[bve 1]

Классикой в этой области считается книга:

Роберт Дж. Урик "Основы гидроакустики" из серии "Библиотека инженера-гидроакустика". Издавалась несколько раз.

Более новая - А.Н.Яковлев, Г.П.Каблов "Гидролокаторы

ближнего действия" из той-же серии. Вообще, в этой серии много полезного

для Вашей задачи.

 

Основной трудностью для Вас скорее всего будет задача добывания

гидрофона, поскольку электронику можно действительно сделать на коленке.

 

Простой выход - купить какой-нибудь рыбацкий эхолот ( их сейчас много

развелось ) и влезть в него.

 

По поводу ИК-диапазона: а как вода его поглощает?

[s_yakov 0]

К вопросу об ориентации и измерении параметров движения:

существуют  так называемые гидроакустические лаги, работающие по

принципу эхолота - одновременно измеряется скорость перемещения по трем осям.

По поводу картографирования дна: лодка - не самолет, зона обзора чрезвычайно мала, сильно зависит от разности глубин дна и погружения, сильно влияют

неровности дна. Для обзора большой поверхности потребуется либо вращать

антенну - что очень долго, либо строить многоканальную систему, что дорого, да и кушает много. Для позиционирования все-таки лучше использовать GPS от поплавка

на поверхности. С этого же поплавка можно вести и обмен с пультом на берегу

по радиоканалу. Обмен через воду - либо медленный из-за низкой несущей частоты,

либо быстрый, но в зоне прямой видимости и недалеко - высокая частота сильно глохнет в воде, особенно в морской. Кстати, где собираетесь плавать - на реке или в море?

<{POST_SNAPBACK}>

Для картографирования лучше всего Вам подошел бы локатор бокового обзора. В простейшем случае - всего 2 канала и конструкция может быть весьма коипактной.

Акустическая цифровая связь практически работает под водой на скоростях до 30 кбит/с (до 1 км) и на более высоких скоростях при дистанциях несколько сот метров. В вертикальных и наклонных каналах (Ваш случай) можете ожидать высокие скорости передачи данных.

Я лично против GPS на поплавке - теряется весь смысл использования мобильного автономного аппарата. Если хотите с кабелем и поплавком, то спустите Ваш аппарат с управлением по оптоволокну и все проблемы долой. Таких решений на рынке океанографического оборудования уже много существует.

[s_yakov 0]

Основной трудностью для Вас скорее всего будет задача добывания

гидрофона, поскольку электронику можно действительно сделать на коленке.

<{POST_SNAPBACK}>

Насчет электроники "на коленке" - поосторожнее. Как сделаете, так и работать будет..

[sK0T 0]

Я лично против GPS на поплавке - теряется весь смысл использования мобильного автономного аппарата.

<{POST_SNAPBACK}>

 

Если проблем с размерами аппарата нет (там вон свинцовый аккумулятор ставить хотели, значит точно нет :) ) то можно применить стратегию следующего порядка:

1) Измеряем собственную скорость и прочие характеристики дна прямо по курсу.

2) Всплываем на оперативную глубину, выставляем из воды кусочек антенны телефона GlobalStar, заодно получаем по gps координаты.

3) Скидываем по спутнику (ну или если оператор стоит недалеко, то по обычному радио-каналу) карту «местности» и разнообразную телеметрию.

4) В зависимости от степени паранои либо погружаемся и всплываем скажем через 15 минут получать маршрут, либо ждём прихода дальнейшего маршрута с выдвинутой антенной.

5) Повторяем цикл.

 

Только всё равно, на мой непросвящённый взгляд никакая техника против рыболовных сетей и прочих каряг на дне не поможет.

[Roman 0]

ХМ....

похоже целая страница постов испарилась

ну да ладно,

так вот поделюсь впечатлениями от найденой мной информации

Гидролокатор бокового обзора (ГБО) в домашних условиях собрать почти не реально, гироакустические лаги тоже (вернее собрать то можно, но вот настройка...)

вот и решил отказатся от гидроаккустических средств позиционирования. Спасибо s_yakov и bve за то что спустили на землю.

