Перейти к содержанию
    

Датчик расстояния и 3Д скорости движения

А ещё вопрос - датчик может вращаться вокруг своих осей? А если может, то какой диапазон углов вращения по разным осям?

Если может вращаться в широком диапазоне углов, то построение изображения даже по стереокамере не даст возможность считать скорость (а тем более не сработают мышиные сенсоры или матрица из VL6180). Потому что изображение и на неподвижном сенсоре будет "носиться" из стороны в сторону, когда сенсор просто вращается. Для отслеживания вращения нужен, естественно, гироскоп. Но даже данные гироскопа не компенсируют геометрические искажения вращающейся картинки.

 

Если вращение по осям возможно, то в качестве решения в первом приближении, мне представляется конструкция из трехосевого стабилизатора (типа Osmo Pocket), и прикреплённого сенсора, изучающего движущуюся под ним поверхность. Но со стабилизатором устройство станет значительно дороже 10 долларов :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Спасибо большое, за ответы!

 

Я как-то ожидал, что раз уже существуют дешевые (за пару бакс) ToF датчики, и оптические мышки продаются за десять бакс за все, то и датчики касательного движения хотя бы на ультразвуке тоже существуют и должны давать приемлимую точность и стоить не дорого.

 

Для чего это надобно. Имеется аппарат - типа планшета, он медленно перемещается, или иногда стоит на месте довольно близко к поверхности, но не касаясь ее втечение долгого времени, примерно минуты, а то и десятки минут. Область над которой он движется - имеет линейные размеры десятки сантиметров. Надо точно определять местоположение этого аппарата над поверхностью. Доступа к ГПСу или еще какой-то абсолютной привязке нет.

 

Пока я это делал обычными акселометрами, магнетометрами и гироскопами, но у этих датчиков во времени набегает большая линейная ошибка. Мне надо знать местоположение этого аппарата, вернее все 6 степеней свободы (3 вращательных, и три поступательных) с такой точностью, чтобы ошибка расположения любого угла этого аппарата (как я говорил, это - примерно планшет) в пространстве не превышала бы 1 мм. От магнетометров, гироскопов и акселометров отказываться не собираюсь, просто нужно что-то, что бы уточняло их информацию.

 

Форма поверхности заранее неизвестна. Нанести на нее ничего нельзя. В первом приближении поверхность не меняет свою форму, хотя это не так, и во втором приближении это тоже надо будет учитывать.

 

В самом плохом случае буду ставить пару видеокамер по краям планшета и делать полное распознавание поверхности во времени, хотя такое громоздкое решение не входило в мои планы.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

17.12.2021 в 12:00, iiv сказал:

По идее можно поставить 4 или 9 или 16 датчиков

Достаточно трёх расстояния и трёх движения.

 

Поиск чего-то готового обычно начинается с размышления, кому и для чего такое могло понадобиться.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Над корреляционной обработкой сигналов датчиков расстояния можно подумать, если скорость нужно измерять.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

9 часов назад, iiv сказал:

Я как-то ожидал, что раз уже существуют дешевые (за пару бакс) ToF датчики, и оптические мышки продаются за десять бакс за все, то и датчики касательного движения хотя бы на ультразвуке тоже существуют и должны давать приемлимую точность и стоить не дорого.

Есть ещё ToF камеры для получения 3-мерной карты рельефа перед ними. Вики. Применяются, вроде как, в робототехнике и смартфонах. 

 

На Aliexpress ToF камера для мобильника, в виде запчасти, стоит десяток баксов Алиэкспресс. Но документация, протокол обмена... где их брать - не ясно.

Infineon производит, но где и по чём их купить я не нашёл.

Analog Devices производит, но поскольку у них традиционно всё дорого, серийный модуль я не искал. Достаточно что нашёл Evaluation board за 800 баксов.

 

Точность ToF камер, судя по описанию от Analog Devices, примерно 5 мм. Расстояние от 25см до нескольких метров. Под условия задачи подходит с большой натяжкой, но из того что мне известно, это, вероятно, лучшее что есть из готовых модулей.

 

Я бы, или попробовал снять протокол обмена с телефонной камеры ToF (вдруг там всё просто, на удачу), или собирал бы сканер поверхности из двух камер 0.3 мпкс и STM32H7.

Изменено пользователем controller_m30

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Спасибо большое, за интересные советы!

 

3 hours ago, Plain said:

Поиск чего-то готового обычно начинается с размышления, кому и для чего такое могло понадобиться.

да, полностью с Вами согласен, но, так как сам не придумал для чего один в один такая задача кому-то нужна, решил спросить здесь, предполагая, что кто-то может уже подобное встречал. Отдаленно похожие задачи - с помощью ToF измерять расстояния и с помощью IC компьютерной мыши пытаться хоть как-то измерять движение.

 

3 hours ago, Plain said:

Достаточно трёх расстояния и трёх движения.

Эх, если бы были бы датчики касательного движения, я бы и не обсуждал. Если работать на ультразвуке, то разница интенсивности прихода сигнала с пары датчиков во время движения будет очень маленькой, поэтому, измерять эффект сдвига по обоим касательным направлениям будет довольно сложно, и, разумнее ставить такие датчики парами.

 

Спасибо большое, controller_m30, ссылки и советы! Повидимому готового решения нет, и придется колхозить на камерах.

 

3 hours ago, vervs said:

Над корреляционной обработкой сигналов датчиков расстояния можно подумать, если скорость нужно измерять.

спасибо! Тоже думал об этом, например, поставив квадратиком 4х4 или больше таких сенсоров и на основе их измерений и сделав Фурье и свертку между парами измерений считать эту скорость, в общем-то как в мыши.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

29 минут назад, iiv сказал:

готового решения нет, и придется колхозить на камерах

А чем не устраивают три готовых датчика расстояния и три движения? А если видеокамеры, то достаточно одной.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

38 minutes ago, Plain said:

три движения?

скажите, пожалуйста, а какие датчики движения-то? Я про них всю эту ветку и вопрошаю. Как я писал выше, обычыне MEMS (гироскоп+акселометр+магнетометр) уже пробовал, но их точность не позволяет мне достичь искомой 1-2 мм точности позиционирования. Если я использую датчики расстояния, то я вижу только вертикальное расстояние, а две горизонтальные координаты я найти не могу. Мне именно их и надо. Поверхность хоть и относительно ровная, но может быть разной текстуры, то есть это и бумага, и тряпка, и кожа может быть.Обычно расстояние до поверхности очень маленькое (меньше сантиметра), но есть моменты, когда расстояние может быть около 5 см (возможно и 10см).

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

30 минут назад, iiv сказал:

какие датчики движения-то?

Из мышей наковырять.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

15 minutes ago, Plain said:

Из мышей наковырять.

да, похоже, что к тому и идет. Хотелось бы хоть как-то к этим датчикам иметь какое-то управление, типа впараллаль к такому датчику поставить ToF датчик расстояния, и, потом на основе показаний датчика с мыши правильно скалиировать реальную скорость.

 

Даже на попробовать, почему-то гугл находит только ADNS2620 в качестве такого сенсора для мышей, а, при попытке найти ADNS2620 в дигикейе или мойсере, ничего аналогичного не находится.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

А в абсолютных единицах замерять не устроит? 3 источника ультразвука, жёстко фиксированных относительно поверхности (треугольником, как можно дальше друг от друга) и 2 приёмника на планшете (по диаметрально противоположным углам). Замерять очевидно задержку распространения от источников до приёмников

Получите абсолютные координаты планшета и углы поворота

PS. Вот тут ещё посмотрите - https://www.mdpi.com/journal/sensors/special_issues/Indoor_Positioning_Navigation/download

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

51 minutes ago, Plain said:

Когда-то оно там называлось так.

спасибо! Да, я такой поиск тоже проводил и был сильно удивлен, что там все тольуо "устаревшее" поэтому тут и спросил.

 

49 minutes ago, xvr said:

А в абсолютных единицах замерять не устроит? 3 источника ультразвука, жёстко фиксированных относительно поверхности (треугольником, как можно дальше друг от друга) и 2 приёмника на планшете (по диаметрально противоположным углам). Замерять очевидно задержку распространения от источников до приёмников

Спасибо за ссылку с очень интересной информацией!

 

Пока пытаюсь найти решение без реперных точек. Для проверки сейчас на планшет устанавливаю три светодиода и ставлю стационарно сверху видеокамеру, на которой и определяю местоположение планшета. Мне такое решение не нравится, так как оно дает около 3-5мм ошибки. Совместное использование такого метода с MEMS слегка улучшает точность, но наличие стационарно установленной камеры сильно уменьшает удобство пользования аппаратурой. С источниками ультразвука, наверное, точность будет лучше, хотя не факт. Планшет может практически касаться поверхности его центральной частью, и тогда путь движения ультразвука будет заслоняться измеряемым объектом и планшетом.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Чисто для измерения расстояния, до кучи, посмотрите еще в дополнение к инфракрасному хороший и простой ультразвуковой сенсор: https://3cfeqx1hf82y3xcoull08ihx-wpengine.netdna-ssl.com/wp-content/uploads/2021/01/DS-000331-CH101-v1.4.pdf

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Спасибо большое, vladec за интересный вариант!

 

Кстати, кажется есть что-то похожее на то, что мне надо, я правда ожидал дешевле, но все-таки есть: https://www.ti.com/product/OPT8320?keyMatch=OPT8320&tisearch=search-everything&usecase=GP по крайней мере из этого датчика, как я понимаю, можно легко сделать 3Д датчик скорости, обрабатывая получаемое видео по аналогии с тем, что делается в компьютерных мышках.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.

Гость
К сожалению, ваш контент содержит запрещённые слова. Пожалуйста, отредактируйте контент, чтобы удалить выделенные ниже слова.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Вставить как обычный текст

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

×
×
  • Создать...