Перейти к содержанию
    

31 минуту назад, byRAM сказал:

При переходе из одного состояние в другое всё равно будет уязвим.

Не будет.
Если после команды перейти из одного фиксированного состояния в другое - датчики это
не подтверждают, то "на место" сразу выезжает "команда специалистов по безопасности". )))

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Поделюсь своими мыслями по поводу данных мне советов об электроприводе для авиатренажера. Тем более что раз уж я этот разговор затеяла, то с моей стороны было бы невежливо отмалчиваться. А та моя несговорчивость в отношении даваемых мне советов, которой меня частенько попрекают, происходит не из-за особенностей женского ума 🙂, а обусловлена результатами собственного опыта. Здесь необходимо будет сказать, что настольную модель установки я уже соорудила и софт к ней написала. На начальном этапе настольная модель выглядела предельно просто - она не повторяла авиатренажер в миниатюре, а представляла собой предельно простую конструкцию из двух шаговых двигателей, в которой более мощный мотор (Nema23) вращает на своей оси менее мощный мотор (Nema17), укрепленный под углом 90° в первому. Ну, а на ось малого мотора прикрепила игрушечный самолётик 🙂 .

Model-1.thumb.png.a078162a98b5b6b805bbe70ca53ec9a3.png

А вот софт был уже сложнее - надо было вытащить данные из игры (авиасимулятор "DCS World") и на их основе сформировать команды шаговым двигателям. Точнее говоря, не самим двигателям, а электронной плате от 3D-принтера, предназначенной для управления ими (прошивку той платы пришлось модифицировать под свои цели).

Несмотря на примитивность моей конструкции, она смогла ответить на ряд вопросов, ответы на которые чисто умозрительно я бы дать не смогла. Во-первых, коррекция угла была реализована через каждые 100 мс (10 раз в секунду), а на протяжении всего полетного задания (миссии) моторы совершали шаги в среднем в пределах 2-х градусов (больший угол за 100 мс накапливался только при исполнении бочки мотором крена). Если принять во внимание, что двухфазные шаговые двигатели имеют 200 физических шагов на оборот (деление на микрошаги я сейчас не рассматриваю), то "родной" шаг у двигателя составляет 1.8°. Сопоставляя величину этого угла со средним шагом в полете (за 100 мс), обнаруживаем, что шаговые двигатели в реальном полете работают почти исключительно в пошаговом режиме, - либо совершают 1 шаг за такт обновления картинки, либо вообще никак за этот такт не двигаются. В этом и была та причина, по которой я выбрала именно шаговые двигатели - они без труда могут делать одиночные шаги.  Тогда как я испытываю сильные опасения по поводу того, что движки постоянного тока с мощность 2-7 КВт смогут так точно дозировать угол. И дело тут не в энкодере, который может быть сколь угодно точным, а в инерции ротора. По моим ощущениям, задача совершения таким двигателем шага в 2° подобна просьбе машинисту товарного железнодорожного состава продвинуть этот состав ровно на 10 см. И хотя положение состава возможно измерить с точностью до миллиметра, а мощность электровоза может быть очень большой,  задача малого сдвига при большой массе состава чрезвычайно трудно решаемая, т.к. тут надо те только разогнаться, но и вовремя затормозить. А ПИД-регуляторы с такой задачей не всегда справляются,  когда величина шага мала.

Я понимаю, что при использовании редукторов, требования к точности позиционирования угла поворота оси двигателя снижаются. Тем не менее, продолжаю опасаться того, что двигатель будет "проскакивать" заданную позицию, а в ответ на замечание энкодера начнет совершать колебательные движения вокруг заданной точки типа "недолёт-перелёт".

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Когда-то давно у меня тоже была подобная "хотелка", только для симулятора автогонок Формула 1 - кресло с небольшими кренами и перемещениями. Но в то время у меня еще не хватало опыта на её реализацию, да и по деньгам бы не потянул. 
Электромоторы редко когда напрямую подключены к креслу или кабине. Как правило, через редукторы. Волновые - они очень уж дорогие. Так что обычные зубчатые или ременные. Понятное дело, что ШД с шагом 1,8° без редуктора и в полношаговом режиме будет двигаться довольно резко. Хотя, может это не так уж и важно, тут же не манипулятор.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

On 4/7/2023 at 5:26 PM, Xenia said:

Тогда как я испытываю сильные опасения по поводу того, что движки постоянного тока с мощность 2-7 КВт смогут так точно дозировать угол.

Как же тогда роботы-манипуляторы с такой задачей справляются - повторяемость прихода в точку 0.03 мм на радиусе 2 метра.

Правда дам двигатели PMSM стоят с редукторами.

https://www.fanuc.co.jp/en/product/catalog/pdf/robot/RM-10iD(E)-05a.pdf

В настоящем самолете тоже далеко не шаговики стоят в приводах управления рулями высоты и направления.

On 4/7/2023 at 5:55 PM, EdgeAligned said:

или ременные. 

Ремень растягивается. Это будет приводить к тому, что приход в точку с колебаниями будет.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

А вот в ДВС ремень ГРМ чота не шибко то растягивается 🙂 Да и на всех 3D-принтерах стоят ремни зубчатые, и ничо кагбе. К тому же, на прошлой странице на фотке вы сами показали - там зубчатый ремень!
Ремень - растягивается, зубья - ломаются, шарики - высыпаются, фрикционы - стираются, директ-драйв неэкономичен, волновой - слишком дорог. Идеала то нет. Потому инженеры-конструкторы, а уж тем более, хоббийные самоделкины выбирают компромиссные решения.

45 минут назад, dimka76 сказал:

В настоящем самолете тоже далеко не шаговики стоят в приводах управления рулями высоты и направления.

Ну, вы бы еще про космический корабль сказали 🙂
В саломёте - там сильно зависит от производителя и модели. Есть на гидравлике, есть с тросовой проводкой управления с гидро- и электроусилителями и без них, есть с электрическими линейными актуаторами.
Но тут то не самолет же. Да и бюджет не самолетный.

Изменено пользователем EdgeAligned

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

В 07.04.2023 в 17:26, Xenia сказал:

Тогда как я испытываю сильные опасения по поводу того, что движки постоянного тока с мощность 2-7 КВт смогут так точно дозировать угол.

Вообще без проблем. Я для эксперимента обычным моторчиком на 12В с редуктором крутил шаровой кран с ошибкой типично до 0.5, иногда максимум 1 градус. Да и то, скорее всего это было из-за нежесткости конструкции. Управление было с ШИМ от ардуино, а датчик угла - дешевая МС AS5600.

Если же взять хорошие синхронные моторы с приводом, то их можно вообще останавливать в заданной точке (предварительно снизив скорость), т.е. на малой скорости они имеют свойство как у шагового мотора. С учетом редуктора, шаг будет очень мелкий. Фактически, Вы будете ограничены точностью редуктора.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

17 часов назад, alexvu сказал:

 Я для эксперимента обычным моторчиком на 12В с редуктором крутил шаровой кран с ошибкой типично до 0.5, иногда максимум 1 градус.

А это уже идея для альтернативного гидравлического варианта шлагбаума:

Труба заполняется водой - шлагбаум закрывается, вода сливается из трубы - шлагбаум открывается :biggrin:

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

39 минут назад, byRAM сказал:

Труба заполняется водой - шлагбаум закрывается, вода сливается из трубы - шлагбаум открывается

А зиму в Нововоронеже уже отменили?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

41 минуту назад, jcxz сказал:

А зиму в Нововоронеже уже отменили?

В Новоронеже (мы порою сокращаем) - нет, но в пределах тропиков - да.

А в Нововоронеже заливать в трубу можно и спирт :biggrin:

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

2 часа назад, byRAM сказал:

А это уже идея для альтернативного гидравлического варианта шлагбаума:

Труба заполняется водой - шлагбаум закрывается, вода сливается из трубы - шлагбаум открывается :biggrin:

48 минут назад, byRAM сказал:

А в Нововоронеже заливать в трубу можно и спирт :biggrin:

Сколько бы не блуждала конструкторская мысль - в итоге все равно получится либо пулемёт, либо самогонный аппарат. :biggrin:

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

On 4/8/2023 at 4:10 PM, byRAM said:

А в Нововоронеже заливать в трубу можно и спирт :biggrin:

антифриз (тосол)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

7 часов назад, byRAM сказал:

Труба заполняется водой - шлагбаум закрывается, вода сливается из трубы - шлагбаум открывается :biggrin:

Труба зачем? Лейте в противовес.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

В 08.04.2023 в 21:47, Сергей Борщ сказал:

Труба зачем? Лейте в противовес.

И лучше уже сразу ртуть.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

4 часа назад, alexvu сказал:

И лучше уже сразу ртуть.

Ртуть уже в Якутии не прокатит.

Масло в противовес - нормальное решение.

Спирт, конечно, поинтереснее, но вычислят по запаху :biggrin:

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.

Гость
К сожалению, ваш контент содержит запрещённые слова. Пожалуйста, отредактируйте контент, чтобы удалить выделенные ниже слова.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Вставить как обычный текст

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

×
×
  • Создать...