Но задача то осталась - нада всего лиш запоминать пройденный путь

и так напомню задачу- есть компас и пока больше ничего нету(GPS уже рассматривалось ранее, и не подходит)

Есть идеи? если есть то милости просим :-)

[s_yakov 0]

ХМ....

Гидролокатор бокового обзора (ГБО) в домашних условиях собрать почти не реально, гироакустические лаги тоже  (вернее собрать то можно, но вот настройка...)

<{POST_SNAPBACK}>

Не торопитесь "сливать" тему с ГБО. Поищите отечественный гидрофон ПР2. Он имеет форму цилиндра, резонансная частота порядка 100кГц. Таким образом, в области резонанса диаграмма направленности представляет собой сильно сплющенный тороид - как раз то, что нужно для простейшего гбо, если из этого тороида с пом. акстического экранирования сделать сектор. Если использовать два таких сектора по правому и левому борту, то получится нормальный гбо. Канал приема-передачи может быть простейшим, как в эхолоте. Для Вашей задачи как раз то, что нужно. С лагом тоже можно подумать, не все так сложно, если правильно использовать особенности Вашей задачи - ограниченный радиус действия, пониженные требования к точности измерений и др.

[bve 1]

Действительно, не надо закрывать тему. Поиск в Гугле по теме"эхолоты рыб"

дает большое количество сайтов с предложениями эхолотов как забугорных, так

и "родных"( в пределах СССР ). Есть предположение, что можно использовать электронику и излучатели таких эхолотов для ГБО или вперед смотреть или еще что.

Если напрячься, то можно замахнуться и на синтезированную апертуру, дабы разрешение по путевой дальности не зависело от расстояния от точки на дне до

Вас. Кстати, некоторые из предлагаемых эхолотов содержат и GPS для привязки.

[Roman 0]

Всем спасибо за участие, сейчас занимаюсь поиском и обработкой информации по теме гидролокаторов

созреет решение - поделюсь.

но если есть другие идеи, тогда просьба не молчать

С уважением Роман.

[тавр 0]

Радиоканал с подводным объектом - это вряд-ли пойдет.

[Pahuchy 0]

Вот именно .

Я вообще не понимаю какие 10Mb через воду.

А если нет широкого канала то и весь смысл теряется.

Т.е. как я понимаю весь кайф заключается в том что бы поставить на аппарат камеру и передавать видео без проводов (через воду) . Скорость будет мизерная. 1кадр за несколько секунд.

 

Для питания аккумуляторы тоже фигня .

Представте ситуацию как вы их будете менять. Надо смотреть в сторону топливных элементов. Чтобы можно было залить литров 10 спирта :tongue: или бензина и гонять неделю.

 

Вобщем моё мнение таково идея афигенно итересная но пока не решится вопрос с передачей видео (хотяб 15кадров/c) без проводов и поплавков про неё можно забыть.

[sK0T 0]

Вобщем моё мнение таково идея афигенно итересная но пока не решится вопрос с передачей видео (хотяб 15кадров/c) без проводов и поплавков про неё можно забыть.

<{POST_SNAPBACK}>

 

А в чём проблема? На вскидку: лазерная связь, связь на сверх-низких частотах с применением мощных кодеков, пассивная модуляция среды с внешним считыванием (и мощными кодеками), ШПС, СШП и прочие СтрашныеТрёхбуквенныеАббревиатуры (СТА) в конце-концов! :-)

 

Я как-то так и не смог внятно понять: оператор сидит на берегу или всё-таки дома за компом пиво пьёт? Каков необходимый радиус действия аппаратуры приёма-передачи? От этого мягко говоря сильно зависит выбор схемы решения Вашего вопроса.

[s_yakov 0]

Вобщем моё мнение таково идея афигенно итересная но пока не решится вопрос с передачей видео (хотяб 15кадров/c) без проводов и поплавков про неё можно забыть.

