[student23 1]

Всем привет. Я работаю на СТМ32 BluePill. Есть двигатель, силовой драйвер и источник питания.

Для того, чтобы подать напряжение на двигатель через ШИМ, нужно задать коэффициент заполнения. Я настроил таймер с возможностью генерации ШИМ -сигнала. Настройки его на картинке. То есть максимальное значение, которое можно подать, это 1000. 

Суть в том, что я написал регулятор скорости через прерывание (выполняется каждые 10 мс, скорость вращения находится через энкодер на том же прерывании).Выходной сигнал - это нужная скорость вращения.

У этого регулятора выходной сигнал ограничен до макс. диапазона шим (то есть о 0 до 1000 может быть максимальный выходной сигнал). Значение этого сигнала подается на ШИМ (Я написал в коде как TIM3 -> CCR1 = out)

Но как я понимаю, этот скорость нарастания данного сигнала следует ограничивать, то есть чтобы не было такой ситуации, что выходной сигнал резко перешел от 0 до 1000. Просто источник тока я включаю немного позже, и за это время выходной сигнал естественно очень сильно возрастает.

Почитав пару статей про двигатель постоянного тока, я понял, что такой ситуации следует избегать. Везде пишут про ограничение скорости нарастания сигнала. Как это можно ограничить программно? Прошу помочь.

[vov4ick 35]

Судя по названиям переменных, у вас ПИ-регулятор и обычное явление перерегулирования. Уменьшайте коэффициенты регулятора.

Умножение на 0,0003333 подозрительно само по себе. У вас не целочисленные вычисления?

Текст придуман как раз для того чтобы не пользоваться изображениями, если что.

[student23 1]

20 минут назад, vov4ick сказал:

Судя по названиям переменных, у вас ПИ-регулятор и обычное явление перерегулирования. Уменьшайте коэффициенты регулятора.

Умножение на 0,0003333 подозрительно само по себе. У вас не целочисленные вычисления?

Текст придуман как раз для того чтобы не пользоваться изображениями, если что.

Это старый код) Раньше была частота прерываний 3000 Гц

 

[Alex-lab 5]

1 hour ago, student23 said:

тобы не было такой ситуации, что выходной сигнал резко перешел от 0 до 1000

Вам нужно знать, за какое минимальное число шагов допустимо такое переключение. Например за 10, тогда максимальный шаг изменения не должен превышать 100.

Перед записью в CCR1 сравниваете PWM1 с его же значением на предыдущем шаге. Если разница больше 100, то 100.

 

 

[student23 1]

1 час назад, Alex-lab сказал:

Вам нужно знать, за какое минимальное число шагов допустимо такое переключение.

 

 

Огромное спасибо за дельную мысль, наконец-то понял, как реализовать) Это ведь верно? Я беру в самом начале прерываний прошлое значение с ШИМ, а затем сравниваю модуль от разности.

[makc 192]

1 час назад, student23 сказал:

Огромное спасибо за дельную мысль, наконец-то понял, как реализовать)

Admin: Вставляйте код как текст в специально предусмотренном для этого блоке.

[Alex-lab 5]

4 hours ago, student23 said:

Это ведь верно? Я беру в самом начале прерываний прошлое значение с ШИМ, а затем сравниваю модуль от разности.

Я не могу понять ваш код, почему там все закомментировано? Где начало обработчика прерывания?

У вас не правильно, вы ограничили сам PWM, а нужно лишь прирост, то есть вместо if ... PWM_1=300 должно быть что-то вроде:

if (PWM1-PWM1_old > 300) {
PWM1 = PWM1_old + 300;
}