Roman 0 22 марта, 2005 Опубликовано 22 марта, 2005 · Жалоба Добрый день народ Вот решил построить миниатюрную подводную лодку, управляемую по какому-то радиоканалу в связи с этим сразу встает множество рзличных интересных задач одна из них позиционирование устройство сие подразумевает обратную связь с оператором таким образом лодка должна передавать иформацию осебе, те. куда смотрит (скажем компас) с какой скоростью перемещается (и куда), на какой глубине о линиях связи пока говорить не будем (но для общей информции - предполагается 10 мегабитный линк) о потреблении электроенергии тоже (можно использовать свинцовый аккумулято скажем 300 ампер-часов :-) ) так вот вернемся к сути задачи первая - комас подводой второй- перемещение. В предидущих темах обсуждались вопросы позицонирования , но GPS не подходит по определению, акселерометры при очень малых скоростях перемещений (0.1 м/с) -сотвтственно очнь малых ускорениях тоже не годятся Вот такие вот задачки, если они вас не ставят в тупик, то будет очень интересно пообщатся Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
s_yakov 0 22 марта, 2005 Опубликовано 22 марта, 2005 · Жалоба Определение места объекта под водой - с помощью акустической USBL системы позиционирования. Компас под водой нормально работает. Я использую для компаса датчики от Pewatron. Духсторонняя связь с подводным объектом - по цифровому акустическому каналу связи. Спрашивайте подробнее. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Roman 0 23 марта, 2005 Опубликовано 23 марта, 2005 · Жалоба Сначала о компасе Прекрасно, огромное спасибо. Результатом поисков оказался датчик Pewatron 6100 Только вот не нашел информации о том, где этот датчик можно купить щас занимаюсь поисками (если подскажите буду благодарен ) но вот более конкретный вопрос: Как он себя ведет вблизи от металических предметов, из вашего опыта. насколько я понял вы их уже вовсю используете, так вот хотелось бы знать их слбые места, а то судя из описания он настолько хороший, что так не бывает :-) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
s_yakov 0 23 марта, 2005 Опубликовано 23 марта, 2005 · Жалоба Сначала о компасе Прекрасно, огромное спасибо. Результатом поисков оказался датчик Pewatron 6100 Только вот не нашел информации о том, где этот датчик можно купить щас занимаюсь поисками (если подскажите буду благодарен ) но вот более конкретный вопрос: Как он себя ведет вблизи от металических предметов, из вашего опыта. насколько я понял вы их уже вовсю используете, так вот хотелось бы знать их слбые места, а то судя из описания он настолько хороший, что так не бывает :-) <{POST_SNAPBACK}> Рядом с металлическими предметами ведет себя так, как и положено магнитному компасу. Т.е. показания искажаются. Нужно правильно датчик располагать. И обязательно - вертикально. Из недостатков могу назвать недостаточно высокое выходное напряжение для прямой оцифровки - приходится еще усилитель ставить. Второй недостаток - ток потребеления. Чтобы уменьшить суммарное потребление в автономных системах я использую ключ для подачи питания на сенсор, когда нужно. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Roman 0 23 марта, 2005 Опубликовано 23 марта, 2005 · Жалоба Так, немного проясняется ,спасибо. С компасом понятно, тут остается несколько конструкторских задч. Теперь второй пункт Определение места объекта под водой - с помощью акустической USBL- можно несколько слов из теории? насколько я понял, это что-то типа эхолота? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
s_yakov 0 23 марта, 2005 Опубликовано 23 марта, 2005 · Жалоба Так, немного проясняется ,спасибо. С компасом понятно, тут остается несколько конструкторских задч. Теперь второй пункт Определение места объекта под водой - с помощью акустической USBL- можно несколько слов из теории? насколько я понял, это что-то типа эхолота? <{POST_SNAPBACK}> Не совсем. Посмотрите здесь http://www.sonardyne.co.uk/theory.htm Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Roman 0 24 марта, 2005 Опубликовано 24 марта, 2005 · Жалоба понял, спасибо но не подходит, я более склоняюсь к мысли картографировать дно и передавать изображение карты, таким образом я смогу получить визуальную оценку местоположения, а так как терминалом пользоватля хочу сделать довольно маощьный компьютер, то на него можно свалить обработку карт, которые вместе с компасом смогут передавать всю информацию мне кажется так, или я не прав? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
s_yakov 0 24 марта, 2005 Опубликовано 24 марта, 2005 · Жалоба понял, спасибо но не подходит, я более склоняюсь к мысли картографировать дно и передавать изображение карты, таким образом я смогу получить визуальную оценку местоположения, а так как терминалом пользоватля хочу сделать довольно маощьный компьютер, то на него можно свалить обработку карт, которые вместе с компасом смогут передавать всю информацию мне кажется так, или я не прав? <{POST_SNAPBACK}> Так Вам в любом случае место Вашего объекта нужно будет определять, чтобы затем, используя его относительные координаты, привязать положение объекта к карте или пересчитать в абсолютные координаты, уточненные по дифф. GPS. При этом (если Вы внимательно прочитали информацию из моей ссылки), основная вычислительная нагрузка может быть сосредоточена в береговой (бортовой) станции. А на объекте может быть расположен только маячок-ответчик. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