<{POST_SNAPBACK}>

 

А в чём проблема? На вскидку: лазерная связь, связь на сверх-низких частотах с применением мощных кодеков, пассивная модуляция среды с внешним считыванием (и мощными кодеками), ШПС, СШП и прочие СтрашныеТрёхбуквенныеАббревиатуры (СТА) в конце-концов! :-)

 

Я как-то так и не смог внятно понять: оператор сидит на берегу или всё-таки дома за компом пиво пьёт? Каков необходимый радиус действия аппаратуры приёма-передачи? От этого мягко говоря сильно зависит выбор схемы решения Вашего вопроса.

<{POST_SNAPBACK}>

Проблема в том, что лазеры требуют поддержания определенного направления, а сверх-низкие частоты - требуют наличия развитых антенных систем. Что Вы имеете ввиду под пассивной модуляцией среды?

Оператор, конечно же, сидит неподалеку в лодке (наиболее типичный случай) или на берегу. Дистанция до аппарарата - до километра. Глубины - не более 15м (примерно так ставилась задача).

[Pahuchy 0]

а сверх-низкие частоты - требуют наличия развитых антенных систем.

 

Ага и эти антены будут ооооочень большие и скорость будет оооооооооочень маленькая.

 

 

пассивная модуляция среды с внешним считыванием (и мощными кодеками), ШПС, СШП и прочие СтрашныеТрёхбуквенныеАббревиатуры (СТА) в конце-концов! :-)

 

Объясните поподробнее где про это можно почитать. Или лучше сразу скажите какую скорость можно обеспечить (что бы лишний раз не читать) . Кроме того какие размеры антен приёмника/передатчика, потребляемая мощность .

[Roman 0]

Немного разьяснений

из предидущих дискуссий(те которые испарились), я вынес такое решение

между лодкой и оператором, который к стати сидит дома и пьет пиво, есть попловок ретранслятор, обмен информацией между лодкой и поплавком- по звуковому каналу, между попловком и опертором- по GSM каналу или CDMA

 

далее нащет трафика-

прикинем солько у нас занимает видео скажем 320х240 яркостной сигнал с глубиной 8 бит (1 байт)

получаем 75 кБайт, далее для того чтоб можно было управлять лодкой по видео информации, сжимать видео нада в реальном времени, т.е каждый кадр отдельно

некоторыми методами можно добится сжатия около 100:1, но так ка я не утопист

возьмем 50:1, таким образом, хотелось бы надеятся, что кадр я смогу ужать до 1.5 кбайта отсюда имеем на десяти кадрах 150 кбод, два мобильных CDMA телефона обеспечивают 256к трафик, таким образом с воздушнім каналом разобрались.

Осталось акустический канал в воде- вопрос открытый на данный момент.

Помоему s_yakov в этой же теме говорил что 30 кбод не сложно реализовать (позже надо будет разобраться по серьезней)

и наконец аакумулаторы- 250-300 А/ч и 2.5-3А потребление -около 100ч беспрерывной работы- более чем достаточно

 

"По моему так"

[Pahuchy 0]

Т.е. поплавок всё таки будет . (могут унести :laugh: )

насчёт воздушного канала полностью согласен можна передавать намного больше 150 кбод. В принципе реально получить и 10Mb

 

Но с акустическим полная фигня

 

Насчёт потребления 2.5-3А уж очень я сомневаюсь что лодка будет так мало потреблять(разве что маленький катерок с моторчиком без камер и управления)

 

Ведь вы посчитайте вам надо

1 мотор основной (толкает лодку вперёд)

1 мотор рули глубины

1 мотор рули направления

1 мотор насос для закачки и откачки воды в баласт при погружении/всплытии.

 

+ энергия для питания электроники.

+ энергия для питания различных датчиков (компас локатор и т.п.)

+ приёмопередатчик (мне кажется потреблять будет прилично)

+ желательно сделать свет (иначе можна будет заблудиться)

Это всё по самому минимуму(уверен что многое забыл).

 

Может её всё таки привязать, но привязать только к поплавку. В поплавке разместить всё включая аккумулятор. конструкция лодки значительно упростится. Связь по радиоканалу с домом где вы будете пить пиво.