[Andbiz 0]

Как Вы думаете, зачем там регулятор тока, а не напряжения стоит?

Я слышал про одноконтурные системы с регулятором напряжения - они неточные.

Если сравнивать регулятор тока и регулятор напряжения, то первый более динамически точный.

Если иметь ввиду трехконтурную систему, то нет смысла в регуляторе напряжения, т.к. уже есть контур скорости - он более точный. Будет дублирование ненужным контуром, появится некомпенсируемая постоянная, потеря быстродействия.

 

Преподавателю требуется математическое обоснование, поэтому я хочу попытаться сделать операторным способом.

[Tanya 4]

Если сравнивать регулятор тока и регулятор напряжения, то первый более динамически точный.

Вот... надо бы на пальцах начать. Задавая ток, мы управляем моментом - ускорением - производной скорости.

А управляя напряжением?

[Гость TSerg]

Tanya - не путайте парня и не уводите разговор в сторону.

Ему надо освоить операторный метод для вывода переходных характеристик.

 

Andbiz:

 

Обычно ПФ записывается в виде дроби:

y(t)/x(t) = W(p) = M(p)/N(p)

где M(p) и N(p) - полиномы от p.

 

Ошибка на л.20 в размерности wk - д.б. рад/c

 

От первого лица текст не пишут ( считаю, задаю... ), а д.б. считаем, задаем...

 

В Заключении, фраза "высокое значение перерегулирования обусловлена режимом холостого хода двигателя. При работе в реальных условиях данное перерегулирования будет уменьшено за счет работы задатчика интенсивности." неверна.

 

"высокое..." вызвано соответствующей настройкой регуляторов.

 

л.26 неверно указано неравенство между постоянными.

Д.б. Tм > 4*Tя

В этом случае ДПТ может быть представлен апериодическим звеном.

Если Tм >* 10*Тя, то в виде произведения двух а.звеньев.

W(p) = Kдв /(Tм*p+1)*(Tя*p+1)

[AlexandrY 3]

Я верно записал выражения на передаточных форм в операторной форме?

 

Неправильно, не может в операторном представлении переходной характеристики быть функций от t.

 

Потому MathCAD и используют.

Он не решает за вас, а является инструментом контроля синтаксической корректности мат выражений.

А главное заставляет пользоваться единой международной математической нотацией.

Без всяких p , неявного подразумевания зависимостей и проч.

 

 

 

[Гость TSerg]

Неправильно, не может в операторном представлении переходной характеристики быть функций от t.

 

Да, конечно же, д.б. x(p) и y(p)

[Andbiz 0]

л.26 неверно указано неравенство между постоянными.

Д.б. Tм > 4*Tя

 

Эту строчку я взял из Малиновского (стр. 73, последний абзац)

0965507_C2D47_malinovskiy_a_k_avtomatizirovannyy_elektroprivod_mashin_i_us.rar

 

Потому MathCAD и используют.

 

Я хочу попробовать найти изображения, получить суммарное уравнение для построение графика, а затем по нему построить в Маткаде график.

 

Исправил операторную форму и нашел оригиналы (перевод в временную форму):

 

 

Теперь все верно?

Как я понимаю, дальше нужно действовать в следующем порядке:

1) решить дифференциальные уравнения в изображениях;

2) преобразовать каждое уравнение к виду y(t)=...

3) подставить уравнения в передаточные функции структурной схемы, ранее приведенной к линейному виду и посчитать суммарное уравнение

4) построить график для каждого регулятора.

 

Верно?

[Herz 5]

Tanya - не путайте парня и не уводите разговор в сторону.

Ему надо освоить операторный метод для вывода переходных характеристик.

Так это не в сторону. Как по мне, так это - самое интересное: физический смысл всех этих процессов. Ведь у студента не просто задачка по математике. Важно понимать, что происходит на практике. Мне так кажется...

[Tanya 4]

Tanya - не путайте парня и не уводите разговор в сторону.

Ему надо освоить операторный метод для вывода переходных характеристик.

Раньше Вы меня учили борщ варить, теперь учите учить. Спасибо.

Я вот абсолютно уверена, что прежде чем изучать всякие "трюки" с заменой дифференцирования буквой p, надо сначала на пальцах (спинным мозгом почувствовать) понять, что на что и как влияет. А тупо находить произвольно заданный оптимум в четырехмерном (в данном случае) пространстве - тупое занятие, которое ничему не научит.

Так я думаю.

[Гость TSerg]

Монстры, такие как Бесекерский, Попов, Иващенко, Чиликин, Цыпкин, Воронов и др., не менее уважаемые аксакалы, считали иначе и давали, на то время, действенный инструментарий для анализа и синтеза САУ на основе теоретических и практических исследований своих и предшественников.

 

Что и как на что влияет?

