[RuSystems 0]

Вот один из вариантов комплексного решения подобной задачи: http://www.teknol.ru/products/aviation/uav/

 

Спасибо "Валентиныч"

 

Такой вариант полностью устраивает заказчика по характеристикам, но не устраивает по стоимости, поэтому открываю новую тему ввиду того, что тема этого направления имеет уже другую составляющую

новая тема здесь http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=19025

[RuSystems 0]

Вы наверно, что то неправильно поняли.

 

Вполне возможно.

В обсуждении уже привели пример построения системы управления БПЛА с коррекцией от GPS. Тамошний чипсет обеспечивает точнгсть 10-15 метров в автономном режиме

 

Если все будете самостоятельно делать приемник, не учитывающий дифф. попправки, то получите примерно такую же точность. Например:

http://www.spirit.ru/gps.html

 

оно же с фотографией

http://www.spirit.rasu.ru/ecatalog.php?id=...502&irazd=1

 

Спасибо, девайс интересный. ГЛОНАСС российская система, и на сколько мне известно, там еще не все спутники запущены, вроде не хватает до полного комплекса 4-6 единиц. Я еще не совсем вник в тонкости ГЛОНАСС, но помойму он ориентирован только на Российский сегмент навигации, и не будет работать в других мировых регионах? Возможно я ошибаюсь, разные источники в сети говорят именно так. к примеру в Индии ГЛОНАСС не работает, точно не помню, но читал такой материал.

Конечно, используя GPS и GLONASS в комплексе с инерциальными датчиками, точность можно значительно улучшить.

[Stanislav 0]

Говорили мы все-же о разных вещах.

Я имела ввиду сверхлегкие БПЛА...

А я имел в виду сверхлёгкие ИНС. :)

Вот, полюбуйтесь. И ещё сюда, например, обратите внимание.

 

...В качестве большого одолжения они могут выделить на размещение РЭА несколько кубических сантиметров.

А если на аппарате нашлось место для гироскопов, лазерных дальномеров и т.п., то это действительно БПЛА...

Указанные выше датчики (к ним бы я ещё добавил электронный компас)+ система сбора и обработки данных при соответствующем уровне проектирования займут именно несколько кубических сантиметров.

 

Но здесь есть серьезная проблема - угловой канал инерциалки от приемника с одной антенной откоректировать не получится. Поэтому кроме GPS желательно предусмотреть какой-нить маятниковый датчик вертикали (или его аналог). Иначе сначала разойдется канал ориентации, что потянет за собой расходимость канала положения. И никакие GPS в этом случае уже не спасут.

Никаких специальных вертикантов не нужно. Если аппарат не находится в невесомости, для определения его углов к вертикали (тангаж, крен) теоретически достаточно трёхосевого акселерометра.

[GroundCtrl 0]

Никаких специальных вертикантов не нужно.

Действительно.

Это можно сделать тремя акселерометрами.

[Stanislav 0]

...Это можно сделать тремя акселерометрами.

Данные гироскопов, если они есть, также могут быть использованы для более точной оценки состояния системы.

[GroundCtrl 0]

Данные гироскопов, если они есть, также могут быть использованы для более точной оценки состояния системы.

 

Мы говорим о разных вещах. Я - о коррекции полнофункциональной БИНС, в условиях когда не доступны внешние измерения параметров ориентации ЛА. В этом случае подойдут показания акселерометров, пропущенные через НЧ фильтр с малой частотой среза и сильным внеполосным подавлением. Из таких показаний можно получить оценку поворота строительных осей относительно вертикали. Ессно, должно выполняться условие что основной режим полета - равномерный и прямолинейный, а маневры носят эпизодический характер (для подавления маневровых компонент кажущегося ускорения и нужна фильтрация показаний акселерометрв).

 

Данные гироскопов - это угловые скорости. Для того, чтобы они стали углами их надо проинтегрировать в уравнениях Пуассона. Интегрирование - процедура расходящаяся. Т.е. данные, призванные улучшить состояние системы, сами нуждаются в улучшении :) Возможный выход из затруднения описан выше.

[Stanislav 0]

Мы говорим о разных вещах. Я - о коррекции полнофункциональной БИНС, в условиях когда не доступны внешние измерения параметров ориентации ЛА. В этом случае подойдут показания акселерометров, пропущенные через НЧ фильтр с малой частотой среза и сильным внеполосным подавлением. Из таких показаний можно получить оценку поворота строительных осей относительно вертикали. Ессно, должно выполняться условие что основной режим полета - равномерный и прямолинейный, а маневры носят эпизодический характер (для подавления маневровых компонент кажущегося ускорения и нужна фильтрация показаний акселерометрв).

Это не совсем так. При наличии ограничений, определяемых динамикой объекта, часто удаётся получить решение даже при ускоренном непрямолинейном движении для одномоментного измерения, без узкополосной фильтрации.

Использование данных гироскопов могут существенно уменьшить ошибку измерения.

...Данные гироскопов - это угловые скорости. Для того, чтобы они стали углами их надо проинтегрировать в уравнениях Пуассона. Интегрирование - процедура расходящаяся. Т.е. данные, призванные улучшить состояние системы, сами нуждаются в улучшении :) Возможный выход из затруднения описан выше.

Гироскопы бывают разные. Например, лазерные (RLG) гироскопы дают не скорости, а углы. Однако, из-за высокой стоимости, на БПЛА они вряд ли применимы.

[GroundCtrl 0]

При наличии ограничений, определяемых динамикой объекта, часто удаётся получить решение даже при ускоренном непрямолинейном движении для одномоментного измерения, без узкополосной фильтрации.

Использование данных гироскопов могут существенно уменьшить ошибку измерения.

 

Сейчас представил себе такие ограничения - маневр производится по дуге окружности жестко заданного радиуса. А момент его возникновения определяется по скачку в показаниях гироскопов... Сдается мне, и все остальные упомянутые Вами ограничения будут очень похожи на это. Но ЛА, болтающийся в воздухе - несколько не тот случай...

 

Гироскопы бывают разные. Например, лазерные (RLG) гироскопы дают не скорости, а углы.

Тогда уж кольцевые лазерные гироскопы (чтобы отличить их от ВОГ). Они выдают не углы а приращения углов. Точнее, выдают импульсы, появление каждого из которых соответствует фиксированному (с высокой точностью) приращению угла относительно оси чувствительности КЛГ. По сути дела это ничего не меняет - гироскоп не может измерить угол. А для этих приращений даже специальное название придумали - квазикоординаты.

 

Однако, из-за высокой стоимости, на БПЛА они вряд ли применимы.

Смотря кто платит. Видел сописания одноразовых трехкомпонентных кольцевых резонаторов. Правда для американских нужд.

[Stanislav 0]

При наличии ограничений, определяемых динамикой объекта, часто удаётся получить решение даже при ускоренном непрямолинейном движении для одномоментного измерения, без узкополосной фильтрации.

Использование данных гироскопов могут существенно уменьшить ошибку измерения.

 

Сейчас представил себе такие ограничения - маневр производится по дуге окружности жестко заданного радиуса. А момент его возникновения определяется по скачку в показаниях гироскопов... Сдается мне, и все остальные упомянутые Вами ограничения будут очень похожи на это. Но ЛА, болтающийся в воздухе - несколько не тот случай...

Ну, почему же так. :)

Например, полёт без скольжения - уже хорошее ( и довольно легко реализуемое для ЛА) ограничение.

Движение автомобиля по дороге без проскальзывания - тоже ограничение.

Могут быть и другие - нужно рассматривать в каждом конкретном случае.

 

Гироскопы бывают разные. Например, лазерные (RLG) гироскопы дают не скорости, а углы.

Тогда уж кольцевые лазерные гироскопы (чтобы отличить их от ВОГ).

ВОГи вообще не лазерные... Там светодиод - фотодиодная пара используется. А RLG - это Ring Laser Gyro.

...Смотря кто платит. Видел сописания одноразовых трехкомпонентных кольцевых резонаторов. Правда для американских нужд.

Ну, для БПЛА - это слишком жирно, даже с точки зрения американцев.

[Stanislav 0]

Предлагаю работу - There is some job for you

 

 

Хотя, наверное, правильнее бы было сюда:

Метрология, датчики, измерительная техника

Изменено 31 июля, 2006 пользователем Stanislav

[jorikdima 0]

Уважаемый Stanislav, не могли бы Вы скинуть мне вышеупомянутую книгу "Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration" (Grewal,Weill,Andrews-2001).

Адрес: jorikdima на сервере mail точка ru

 

Или она лежит на ftp???

 

Спасибо

[Stanislav 0]

Уважаемый Stanislav, не могли бы Вы скинуть мне вышеупомянутую книгу "Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration" (Grewal,Weill,Andrews-2001).

Адрес: jorikdima на сервере mail точка ru

 

Или она лежит на ftp???

 

Спасибо

На ФТП лежит. ФТП тоже "лежит".

Сейчас попробую намылить.

[jorikdima 0]

Спасибо большое.

[asdf 0]

Atmel выпустила 14-канальный чип для приема сигналов системы GPS, обеспечивающий позиционирование с точностью не более 3-х метров. Разработанный совместно с Thales Navigation для выпускаемого последней мобильного GPS-модуля Magellan eXplorist чип получил название ATR0640. Как уже говорилось, точность определения местоположения по горизонтали – в пределах трех метров, тогда как по вертикали – пять метров, а точность определения скорости – плюс-минус 0,1 м/с. Одновременно могут приниматься сигналы от 12 различных спутников, время обновления информации – не более одной секунды. Чип создан специально для применения в портативных устройствах, его рассеиваемая мощность – 70 мВт в рабочем режиме на частоте 16 МГц, и 18 мВт в режиме ожидания. Размеры корпуса – 12 х 12 мм

 

www.rtcs.ru

[GroundCtrl 0]

Atmel выпустила 14-канальный чип для приема сигналов системы GPS, обеспечивающий позиционирование с точностью не более 3-х метров.

 

Не написано, при каких условиях получена точность 4 м. Если один спутник в зените, а три другмх - над горизонтом, сдвинуты друг относительно друга на угол в 120 градусов - такая точность вполне возможна. У серийных приемников надо смотреть гарантированную точность - точность, с которой он может выдать координаты в наихудних условиях, в которых приемник вообще способен что-то определить. Эта велична составляет 8-10 метров у хороших приемников.