bve 1 24 марта, 2005 Опубликовано 24 марта, 2005 · Жалоба К вопросу об ориентации и измерении параметров движения: существуют так называемые гидроакустические лаги, работающие по принципу эхолота - одновременно измеряется скорость перемещения по трем осям. По поводу картографирования дна: лодка - не самолет, зона обзора чрезвычайно мала, сильно зависит от разности глубин дна и погружения, сильно влияют неровности дна. Для обзора большой поверхности потребуется либо вращать антенну - что очень долго, либо строить многоканальную систему, что дорого, да и кушает много. Для позиционирования все-таки лучше использовать GPS от поплавка на поверхности. С этого же поплавка можно вести и обмен с пультом на берегу по радиоканалу. Обмен через воду - либо медленный из-за низкой несущей частоты, либо быстрый, но в зоне прямой видимости и недалеко - высокая частота сильно глохнет в воде, особенно в морской. Кстати, где собираетесь плавать - на реке или в море? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Roman 0 24 марта, 2005 Опубликовано 24 марта, 2005 · Жалоба Немного дополнительной информации Предполагается, что лодка должна плавать близко от дна, да еще и в речной воде - те прозрачность практически никакая, все эти системы нужны лиш для того, чтобы вконце концов, можно было вернуть лодку назад, поэтому глобальные координатаы с большой точностью как бы и ненужны, тут главное отследить путь лодки от какой-то начальной точки, чтоб потом можно было пройти его назад. попловок использовать совсем не хочется, так как есть риск быть вытянутым рыбаками :-) систма предложеная s_yakov предполагает наличие нескольких маяков, что тоже не очень подходит так как предполагается работа лодки и в судоходных реках тоже Поэтому из всего вышесказанного могу сделать такие выводы 1- электронный компас ,находящийся снаружи (в самой верхней точке корпуса и приерно в центре горизонтальной проекции лодки) 2- Использование ЛАГа на доплеровском эффекте для определения скорости движения 3- Использование видеокамеры Первые 2 пункта при совмесной работе дадут примерное расположение лодки от начала отсчета, видеокамера для локального местоопределния Примрно так поправте меня если я в чем-то ошибаюсь Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Roman 0 24 марта, 2005 Опубликовано 24 марта, 2005 · Жалоба В мечтах моих это выглядит так заряжаю лодку, бросаю в реку еду домой включаю компьютер и с пивом в руке изучаю водоемы! ВО КАК! но как говорится мечты, мечты.... была идея всунуть в лодку пару GSM модулей ,и заплтив только за соедение плавать до разрядки акккумуляторов :-) но тогда без попловка вообще необойтись, хотя тогда почти неограниченный радиус действия получаем Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Alhen 0 25 марта, 2005 Опубликовано 25 марта, 2005 · Жалоба Идея хорошая. Но представьте ситуацию - вбухать деньги в такую лодку и при какой-нибудь поломке подарить ее рыбам. В такой системе должен быть надежный таймер на всплытие. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
bve 1 26 марта, 2005 Опубликовано 26 марта, 2005 · Жалоба Вы сами себе противоречите - собираетесь плавать в мутной воде ( уверены - что не ловить рыбу?), а смотреть собираетесь видео. Видео без хорошего света работать врядли будет, да и со светом увидите не дальше вытянутой руки. Едиственная альтернатива - гидролокатор, но проблемы те же, что и с ориентацией - зона обзора и потребление. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Roman 0 30 марта, 2005 Опубликовано 30 марта, 2005 · Жалоба Вы сами себе противоречите - собираетесь плавать в мутной воде ( уверены - что не ловить рыбу?), а смотреть собираетесь видео. Видео без хорошего света работать врядли будет, да и со светом увидите не дальше вытянутой руки. <{POST_SNAPBACK}> Да согласен, может показатся что тут полно противоречий, НО... первое- я хочу плучить максимум информации от подводной лодки, а картинка,даже очень плохого качества и на которой видно не дальше вытянутой руки,согласитесь, для изучения дна всетаки несет довольно много информации второе- Свет не обязательно должен быть белый. Так уж устроены все современные камеры, основанные на ПЗС матрицах, что они прекрасно видят в ближнем ИК диапазоне А нащет энерго потреблния- то это одна из последних задач :-) я уже говорил, что можна использовать свинцовый аккумулятор от автомобиля скажем 200-300 А/ч :-) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Roman 0 30 марта, 2005 Опубликовано 30 марта, 2005 · Жалоба А нащет гидролокатора- идея очень хорошая, не подскажете где можно почитать на эту тему интересует наверное болше- как его можно изготовить не в заводских условия Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться