[iiv 29]

On 6/22/2022 at 7:04 PM, Plain said:

штатив, в виде практически ничем не обременённой вертикальной штанги на треноге, между оператором и объектом, справа или слева от 70-сантиметрового поля деятельности,— он как-то помешает обоим?

не, не помешает, но как его использовать для точного позиционирования?

[Plain 223]

Добавить к штативу горизонтальный элемент и в трёх осях тремя проблесковыми маяками создать развёртку. Каждый маяк — это микромотор, вращающий зеркало, на которое светит узкоугольный светодиод, стробируемый для разнесения осей во времени. Приём — посредством широкоугольных фотодиодов с полусферической рассеивающей оптикой, трансимпедансных усилителей, компараторов, защёлок таймеров и последующим вычислением оси импульса. Для привязке к земле — аналогично задать треугольник тремя такими же приёмниками, размещёнными на том же штативе.

[iiv 29]

On 6/23/2022 at 8:14 AM, Plain said:

Добавить к штативу горизонтальный элемент и в трёх осях тремя проблесковыми маяками создать развёртку. Каждый маяк — это микромотор, вращающий зеркало, на которое светит узкоугольный светодиод, стробируемый для разнесения осей во времени. Приём — посредством широкоугольных фотодиодов с полусферической рассеивающей оптикой, трансимпедансных усилителей, компараторов, защёлок таймеров и последующим вычислением оси импульса. Для привязке к земле — аналогично задать треугольник тремя такими же приёмниками, размещёнными на том же штативе.

Спасибо большое, Plain, за интересный совет!!! Немного торможу, но так и не понял за счет чего я смогу вычислить ось импульса? Возможно я просто не понял до конца Вашу идею. Вот у меня есть три оси и три светодиода с поворотной механикой. Луч светодиода узконаправленный, то есть от каждого светодиода идут стробируемые направленные лучи в своей плоскости, перпендикулярной оси, так? Но он же не факт, что попадет на поверхность приемника. Или все-таки надо трехосевую механику делать?

 

Или плоский луч должен быть от каждого светодиода? Но, при беглом осмотре дигикея я не нашел чего-то подходящего, чтобы такое сделать. Если именно это имелось ввиду, пожалуйста, тыкните хотя бы на какой-то пример такого светодиода или такой механики в дигикее, мойсере или еще где.

 

Спасибо!

[Plain 223]

В 23.06.2022 в 10:05, iiv сказал:

он же не факт, что попадет на поверхность приемника

Оптика маяков, и их отдаление от рабочего объёма, должны соответствовать тому, чтобы он был полностью покрыт их светом по каждому из своих измерений. Плоский луч потребует потерь, потому что сперва точечный источник, а лучше десяток, нужно рассеять, затем спроецировать — для видимого света светодиоды в такие прямоугольники заливают, но для ИК вряд ли, поэтому проще взять один готовый и отдалить. Низковольтных быстрых микродвигателей на ali навалом, но готовое 45° зеркало или призма — тут надо сперва подумать, в какой области человекодеятельности такое может быть.

 

В 23.06.2022 в 10:05, iiv сказал:

за счет чего я смогу вычислить ось импульса?

Защёлка таймера выдаёт два значения, начало и конец импульса — следовательно, их среднее будет его осью (максимумом).

 

А также, есть вариант наоборот — светить тремя точками с планшета, и развёрткой их принимать, а стробировать для того, чтобы отыскать уровень засветки.

[_pv 79]

AD8302 - 10мВ/градус, и 300нВ/rtHz шумов на выходе, в требуемой полосе 10Гц это вообще какие-то микрорадианы фазы, линейность понятно сильно хуже но её лечить можно попробовать.

какую-нибудь ВЧ пищалку (max1472) на планшет, по углам раскидать 4 приёмника и простую калибровку в начале, типа "провести планшетом вдоль линии по нарисованному квадрату" чтобы взаимное расположение приёмников понять.

ну либо не от сильно разнесённых приёмников разности фаз измерять как у gps (тут только он немного вывернут получится положение одного излучателя вычисляют несколько приёмников), а наоборот на штативы поставить пары слегка разнесённых приёмников, по разности фаз - углол на излучатель и триангуляцией с нескольких штативов положение, так получается по "ВЧ" между собой штативы синхронизировать не надо, каждый просто независимо направление на планшет измеряет.

и просто положения я так понимаю вполне хватит, а с измерением углов наклона гироскоп+акселерометр на планшете вполне справятся.

[iiv 29]

Спасибо большое, Plain и _pv!!! Теперь примерно понятно, теперь надо начать экспериментировать. Кстати, с AD8302 как раз сегодня пробовал, похоже да, можно многое из него вытащить.

[ilyaprok 0]

Что то такое может подойдет?

 

[113 3]

Приветствую. С ультразвуком тоже все не так просто. Если ловить фронт пачки импульсов, то он очень размазан в виду большого времени раскачки пьезиков. Если же измерять фазу принятого сигнала, то проблема определения периода - сложно модулировать сигнал из-за высокой добротности излучателя и приемника.

А вот вынести 3 шарика наверх от планшета на штангах и следить камерами за ними - вполне рабочий вариант, если конечно уложится в другие условия.

[vladec 12]

В 21.10.2022 в 11:54, 113 сказал:

Если ловить фронт пачки импульсов, то он очень размазан в виду большого времени раскачки пьезиков.

Это на сегодня не проблема, у производителей (TI, AMS) есть серийные чипсеты для ультразвуковых газо и водо счетчиков, на основе ToF технологий, которые хорошо ее решают.

[113 3]

Ну в счетчиках вроде эффект Доплера используется, там проще.

[vladec 12]

21 час назад, 113 сказал:

Ну в счетчиках вроде эффект Доплера используется, там проще.

Нет, именно ToF:

https://www.ti.com/product/TDC1000

https://www.ti.com/product/TDC7200?keyMatch=TDC7200&tisearch=search-everything&usecase=GPN

 

[113 3]

Действительно ToF.

Но они все равно привязываются к амплитуде. В стандартных условиях это будет хорошо, а когда излучатель и приемник меняют относительное положение - амплитуда будет плавать.

[iiv 29]

Спасибо большое за советы!

 

Я уже забил на ультразвук, заметив, что пьеза очень медленно раскачивается и решать можно только доплером - вначале сам экспериментально это заметил, а потом в комментариях здесь прочитал.

 

Пока остаюсь на оптике по аналогии с тем решением, что предложил уважаемый Plain, но просто пока физически это решение еще не реализовал и, поэтому, пока еще не пробовал. Еще также начинаю понимать, что мне реально нужна точность даже около 300микорн по каждой оси в габаритах театра действий около 50см х 50см по горизонтали и около 30см по вертикали, то есть точность относительно стационарно стоящих реперов за все время эксперимента, которое может быть около часа.

[113 3]

Да, задача не тривиальная... 300мкм без механики сложновато будет ИМХО.

[iiv 29]

1 hour ago, 113 said:

Да, задача не тривиальная... 300мкм без механики сложновато будет ИМХО.

Да, верно, где-то проскальзывала в сети информация, что у Бостон-Дайнемикса точность позиционирования робота относительно текущих реперов по стенкам около процента. То есть когда робот далеко от цели, например, в 10м, он знает расстояние до цели с точностью около 10см, а когда приближается, скажем до 20см, то уже до 2мм.

 

То есть, в моем случае, применяя их видеораспознавалки я должен получать около 5мм точность, а мне надо даже больше, чем на порядок точнее.

 

Механика, в моем случае, к сожалению, не допустима, прибор должен быть переносным без каких-либо направляющих.