[Indira 0]

Привет,
Я пытаюсь сделать робота, который сможет подниматься по лестнице. Общий вес робота составляет 30 фунтов. Согласно моим расчетам крутящего момента, если бы у робота было две 12-дюймовые руки, каждая из которых выжимала бы 15 фунтов, крутящий момент на каждую руку составил бы 180 фунт-дюймов. Мне сказали, что мне нужно использовать пятифазный шаговый двигатель , потому что у него есть механизм блокировки.

Теперь мой вопрос: есть ли какой-нибудь другой метод или механизм, который может решить мою проблему?

Спасибо!

[novikovfb 17]

Насколько знаю, пятифазные отличаются большей точностью работы в микрошаговом режиме. Если Вам нужен большой крутящий момент при малой мощности, то лучше поставить червячные редукторы.

[jcxz 217]

Подойдёт любой редуктор. И червячная передача и обычная зубчатая. Она повысит крутящий момент за счёт скорости. Да и двигатель - не обязательно шаговый. Можно и PMSM/BLDC + датчик углового положения ротора.

[Stepanov 8]

Пятифазные шаговые двигатели для Вашей задачи точно не нужны, кроме проблем вы от них ничего не получите.

Пятифазные двигатели сейчас практически нигде не используются, и это связано с развитием и удешевлением драйверов для двухфазных шаговых двигателей. Пятифазные же были решением в тех случаях где требовалась точность движения и более равномерный график момента раньше, в 80е и начале 90х годов, когда драйверы были примитивны.

Сейчас нет готовых массовых дешевых драйверов для пятифазных двигателей, и разработка такого драйвер будет не такой простой задачей.

 

Для движения по лестницам отлично подходят например привода стеклоподъемников легкового автомобиля - как наиболее дешевый и массовый вариант моторредуктора мощностью около 100Вт и развивающего момент до 50кг*см при скорости вращения порядка 60об/мин. Для управления такими приводами (DC motor) достаточно мостового драйвера массово применяемого моделистами или производящегося для ардуино.

 

 

[_pv 61]

Многофазность на момент (особенно если его в саженях*пуд измерять) не особо влияет, разве что на плавность хода и количество шагов на оборот.

У двухфазного в тех же габаритах момент даже больше:

https://www.oyostepper.com/goods-53-Nema-17-Stepper-Motor-Bipolar-18-deg-65Ncm-92ozin-21A-336V-42x42x60mm-4-Wires.html

https://www.oyostepper.com/goods-1374-Nema-17-Stepper-Motor-5-Phase-05Nm-072deg-18A-42x42x60mm-5-Wires.html

 

Редуктор какой попало тоже может не подойти, у китайских планетарных градуса 3 люфта спокойно наберётся особенно под нагрузкой, что с плечом в 12 дюймов легко даст полвершка ошибки позиционирования. А "безлюфтовые" волновые редукторы (типа harmonic drive) денег совсем дурных стоят.