[Almaz1988 4]

Добрый день.
Имеется железка на базе процессора IMX6ULL под управлением ОС Embedded linux (OpenWrt). На борту следующая периферия:

• lps22hb - датчик давления
• lsm6ds3tr - 3-ех осевой акселерометр + 3-ех осевой гироскоп
• lis3mdl - 3-ех осевой магнетометр

Поддержка данных датчиков в ядре реализована. Достаточно включить их в ядре (в теории).
Необходимо разработать пользовательское приложение, реализующее алгоритм Маджвика для пространственной ориентации полетного контроллера (данной железки).
Пример реализации алгоритма на Си с теми отличиями, что он реализован под bare metal и на основе 9-ти осевого датчика (3-ех осевой акселерометр + 3-ех осевой гироскоп + 3-ех осевой магнетометр в одном корпусе с данными, запрашиваемыми единым пакетом).
Данные отличия (embedded linux вместо bare metal и раздельные датчики вместо одного) могут создать дополнительные проблемы. Возможно, потребуется PREEMT_RT.
Также необходимо провести интеграцию с одной из существующих GUI-утилит для калибровки ориентации и отслеживания положения контроллера относительно осей координат в режиме реального времени: 1, 2, 3. Либо любой другой утилитой на усмотрение разработчика. По любому интерфейсу (uart, usb, ethernet, wifi) на усмотрение разработчика.

Стоимость - 100к.

Для связи - [email protected]

Изменено 13 сентября, 2023 пользователем Almaz1988

[mantech 35]

В 13.09.2023 в 18:25, Almaz1988 сказал:

Пример реализации алгоритма на Си с теми отличиями, что он реализован под bare metal и на основе 9-ти осевого датчика (3-ех осевой акселерометр + 3-ех осевой гироскоп + 3-ех осевой магнетометр в одном корпусе с данными, запрашиваемыми единым пакетом).

Так в чем проблема запустить эту задачу под бареметал? Вот честно не понимаю, слово "линукс" так магически действует, что нужно все бросить, лишь бы сделать под него? А представьте, лет 10-12 назад такого вопроса вообще не стояло бы, и ведь все работало, как положено))) Задача явно реалтаймовая, которая гораздо лучше и стабильнее пойдет именно в такой реализации, как уже сделано, ИМХО...

Изменено 17 сентября, 2023 пользователем mantech

[x893 35]

Может ТС хочет её в драйвер ядра впихать и через IOCTL получать данные. Кто подпишется, тот и узнает все детали.

[Elsystems 0]

Под эту задачу более подходит STM32.

[firstvald 14]

заказчик программист программист  и  как только задача называется приложением все встает на места. как обычно у задачи приквел . и очевидный вопрос: а почему задача вообще появилась? ценник и реализуемость не комментирую. одноплатная машина вдруг становится по тексту полетным контроллером. 

[baumanets 12]

Потому что по обе стороны от лбс все перевозбудились.