[Behram 0]

05.02.2022 в 04:27, Alex_Malder сказал:

Для вращения используется массив чисел от 1 до 255 (синусоида) на 256 значений, значение 128 соответствует 50% заполнению шим.

  

9 часов назад, jcxz сказал:

Нет у него векторной ШИМ. С чего вы взяли?

Согласен, синусоидальная ШИМ.

 

 

10 часов назад, Alex_Malder сказал:

трапециедальной ЭДС

Никакого отношения тип ЭДС к зубцовому моменту не имеет. Зубцовый момент есть у любого явнополюсного двигателя. Некоторыми конструктивными мерами, типа косых пазов статора, его можно уменьшить, ухудшив другие показатели двигателя.

 

10 часов назад, Alex_Malder сказал:

Значит ли это, что контроллер подвеса каким-то образом решает проблему зубцового момента?

Проблема решается замыканием обратной связи по положению.

Изменено 6 февраля, 2022 пользователем Behram

[Alex_Malder 0]

Пока что я вижу прямую связь только с зубцовыми моментами. То есть тут замешана форма противо-ЭДС, или типа того.

Я правильно понимаю, что увидеть эту форму на осциллографе я смогу, раскрутив ротор двигателя и подключив к фазе и нулю щупы осциллографа?

Что такое обратная связь по положению? как мне это сделать?

Если честно, я просто поверить не могу, что подобный "затык" в банальной равномерности вращения должен решаться настолько костыльными методами, как добавление обратной связи.

Поле статора есть? Есть. Оно вращается по синусу? Да. Какого лешего ротор не едет равномерно?

Или это поле статора вращается неравномерно? Я не понимаю сути процесса, есть тот, кто объяснит эту суть? Или нормальный абзац, где это описано? Или это настолько само собой разумеещееся нечто, что ему даже пару слов не посвятили нигде?

[jcxz 184]

9 минут назад, Alex_Malder сказал:

Я не понимаю сути процесса, есть тот, кто объяснит эту суть?

А какой смысл? Вы же всё равно ни один совет не слушаете. Плаваете в своих каких-то фантазиях, даже не изучив основы теории.

Всё уже вам подсказали. Слушать надо. Иначе - зачем тогда спрашивать?  

[Alex_Malder 0]

2 минуты назад, jcxz сказал:

А какой смысл? Вы же всё равно ни один совет не слушаете. Плаваете в своих каких-то фантазиях, даже не изучив основы теории.

Всё уже вам подсказали. Слушать надо. Иначе - зачем тогда спрашивать?  

Какие например советы? Изучить сервопривод? Изучить теорию работы BLDC? Так я ее знаю. Присобачить к двигателю датчики холла? А что конкретно мне это даст? Нормальный совет - это не "иди изучай учебник", а конкретный ответ на конкретный вопрос.

Уж наверное, я озаботился изучением теории процесса, перед тем как прийти сюда? И если я там не нашел ответ, то отсылать мне снова в ту же сторону, как минимум, бессмысленно.

Еще раз. Есть КОНКРЕТНАЯ проблема - неравномерное ращение ротора. И есть конкретные вопросы, которые я озвучил. Можно сколько угодно мне говорить, что я не слушаю, но я слушаю и думаю. И на текущий момент я вижу корень проблемы в конструкции статора, форме противо-ЭДС, зависящей от способа его намотки, и зубцовых моментах. Если я думаю не туда, так объясните мне, где конкретно я ошибаюсь, так?

Что касается "фантазий", то обратите внимание - эта фантазия работает, я ее собрал сам, и уж наверное, я что-то да шарю в этом процессе. Форум для того и существует, чтобы помогать в конкретных вопросах, и он у меня более чем конкретный.

[Behram 0]

1 час назад, Alex_Malder сказал:

Что такое обратная связь по положению? как мне это сделать?

Это означает что на вал двигателя нужно прицепить датчик положения ротора и сделать систему управления, в которой будут использоваться эти данные. Всё по заветам ТАУ :)

Изменено 6 февраля, 2022 пользователем Behram

[варп 16]

2 часа назад, Alex_Malder сказал:

Поле статора есть? Есть. Оно вращается по синусу? Да. Какого лешего ротор не едет равномерно?

У меня нет ответа на Ваш вопрос... Но ответьте мне и себе, в первую очередь - а почему ротор вообще должен вращаться??? Вот просто физику процесса словами опишите... У Вас - поле статора само по себе, а ротор - сам по себе... У ротора повода нет за полем статора бежать... У мотора BLDC c правильным управлением что происходит? - 

1. Контроллер видит (по датчикам ) в каком положении ротор. Зная это, контроллер (по таблице) -

2. подаёт на НУЖНЫЕ фазы в НУЖНОЙ полярности такие напряжения, чтобы магнит ротора с полюсом N начал притягиваться к ближайшему зубу статора на котором появился полюс S(одой из фаз), а магнит РОТОРа S начал отталкиваться от другого зуба статора на котором появился в данный момент тоже полюс S... (третья фаза в данный момет - отдыхает). Всё, куда ротору деваться? Ротор повернётся на некий угол... Контроллер, по датчикам увидит, что ротор изменил положение и в нужный момент выдаст напряжения на другие фазы и ротор вновь повернётся на некий угол... И т.д и т.д..... А теперь представьте что будет, если в процессе подать напряжение на не те фазы и не той полярности? Ротор начнёт запинаться или вообще остановится, если напряжения на полюса подавать не в попад....

А теперь расскажите Вашу физику работы ...

Изменено 6 февраля, 2022 пользователем варп

[Behram 0]

3 минуты назад, варп сказал:

У ротора повода нет за полем статора бежать

Как это нет? Возьмите 2 магнита и начните один крутить в руке. Второй будет пытаться встать параллельно, но с обратным знаком. В шаговом двигателе тоже так, когда ротор догоняет поле статора.

Изменено 6 февраля, 2022 пользователем Behram

[Alex_Malder 0]

34 минуты назад, Behram сказал:

Это означает что на вал двигателя нужно прицепить датчик положения ротора и сделать систему управления, в которой будут использоваться эти данные. Всё по заветам ТАУ :)

 

Что такое ТАУ? И можно где-то подробнее узнать, как именно информация о положении ротора должна обрабатываться, как это должно влиять на форму управляющего сигнала?

[варп 16]

27 минут назад, Behram сказал:

Как это нет?

Я у ТС спрашивал, а не у Вас... Ваши понимания ему не помогут...

Изменено 6 февраля, 2022 пользователем варп

[Alex_Malder 0]

26 минут назад, варп сказал:

У меня нет ответа на Ваш вопрос... Но ответьте мне и себе, в первую очередь - а почему ротор вообще должен вращаться??? Вот просто физику процесса словами опишите... У Вам - поле статора само по себе, а ротор - сам по себе... У ротора повода нет за полем статора бежать... У мотора BLDC c правильным управлением что происходит? - 

1. Контроллер видит (по датчикам ) в каком положении ротор. Зная это, контроллер (по таблице) -

2. подаёт на НУЖНЫЕ фазы в НУЖНОЙ полярности такие напряжения, чтобы магнит ротора с полюсом N начал притягиваться к ближайшему зубу статора на котором появился полюс S(одой из фаз), а магнит РОТОРа S начал отталкиваться от другого зуба статора на котором появился в данный момент тоже полюс S... (третья фаза в данный момет - отдыхает). Всё, куда ротору деваться? Ротор повернётся на некий угол... Контроллер, по датчикам увидит, что ротор изменил положение и в нужный момент выдаст напряжения на другие фазы и ротор вновь повернётся на некий угол... И т.д и т.д..... А теперь представьте что будет, если в процессе подать напряжение на не те фазы и не той полярности? Ротор начнёт запинаться или вообще остановится, если напряжения на полюса подавать не в попад....

А теперь расскажите Вашу физику работы ...

 

Объясняю. В моем случае вращение сводится к изменению скважности ШИМ по трем фазам согласно заранее посчитанным значениям из массива. Эти значения вычислены по синусу, т.е. в любой момент времени фазы друг друга уравновешивают. Однако, поскольку сами значения отличаются, и каждое из них может быть изменено во времени, значит ротор будет занимать новое положение относительно статора. Мне не нужно знать, где он находится (не нужна ОС), потому что я как бэ знаю, где он находится, ведь я прописываю это при помощи скважностей ШИМ. Переключение происходит не на произвольное значение, а на следующее (либо предыдущее), следовательно движение (набранное из отдельных дискретных состояний) должно происходить равномерно, если переключение скважностей происходит равномерно (ну я не знаю, 5 раз в секунду допустим).

Ротор при движении не испытывает нагрузок, поэтому на его расположение ничего кроме поля статора не влияет.

Да, по сути это шаговик. Просто же?

Вот только он движется неравномерно, и на текущий момент я связываю это с конструкцией статора. А именно, с тем, что там сосредоточенная обмотка. Возможно проблема решится, если применить распределенную обмотку.

https://www.dissercat.com/content/mnogopolyusnyi-magnitoelektricheskii-dvigatel-s-drobnymi-zubtsovymi-obmotkami-dlya-elektropr

В этой статье обсуждаются отличия БДПТ от СДПМ. И что-то мне подсказывает, что синусоида будет нормально крутить только СДПМ.

[варп 16]

На сколько я понял, Вы ФОРМУ напряжения приходящего на фазы осциллографом не смотрели... Как Вы проверяли, что Вы там напрограммировали? А вруг там кракозябры какие-нибудь..., а Вы голову о причинах ломаете? :).

[Alex_Malder 0]

Смотрел, там все в порядке. Сейчас показать не могу, осцил недоступен.

В плане режима удержания - все работает. Ток, потребляемый двигателем, при любом положении ротора - одинаков (0,7А). Симметрия фаз сохраняется при любом положении ротора, при любых значениях из массива.

Массив рассчитан верно, я его визуализировал отдельно, потом реализовывал на Си в МК. В режиме дебага сверял значения регистров сравнения CCR со значениями из массива. Индексы, значения, все на своих местах.

Именно поэтому я могу точно сказать, где происходит замедление вращения. Оно происходит в тот момент, когда любая из фаз пересекает условный ноль (т.е. когда скажность ШИМ на этой фазе составляет 50%).

В периодах между этими точками ротор, соответственно, вращается быстрее. Поэтому собственно я грешу в сторону конструкции статора и типа обмоток.

[Behram 0]

39 минут назад, Alex_Malder сказал:

Что такое ТАУ? И можно где-то подробнее узнать, как именно информация о положении ротора должна обрабатываться, как это должно влиять на форму управляющего сигнала?

Вот, для ознакомления https://habr.com/ru/company/npf_vektor/blog/367653/

Это, так сказать, самый кончик айсберга

[Alex_Malder 0]

3 часа назад, Behram сказал:

Вот, для ознакомления https://habr.com/ru/company/npf_vektor/blog/367653/

Это, так сказать, самый кончик айсберга

Почитал, все это очень увлекательно, но у меня нет задачи ускоряться под нагрузкой с максимальным моментом, так что в моем случае это малоприменимо.

Я вот думаю, а может вся эта беда с неравномерностью вращения быть связана с тем, что движок я использую на 24В, а скармливаю ему по сути диапазон от -4В до +4В (если относительно нулевой точки считать)?

[варп 16]

26 минут назад, Alex_Malder сказал:

Я вот думаю, а может вся эта беда с неравномерностью вращения быть связана с тем, что движок я использую на 24В, а скармливаю ему по сути диапазон от -4В до +4В (если относительно нулевой точки считать)?

Про какую нулевую точку речь? Там три фазы без нулевой точки... Или как?