khach 36 10 июля, 2023 Опубликовано 10 июля, 2023 · Жалоба Ну в данном случае была ошибка, а вот например что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос? Такие случаи частот случались при отладке или ручном управлениии обьектом. Ввели в алгоритм правило- если за три постоянных времени обьект не отреагировал на управляющее значение- обнулить интегратор и далее сидим в цикле ПИД. Когда управление включат такой ПИД нормально подхватит управление без заброса. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
quark 48 10 июля, 2023 Опубликовано 10 июля, 2023 · Жалоба 1 час назад, khach сказал: а вот например что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос? Так написал же выше! Процедуры плавного пуска - вам в помощь. При включении приравниваете временную уставку к фактическому значению. Дальше - плавно ведете ее к цели с нужной скоростью. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
tonyk_av 37 11 июля, 2023 Опубликовано 11 июля, 2023 · Жалоба 5 hours ago, khach said: что делать если алгоритм временно разомкнут, например выключен исполняющий механизм или нагреватель, а потом его включили, а интегральное звено разогнало управляющий сигнал в космос? Почему при выключении механизма работал регулятор? Выше я уже писал, что в таких случаях в своих задачах просто останавливал работу регулятора. У меня был адаптивный регулятор, который при больших отклонениях температуры ёмкости переходил на регулирование температуры воздуха вокруг ёмкости, прогрев который, переходил на регулирование температуры самой ёмкости. 5 hours ago, quark said: При включении приравниваете временную уставку к фактическому значению. Дальше - плавно ведете ее к цели с нужной скоростью. Встречал описание алгоритмов, когда для самой уставки включался отдельный регулятор (помимо основного), который возвращал уставку к нужному значению. Есть вариант по каким-нибудь другим критериям задавать начальное значение И-составляющйей. В общем, в каждом случае нужно изучать объект регулирования и под каждый объект подбирать свой подход. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
quark 48 11 июля, 2023 Опубликовано 11 июля, 2023 · Жалоба 1 час назад, tonyk_av сказал: Встречал описание алгоритмов, когда для самой уставки включался отдельный регулятор (помимо основного), который возвращал уставку к нужному значению. Мы говорим, примерно, об одних и тех же алгоритмах. Разница только в терминологии... После реализации в "железе", точнее в управляющей программе регулятора - в итоге будут, примерно, одни и те же действия. Не столь важно, как все это называть - процедурой плавного пуска или еще как-то... Главное в них - исключить работу основного регулятора в режимах большого рассогласования. По крайней мере, по "вине" пользователя (уставки). Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
tonyk_av 37 11 июля, 2023 Опубликовано 11 июля, 2023 · Жалоба 2 hours ago, quark said: Главное в них - исключить работу основного регулятора в режимах большого рассогласования. Даже не исключить, а обеспечить правильную работу. Классический пример для подобных регуляторов- САУ летательных аппаратов, когда пилот резко меняет положение штурвала или РУД. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 36 11 июля, 2023 Опубликовано 11 июля, 2023 · Жалоба 4 часа назад, tonyk_av сказал: Почему при выключении механизма работал регулятор? Ну например потому что это два раздельных физически устройства, и у нагревателя был выключен силовой контактор. Почему при этом оператор не перевел регулятор в режим с разомкнутой петлей управления- отдельный вопрос. Ну или у нагревателя временно сработал бистабильный термопредохранитель. Для правильного софтстартра регулятор должен уметь сам определять такие условия по отклику цифровой модели регулируемого обьекта. Даже пусть эта модель до невозможности простой- просто постоянная времени например уже модель. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
quark 48 11 июля, 2023 Опубликовано 11 июля, 2023 · Жалоба 51 минуту назад, tonyk_av сказал: Даже не исключить, а обеспечить правильную работу. В конечном счете - да. Вновь нюансы терминологии. Большое рассогласование будет между "пользовательской" уставкой и реальным значением. В данном решении, вводится еще одна рабочая "промежуточная" уставка, непосредственно с которой работает регулятор, и вычисляет свое "рабочее" рассогласование. Для нормальной работы регулятора, достаточно исключить большие значения "рабочего" рассогласования. Тогда не придется "ломать" работу основного регулятора, вводя в него какие-то дополнительные, зачастую, сомнительные механизмы компенсации. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
tonyk_av 37 11 июля, 2023 Опубликовано 11 июля, 2023 · Жалоба 5 hours ago, khach said: Для правильного софтстартра регулятор должен уметь сам определять такие условия по отклику цифровой модели регулируемого обьекта Зачем такие сложности? Выключен контактор нагревателя- выключен регулятор. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться