Jump to content
    

STM32F3xx Обмен по CAN

В продолжение темы по CAN на stm32f3xx.

Не получив успеха в запуске CAN внутри своего проекта, решил откатиться назад и создать новый проект, на котором нужно отладить код с работай CAN.

Итак. 
Имею два абсолютно одинаковых устройства.
- на плате есть трансивер, подключённый к МК.
- на выходе трансивера имеется резистор на 120.
- МК тактируется от внешнего кварца.
- цепи проверены, обрывов нет.

Решил набросать пример на HAL образу из данного видео (уверен, что видео известное): 

 и часть 2:



Первым делом, если вспомнить о режимах CAN внутри stm32, где выход можно замкнуть на вход, то можно произвести первичную отладку в рамках одного камня. 
Задача:
- настроить МК в режим где выход замкнут на вход, пусть будет CAN_MODE_LOOPBACK.
- в цикле МК пусть оправляет что-нибудь по кругу
- а в прерывании приёма пусть переключает состояние светодиода.

- кванты времени взяты с ресурса http://www.bittiming.can-wiki.info/ :
-- частота тактирования шины 32MHz
-- выбранная частота самая низкая - 10kbit-s

Вот что у меня вышло:
 

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2021 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
	CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
    CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
    CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
    uint8_t Can_Data_Tx[8];
    uint8_t Can_Data_Rx[8];
/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef hcan;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

// Прерывание приёма. Если будет что-то получено, то переключить состояние светодиода.
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, Can_Data_Rx) == HAL_OK)
	{
		GPIOB -> ODR ^= GPIO_ODR_6;
	}
}
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */

  //светодиод "ERROR" (pcb)
  	//PA3(18)
  	RCC -> AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN; //		тактирование порта A
  	GPIOA -> MODER |= GPIO_MODER_MODER3_0; // 	01: General purpose output mode

//светодиод "TR" (панель пульта)
	//PB6(58)
	RCC -> AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOBEN; 		// Тактирование порта B
	GPIOB -> MODER |= GPIO_MODER_MODER6_0; 		// 01: General purpose output mode
	GPIOB -> ODR |= GPIO_ODR_6; 				// выключение светодиода "TR"
//	Init_TIM4();

	//светодиод "EL" (панель пульта)
	//PB7(59)
	RCC -> AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOBEN; 		// Тактирование порта B
	GPIOB -> MODER |= GPIO_MODER_MODER7_0; 		// 01: General purpose output mode
	GPIOB -> ODR |= GPIO_ODR_7; 				// выключение светодиода "EL"
//	Init_TIM4();

	//светодиод "ERR" (панель пульта)
	//PB5(57)
	RCC -> AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOBEN; 		// Тактирование порта B
	GPIOB -> MODER |= GPIO_MODER_MODER5_0;		// 01: General purpose output mode
	GPIOB -> ODR |= GPIO_ODR_5; 				// выключение светодиода "ERR"
//	Init_TIM3();

  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  Can_Data_Tx[0] = 1;

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  Can_Data_Tx[0] = 1;
	  Can_Data_Tx[1] = 0xf0;
	  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Can_Data_Tx, &sFilterConfig);
	  GPIOA -> ODR ^= GPIO_ODR_3;
	  HAL_Delay(200);

	  Can_Data_Tx[0] = 2;
	  Can_Data_Tx[1] = 0xf0;
	  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Can_Data_Tx, &sFilterConfig);
	  GPIOA -> ODR ^= GPIO_ODR_3;
	  HAL_Delay(200);

	  Can_Data_Tx[0] = 3;
	  Can_Data_Tx[1] = 0xf0;
	  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Can_Data_Tx, &sFilterConfig);
	  GPIOA -> ODR ^= GPIO_ODR_3;
	  HAL_Delay(200);

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL8;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief CAN Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_CAN_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 0 */
  /* USER CODE END CAN_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN_Init 1 */
  hcan.Instance = CAN;
  hcan.Init.Prescaler = 200;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_2TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
  	sFilterConfig.FilterBank = 0;
	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
	sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
	sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

    if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    HAL_CAN_Start(&hcan);

    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_ERROR);

    TxHeader.StdId = 0x122;
    TxHeader.ExtId = 0xff;
    TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
    TxHeader.DLC = 8;
    TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;

  /* USER CODE END CAN_Init 2 */

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/



К сожалению, данный пример не работает.
- судя по светодиоду отправки и по осциллограмме между CAN_H и CAN_L, шина работает.
- но вот приёмник не работает. 
Прошу помощи форумчан.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Зачем создавать две темы с одинаковой сутью?

А по делу - даже видео называется "...странности HAL", так может просто написать свое по мануалу на МК?

Share this post


Link to post
Share on other sites

16 минут назад, Arlleex сказал:

Зачем создавать две темы с одинаковой сутью?

А по делу - даже видео называется "...странности HAL", так может просто написать свое по мануалу на МК?

А может лучше не выпендриваться, а помочь)?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Первая часть моей задачи заработала.
Я вернулся на страницу Куба, где выставляются настройки периферии, и там включил все прерывания.

В рамках одного устройства данные отправляются и принимаются.

Теперь буду пробовать объединить два устройства.
- Одно устройство будет находиться в режиме CAN_MODE_LOOPBACK. Получается, что оно будет отправлять кадры на второе устрой и принимать кадры от самого себя же.
- А второе устройство будет в CAN_MODE_NORMAL. И будет закомментирован цикл отправки. Получается, что второе устройство будет постоянно находится в ожидании сообщения. И если сообщение придёт, то оно в такт с первым будет моргать светодиодом.

Ну вот прикол и случился.
- Устройство передающее отправляет сообщения на второе и слышит само себя,
- но вот второе устройство молчит.

Такая же ситуация, если оба устройства перевести в CAN_MODE_NORMAL.

Прошу помощи. Что сейчас может быть не так???

Share this post


Link to post
Share on other sites

Если второе устройство только слушает, его стоило в режим Silent выставить, а не normal.

Посмотрите шину осциллографом: идут ли в ней данные. Если идут, проверьте, не перепутали ли CANL/CANH. Если не перепутали, то проверяйте, что там у вас с настройками принимающей стороны.

Лучше всего было бы, как уже неоднократно советовали, настроить по даташиту (взяв за образец сниппет), тогда хотя бы можно будет сюда выложить код настройки, чтобы люди посмотрели и посоветовали. В дебрях хала никто ковыряться не будет, потому что никто его не использует!

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

×
×
  • Create New...