[PhX 0]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки. Двигатель работает на холостом ходусо скоростью 2 об/мин.

Энкодер обрабатывается atmegoй следующим образом:

Сигнал с канала A вызывает прерывание INT1. В зависимости от сигнала на ножке PC1 инкрементируется или декрементируется переменная pulses

/* Внешнее прерывание INT1 (счетчик импульсов энкодера) */
// На вход INT1 приходят импульсы от выхода A энкодера
// На вход PC1 приходят импульсы от выхода B энкодера
ISR(INT1_vect)
{
  if (PINC & 0x02) pulses++; else pulses--;
}

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

[haker_fox 60]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки. Двигатель работает на холостом ходусо скоростью 2 об/мин.

Энкодер обрабатывается atmegoй следующим образом:

Сигнал с канала A вызывает прерывание INT1. В зависимости от сигнала на ножке PC1 инкрементируется или декрементируется переменная pulses

/* Внешнее прерывание INT1 (счетчик импульсов энкодера) */
// На вход INT1 приходят импульсы от выхода A энкодера
// На вход PC1 приходят импульсы от выхода B энкодера
ISR(INT1_vect)
{
  if (PINC & 0x02) pulses++; else pulses--;
}

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

Гм, а коим образом происходит расшифровка импульсов с двух каналов? Что-то программный код очень простой. Сигналы с каналов A и B сдвинуты на 90 градусов друг относительно друга. И нужно реагировать на изменения состояния в любой фазе! Т.е. прерываний только от канала A недостаточно. Могу порекомендовать схематехническое решение в этом посту (№99). Но все равно нужно два прерывания (или два таймера), зато вся обработка сведется к действительно инкременту/декременту переменной pulses.

[PhX 0]

Гм, а коим образом происходит расшифровка импульсов с двух каналов?

Штука вся в том, что прерывание происходит по нарастающему фронту, а так как имульсы энкодеровые сдвинуты на 90 град, то на ножке PC1 будет 1 или 0 в зав. от направления вращения. Пальцами крутишь работает нормально.

Спасибо за схемку попробуем поиграться с триггерами.

[haker_fox 60]

Штука вся в том, что прерывание происходит по нарастающему фронту, а так как имульсы энкодеровые сдвинуты на 90 град, то на ножке PC1 будет 1 или 0 в зав. от направления вращения. Пальцами крутишь работает нормально.

Спасибо за схемку попробуем поиграться с триггерами.

ну направление отследить да, можно. Но как померить координату, что-то не могу сообразить. При обработке только одной фазы, не выходит( Может быть плохо соображаю? :(

[PhX 0]

ну направление отследить да, можно. Но как померить координату, что-то не могу сообразить. При обработке только одной фазы, не выходит( Может быть плохо соображаю? :(

Да почему одной-то??? прерывания по наростающему фронту с канала А.

На ножку PC1 приходят импульсы с канала B.

Энкодер один выводов у него 4:

1 +5

2 А

3 В

4 GND

[Adviser 0]

Спасибо за схемку попробуем поиграться с триггерами.

Схема достаточно классическая, так что если лишние корпуса приемлимы, то все должно работать.

Привод

[_Pasha 0]

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

Вы точно, плз, скажите, это дребезг или оно проЁ пропускает импульсы ?

Поставьте RC цепи по входам 100 Ом 1нФ

[PhX 0]

Вы точно, плз, скажите, это дребезг или оно проЁ пропускает импульсы ?

Поставьте RC цепи по входам 100 Ом 1нФ

Пальцами вращается нормально. Считает как в плюс так и в минус. Так что видимо не

проЁ

. Да, можно и с фильтрами НЧ поиграться.

[evgeny_ch 0]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки.

...

Ужос.

У вас нет жесткой связи между энкодером и двигателем.

Нужна правильная муфта либо сильфон.

Изменено 17 ноября, 2008 пользователем evgeny_ch

[PhX 0]

Ужос.

У вас нет жесткой связи между энкодером и двигателем.

Нужна правильная муфта либо сильфон.

Абсолютно согласен.

Ну нету... :crying:

[Vokchap 0]

Обработку на логике ИМХО сделать удобнее всего, если она уже стоит на борту. Не тратятся ресурсы микроконтроллера на такую пустяшную вещь. Я вот так всегда делаю. Даже на механических энкодерах работает безотказно. На выходе готовые сигналы: на прерывание и на знак.

[PhX 0]

Обработку на логике ИМХО сделать удобнее всего, если она уже стоит на борту. Не тратятся ресурсы микроконтроллера на такую пустяшную вещь. Я вот так всегда делаю. Даже на механических энкодерах работает безотказно. На выходе готовые сигналы: на прерывание и на знак.

Что-то смысла не улавливаю... С энкодера итак идет сигнал прерывания и знака (см. обработчик в 1м посте). Только вот дребезг устранить нужно. Зачем схему-то городить?

Вот у техасовских дсп на борту обработчик инкрементального энкодера есть - конфетка. Работает как счетчик, причем считает по каждому фронту каждого канала. Получается энкодер 250 имп./об имеет разрешающую способность как 1000 имп./об.

[evgeny_ch 0]

Абсолютно согласен.

Ну нету... :crying:

Дело в том, что в пределах шага ротор двигателя колеблется, даже

после снятия управляющего воздействия, что приводит к неправильной

работе ОС по положению. В таких сл. помогает тактирование по фронтам

сигналов син. и кос. более высокой синхрочастотой, а также демпфирование

колебаний самого двигателя.

[Vokchap 0]

Что-то смысла не улавливаю... С энкодера итак идет сигнал прерывания и знака (см. обработчик в 1м посте). Только вот дребезг устранить нужно. Зачем схему-то городить?

Для того и городить, чтобы дребезг устранить. На выходе логики сигналы чистые, готовые для инк./дек. счетчика без доп. обработки контроллером на устранение дребезга.

 

Вот у техасовских дсп на борту обработчик инкрементального энкодера есть - конфетка. Работает как счетчик, причем считает по каждому фронту каждого канала. Получается энкодер 250 имп./об имеет разрешающую способность как 1000 имп./об.

Так вариант сделать тоже самое на МК не сложно, если ресурсов хватает....

[haker_fox 60]

Да почему одной-то??? прерывания по наростающему фронту с канала А.

На ножку PC1 приходят импульсы с канала B.

Энкодер один выводов у него 4:

1 +5

2 А

3 В

4 GND

Все понял! Спасибо за объяснение! Просто я хотел сказать, что мы не заметим промежуточных состояний энкодера: например, энкодер с 45 "лепестками" на диске, даст 45 импульсов на один оборот вала, а если отслеживать все изменения (изменение в каждой фазе), то получим 4 * 45 = 180 имп/оборот вала. Вот об этих "дополнительных" импульсах речь и шла.