Да в любой, практически важной и многоразмерной задаче, все попытки понять "спиным мозгом" идут лесом.

Только математические анализ и оптимизация.

 

Студент просто не в состоянии все понять так, чтобы действовать далее "спиным мозгом".

Для этого ему надо закончить ВУЗ, попасть на работу по специальности и долгие лета, под руководством опытных товарищей, нарабатывать "чутье", причем на реальных задачах.

 

Именно поэтому, для студентов (а, в ранние годы и для расчетчиков), предлагаются упрощенные методики, но которые позволяют достичь желаемого результата.

 

Сегодня большинство расчетов идет в пространстве состояний - там вообще смысл теряется на входе и постигается только на выходе и ничего, системы работают.

 

Эту строчку я взял из Малиновского (стр. 73, последний абзац)

 

Посмотрел Малиновского - перепевы известного, причем очень некачественные.

Во многих "трудах" присутствует эта ошибка:

"Если эл.мех пост.времени >= 4* Tмю, то ОС по эдс пренебрегают, где Tмю - сумма малых постоянных времени"

 

На самом деле должно звучать так:

"Если эл.мех пост.времени >= 4*Tяц, то при расчете внутреннего контура (контур регулятора тока ), ОС по эдс пренебрегают, где Тяц - пост. времени якорной цепи"

Именно Tяц и компенсирует РТ.

 

Я хочу попробовать найти изображения, получить суммарное уравнение для построение графика, а затем по нему построить в Маткаде график.

 

Я Вам давал ссылку на метод решения операторных уравнений с использованием теоремы разложения.

Даю еще раз:

http://ets.ifmo.ru/osipov/os1/3_5_0.htm

 

 

Исправил операторную форму и нашел оригиналы (перевод в временную форму):

Теперь все верно?

 

Нет. Чуть позже здесь объясню, почему.

Почитайте, для начала это - написал для вас:

Course.doc

 

Как я понимаю, дальше нужно действовать в следующем порядке:

1) решить дифференциальные уравнения в изображениях;

2) преобразовать каждое уравнение к виду y(t)=...

3) подставить уравнения в передаточные функции структурной схемы, ранее приведенной к линейному виду и посчитать суммарное уравнение

4) построить график для каждого регулятора.

 

Нет. Чуть позже здесь объясню, как.

 

***

1. Вам необходимо, путем выполнения простейших алгебраических операций в операторной форме получить выражение для передаточной функции в нормальном виде:

+ рассчитать все значения ai и bi

 

Разумеется, это надо сделать по-отдельности для всех трех замкнутых ПФ:

- ПФ вход-скорость ( для проверки, чего вы там насчитали по методу трапеций);

- ПФ вход-выход РС;

- ПФ вход-выход РТ.

 

2. Порядок числителя у вас должен быть однозначно меньше порядка знаменателя.

Находим тем или иным способом корни выражения в знаменателе.

Поскольку порядок знаменателя явно выше 2-го, придется обратиться к Маткад или Матлаб или иной программной штуковине.

P.S. Скажите спасибо, что Препод не заставил вас написать программу нахождения корней уравнения, что мы делали на Фортране в бытность студентами. Да-да, именно так.

P.P.S.

Может поэтому, тогда: корабли плавали и ракеты летали, а сейчас - наоборот, увы :(

 

3. После всего этого - переходим к теореме разложения, на основе которой можно выполнить обратный переход от операторной формы к оригиналу, т.е. перейти во временной домен и получить желаемую переходную характеристику y(t).

 

P.S.

Напоминаю, что e^(Pk*t) - это комплексная экспонента, а F'(Pk) - это производная выражения в знаменателе.

Найти не сложно, надеюсь.

[Andbiz 0]

Это все основы ТАУ, я проходил их. Я добросовестно многократно читал и пытался решать задачи по ТАУ. Да и экзамен по ТАУ сдал на 4.

И мне стыдно, что я сейчас не знаю, как их можно применить на практике.

Если рассматривать ПФ вход-скорость, который я рассчитывал по методу трапеций.

То ПФ замкнутого контура регулятора тока:

Т.е. теперь мне его нужно записать в операторной форме:

И теперь нужно найти значения индексов аi, bi? Верно? Но если так, то по-моему получается, что слишком много неизвестных. Или где-то ошибка?

 

Раньше Вы меня учили борщ варить, теперь учите учить. Спасибо.

Я вот абсолютно уверена, что прежде чем изучать всякие "трюки" с заменой дифференцирования буквой p, надо сначала на пальцах (спинным мозгом почувствовать) понять, что на что и как влияет. А тупо находить произвольно заданный оптимум в четырехмерном (в данном случае) пространстве - тупое занятие, которое ничему не научит.

Так я думаю.

Я соглашусь с TSerg - мне нужно сначала понять всю работу в процессе расчета. Т.к. преподавателю нужно показать сначала написанное математическое обоснование.

Понимание работы и развитие интуиции в работе определенного устройства - это хорошо и нужно. До университета я учился в техникуме. Техникум закончил с отличием и не смотря на это, когда пришел на работу по специальности - на практике всему пришлось учиться заново, точнее стыковать то, что в теории с тем, что в жизни. Не смотря на это - понимание в формулах дает более организованный подход к работе. Со временем формулы вспоминаются. Специальность - станки с программным управлением и она связана с электроприводом. Я проработал со станками 4 года пройдя путь от ученика электрика до наладчика станков с ЧПУ. На предприятии не было у кого учиться, во многом приходилось разбираться самостоятельно - иногда методом проб и ошибок. Иногда я задумавался - что было бы хорошо, если было бы у кого учиться, т.к. возможно, сейчас я бы гораздо бы лучше разбирался в электронике.

Сейчас я работаю по сфере, описанной в моем курсовом - наладка шахтных подъемных машин. К сожалению, она связана с коммандировками - шахты расположены по области и люди, налаживающее оборудование либо живут в местности закрепленной за ними шахты, либо много времени проводят в пути, чтобы добраться к ней. Из-за заочной формы обучения я боюсь проявлять инициативу в наладке шахтного электропривода и стараюсь больше проводить в управлении занимаясь проектированием, монтажом и наладкой оборудования, чтобы иметь возможность ездить в университет.

Я стараюсь добросовестно подходить к работе и учебе. Я учил ТАУ. Я читал много теории. Прорешивал задачи, но к сожалению из-за заочной формы обучения у меня мало было практики. Я люблю и хочу учиться. Сейчас мне нужно построить эти графики. Это мой допуск к тому, чтобы продолжать разбираться дальше.

[Гость TSerg]

Выведите, для начала, ПФ замкнутой системы по скорость/вход и приведите ее здесь в нормальной форме с коэффициентами.

 

Ваше желание учиться вызывает уважение, но учиться Вы должны сами.

 

Как сказано:

"Формальное образование - это способ выжить, самообразование - путь к успеху".

 

P.S.

Я Вас поддержу при условии вашей интенсивной работы над курсовым и ликвидацией ваших пробелов.

 

С уважением.

Сергей.

[Andbiz 0]

Выведите, для начала, ПФ замкнутой системы по скорость/вход и приведите ее здесь в нормальной форме с коэффициентами.

 

Ваше желание учиться вызывает уважение, но учиться Вы должны сами.

 

Как сказано:

"Формальное образование - это способ выжить, самообразование - путь к успеху".

Я полностью согласен с этим.

Я был бы рад Вашей помощи. Просто меня бы направить правильно.

Немного сменю ПФ скорость/вход на выход регулятора скорости/вход. Начал сейчас считать ПФ:

Получаются многоэтажные формулы, которые не сокращаюся

Так может быть?

[Гость TSerg]

Завтра.

P.S.

 

Не забывайте алгебру и подстановки типа A1*A2*A3*A4*A5*.. = Ax

 

[Andbiz 0]

Пока получается сократить до такого вида:

 

Завтра.

P.S.

 

Не забывайте алгебру и подстановки типа A1*A2*A3*A4*A5*.. = Ax

 

Хорошо. Был бы рад Вашей помощи. Я практически только курсовым и занимаюсь. Единственное - на работе очень тяжело заниматься.

С уважением, Андрей.

[AlexandrY 3]

Пока получается сократить до такого вида:

 

Я так понял здесь все учатся, и учителя и ученики.

 

Однако плохие новости.

Я получил для примера переходную характеристику регулятора по току из поста http://electronix.ru/forum/index.php?showt...t&p=1206610 в виде простой дроби в операторной форме , и проверил дополнительно ее в Matlab по отношению к исходной модели, они идентичны.

 

Полиномы в числителе и знаменателе переходной характеристики получились 5-ой степени. (с учетом ступенчатого и рампы входных воздействий, то 6-й и 7-й степеней соответственно)

 

Но! К моему удивления MathCAD не умеет не то что находить обратное преобразование Лапласа от таких дробей, но даже не может найти аналитически корни полинома 5-ой степени.

Более того, аналитическое представление корней полинома 4-й степени занимает несколько десятков страниц.

 

Т.е. аналитическим путем преобразовать полную модель к функциям от времени практически невозможно.

 

Однако по ссылке от TSerg из поста http://electronix.ru/forum/index.php?showt...t&p=1208174 на некий документ с расчетами такой модели следует что модель все-таки аналитически конвертируют.

Как им это удалось загадка ибо документ крайне запутанно составлен и там все время скачут с кириллических нотаций на латиницу и трудно отследить смыслы переменных.

Но если разобраться в их подходе и если там формулы соответствуют реальности (исходников для MathCAD нет) то это и будет ответ.