав ровно на 10 см. И хотя положение состава возможно измерить с точностью до миллиметра, а мощность электровоза может быть очень большой, задача малого сдвига при большой массе состава чрезвычайно трудно решаемая, т.к. тут надо те только разогнаться, но и вовремя затормозить. А ПИД-регуляторы с такой задачей не всегда справляются, когда величина шага мала. Я понимаю, что при использовании редукторов, требования к точности позиционирования угла поворота оси двигателя снижаются. Тем не менее, продолжаю опасаться того, что двигатель будет "проскакивать" заданную позицию, а в ответ на замечание энкодера начнет совершать колебательные движения вокруг заданной точки типа "недолёт-перелёт". 1 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
EdgeAligned 81 7 апреля, 2023 Опубликовано 7 апреля, 2023 · Жалоба Когда-то давно у меня тоже была подобная "хотелка", только для симулятора автогонок Формула 1 - кресло с небольшими кренами и перемещениями. Но в то время у меня еще не хватало опыта на её реализацию, да и по деньгам бы не потянул. Электромоторы редко когда напрямую подключены к креслу или кабине. Как правило, через редукторы. Волновые - они очень уж дорогие. Так что обычные зубчатые или ременные. Понятное дело, что ШД с шагом 1,8° без редуктора и в полношаговом режиме будет двигаться довольно резко. Хотя, может это не так уж и важно, тут же не манипулятор. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
dimka76 62 7 апреля, 2023 Опубликовано 7 апреля, 2023 · Жалоба On 4/7/2023 at 5:26 PM, Xenia said: Тогда как я испытываю сильные опасения по поводу того, что движки постоянного тока с мощность 2-7 КВт смогут так точно дозировать угол. Как же тогда роботы-манипуляторы с такой задачей справляются - повторяемость прихода в точку 0.03 мм на радиусе 2 метра. Правда дам двигатели PMSM стоят с редукторами. https://www.fanuc.co.jp/en/product/catalog/pdf/robot/RM-10iD(E)-05a.pdf В настоящем самолете тоже далеко не шаговики стоят в приводах управления рулями высоты и направления. On 4/7/2023 at 5:55 PM, EdgeAligned said: или ременные. Ремень растягивается. Это будет приводить к тому, что приход в точку с колебаниями будет. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
EdgeAligned 81 7 апреля, 2023 Опубликовано 7 апреля, 2023 (изменено) · Жалоба А вот в ДВС ремень ГРМ чота не шибко то растягивается 🙂 Да и на всех 3D-принтерах стоят ремни зубчатые, и ничо кагбе. К тому же, на прошлой странице на фотке вы сами показали - там зубчатый ремень! Ремень - растягивается, зубья - ломаются, шарики - высыпаются, фрикционы - стираются, директ-драйв неэкономичен, волновой - слишком дорог. Идеала то нет. Потому инженеры-конструкторы, а уж тем более, хоббийные самоделкины выбирают компромиссные решения. 45 минут назад, dimka76 сказал: В настоящем самолете тоже далеко не шаговики стоят в приводах управления рулями высоты и направления. Ну, вы бы еще про космический корабль сказали 🙂 В саломёте - там сильно зависит от производителя и модели. Есть на гидравлике, есть с тросовой проводкой управления с гидро- и электроусилителями и без них, есть с электрическими линейными актуаторами. Но тут то не самолет же. Да и бюджет не самолетный. Изменено 7 апреля, 2023 пользователем EdgeAligned Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexvu 5 7 апреля, 2023 Опубликовано 7 апреля, 2023 · Жалоба В 07.04.2023 в 17:26, Xenia сказал: Тогда как я испытываю сильные опасения по поводу того, что движки постоянного тока с мощность 2-7 КВт смогут так точно дозировать угол. Вообще без проблем. Я для эксперимента обычным моторчиком на 12В с редуктором крутил шаровой кран с ошибкой типично до 0.5, иногда максимум 1 градус. Да и то, скорее всего это было из-за нежесткости конструкции. Управление было с ШИМ от ардуино, а датчик угла - дешевая МС AS5600. Если же взять хорошие синхронные моторы с приводом, то их можно вообще останавливать в заданной точке (предварительно снизив скорость), т.е. на малой скорости они имеют свойство как у шагового мотора. С учетом редуктора, шаг будет очень мелкий. Фактически, Вы будете ограничены точностью редуктора. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
byRAM 24 8 апреля, 2023 Опубликовано 8 апреля, 2023 · Жалоба 17 часов назад, alexvu сказал: Я для эксперимента обычным моторчиком на 12В с редуктором крутил шаровой кран с ошибкой типично до 0.5, иногда максимум 1 градус. А это уже идея для альтернативного гидравлического варианта шлагбаума: Труба заполняется водой - шлагбаум закрывается, вода сливается из трубы - шлагбаум открывается Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 239 8 апреля, 2023 Опубликовано 8 апреля, 2023 · Жалоба 39 минут назад, byRAM сказал: Труба заполняется водой - шлагбаум закрывается, вода сливается из трубы - шлагбаум открывается А зиму в Нововоронеже уже отменили? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
byRAM 24 8 апреля, 2023 Опубликовано 8 апреля, 2023 · Жалоба 41 минуту назад, jcxz сказал: А зиму в Нововоронеже уже отменили? В Новоронеже (мы порою сокращаем) - нет, но в пределах тропиков - да. А в Нововоронеже заливать в трубу можно и спирт Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
quark 48 8 апреля, 2023 Опубликовано 8 апреля, 2023 · Жалоба 2 часа назад, byRAM сказал: А это уже идея для альтернативного гидравлического варианта шлагбаума: Труба заполняется водой - шлагбаум закрывается, вода сливается из трубы - шлагбаум открывается 48 минут назад, byRAM сказал: А в Нововоронеже заливать в трубу можно и спирт Сколько бы не блуждала конструкторская мысль - в итоге все равно получится либо пулемёт, либо самогонный аппарат. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
dimka76 62 8 апреля, 2023 Опубликовано 8 апреля, 2023 · Жалоба On 4/8/2023 at 4:10 PM, byRAM said: А в Нововоронеже заливать в трубу можно и спирт антифриз (тосол) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Сергей Борщ 140 8 апреля, 2023 Опубликовано 8 апреля, 2023 · Жалоба 7 часов назад, byRAM сказал: Труба заполняется водой - шлагбаум закрывается, вода сливается из трубы - шлагбаум открывается Труба зачем? Лейте в противовес. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexvu 5 8 апреля, 2023 Опубликовано 8 апреля, 2023 · Жалоба В 08.04.2023 в 21:47, Сергей Борщ сказал: Труба зачем? Лейте в противовес. И лучше уже сразу ртуть. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
byRAM 24 9 апреля, 2023 Опубликовано 9 апреля, 2023 · Жалоба 4 часа назад, alexvu сказал: И лучше уже сразу ртуть. Ртуть уже в Якутии не прокатит. Масло в противовес - нормальное решение. Спирт, конечно, поинтереснее, но вычислят по запаху Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Vasily_ 56 9 апреля, 2023 Опубликовано 9 апреля, 2023 · Жалоба Противовес с эксцентриком, и ртуть с тосолами не нужна. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться