uriy 4 10 января, 2019 Опубликовано 10 января, 2019 · Жалоба Мне нужно детектировать наклон блока в 0,5 градуса. Детектирование требуется на протяжении нескольких часов. Время реакции не более 100 мсек. Как эти требования наложить на фильтр каллмана и данные даташита? Например, LSM6DS3H годится для этого? Или такой угол слишком мал и существующими датчиками не удастся его детектировать? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Herz 4 10 января, 2019 Опубликовано 10 января, 2019 · Жалоба Как видите из даташита, гироскоп измеряет не сам наклон, а скорость наклона (angular velocity, Angular rate), что следует из единиц измерения (dps). Значит ли из Ваших условий, что нужно детектировать изменение наклона в 0.5 градуса, произошедшее менее чем за 100мсек? Насколько я в курсе, интегральные гироскопы для измерения таких углов проблематичны. Насчёт детекции - не могу сказать. Но что, на них свет клином сошёлся? Возможно, наклон Вашего блока удобнее детектировать оптически, например. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Aner 3 10 января, 2019 Опубликовано 10 января, 2019 · Жалоба uriy видимо новая тема для вас, малоизученая вами. По хорошему должны задаться точностью, разбросом, и др параметрами кроме апаратных MEMs_ов. Для вашей задачи может быть недостаточно акселерометр+гироскоп + фильтр каллмана. У всех этих MEMS_ов есть проблема смещения и устойчивости от температуры и др факторов на протяжении нескольких часов. По этому вам могут они не подходить, надо понимать для какого устройства блока вы планируете использовать это. Возможно потребуется дополнить еще и другими датчиками ваш "блок". Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 10 января, 2019 Опубликовано 10 января, 2019 · Жалоба 1 hour ago, uriy said: Мне нужно детектировать наклон блока в 0,5 градуса. Получится без проблем. 0.5 град это дельта равная 8 mg в ориентации с максимальной чувствительностью. А у чипа разрешение 0.061 mg на бит Я делал стабилизатор для видеокамер с такой точностью и даже большей на MPU-9250. А у него шум акселерометра в несколько раз выше чем у LSM6DS3H Тепловое смещение у гироскопа приведет только к плохому определению угла по вертикальной оси. Вот по этой оси нужно будет дополнительными средствами калиброваться периодически. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
uriy 4 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба Можете что-то рекомендовать почитать по этому поводу? Акселерометр раньше применял, но мне было нужно всего лишь обнаружить наклон в 30 градусов. 0,5 градуса мне уже кажется серьезным Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
vladec 7 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба Реплика дилетанта. А датчик-инклиномер Вам часом не подойдет, например, такой от Мюраты: https://www.murata.com/en-eu/products/info/sensor/inclinometer/2018/1114 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба 22 minutes ago, vladec said: Реплика дилетанта. А датчик-инклиномер Вам часом не подойдет, например, такой от Мюраты: https://www.murata.com/en-eu/products/info/sensor/inclinometer/2018/1114 Поставщики о нем еще не знают, судя по Octopart А так это все тот же акселерометр, но откалиброванный и с предобработкой. Просто следующее поколение акселерометров. Такие через квартал будут у всех производителей. Предобработка у таких вещей оставляет меньше пространства для маневра, т.е. в целом более рискованный выбор. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 168 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба 15 часов назад, uriy сказал: детектировать наклон блока в 0,5 градуса ... на протяжении нескольких часов Жидкостный датчик наклона, вроде такого. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Aner 3 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба Медленные они, -> 3000 LSB/g with 70 Hz LPF Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
uriy 4 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба Блок будет крепиться на металлическую конструкцию подвешенную наверху. Нижняя часть которой отклоняется человеком. Что-то навроде механического маятника. Нужно детектировать нахождение нижней части внутри телесного угла ±0,5 градуса. Кстати куда лучше крепить блок? Мне кажется как можно ближе к оси вращения. Т.е. наверху к точке подвеса этой металлоконструкции. Предположительно в начале рабочего дня будет задаваться исходное вертикальное положение. Нажатие кнопки, подача питания или как-то еще. Quote Значит ли из Ваших условий, что нужно детектировать изменение наклона в 0.5 градуса, произошедшее менее чем за 100мсек? Нет. 100 мсек это максимальное время между фактом выхода за пределы угла 0,5 градуса и его обнаружением после фильтраций. На само отклонение будут уходить единицы секунд, предположим до 10. Максимальный угол отклонения градусов 20. Мне кажется в течение рабочего дня показания даже с неподвижного блока уйдут далеко за эти 0,5 градуса. Оптические датчики исключили из-за загрязненной среды. Plain кажется отличная штука. Правда в три раза медленней чем мне нужно. Но может быть на это согласятся. И я не нашел ее рабочих температур. Мне надо от минус 40. И с наличием похоже проблемы. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 168 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба https://www.digikey.com/products/en/sensors-transducers/motion-sensors-inclinometers/533?FV=ffe00215&quantity=0&ColumnSort=0&page=1&stock=1&pageSize=500 https://www.mouser.com/Sensors/Motion-Position-Sensors/Inclinometers/_/N-ccfn7Z1yzvvqx?P=1y95zkd Для скорости логичен гибридный способ, т.е. ещё и инерциальный датчик. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Aner 3 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба 1 час назад, Plain сказал: https://www.digikey.com/products/en/sensors-transducers/motion-sensors-inclinometers/533?FV=ffe00215&quantity=0&ColumnSort=0&page=1&stock=1&pageSize=500 https://www.mouser.com/Sensors/Motion-Position-Sensors/Inclinometers/_/N-ccfn7Z1yzvvqx?P=1y95zkd Для скорости логичен гибридный способ, т.е. ещё и инерциальный датчик. да, + написать еще всю эту математику, ... непросто с калибровкой. -40 там есть, поможет ли? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
yes 5 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба а зачем тут гироскоп? почему не трехосевой акселерометр? есть ведь вектор g от которого надо отклонение измерить... это не подколка/риторический вопрос, интересно upd: и инклинометры, то есть MEMSы, которые так производитель называет, там разве не акселерометр? то есть проекцию того g на ось(и) измеряет? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Aner 3 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба 1 минуту назад, yes сказал: а зачем тут гироскоп? почему не трехосевой акселерометр? есть ведь вектор g от которого надо отклонение измерить... это не подколка/риторический вопрос, интересно а где брать вертикаль тогда? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
yes 5 11 января, 2019 Опубликовано 11 января, 2019 · Жалоба 2 minutes ago, Aner said: а где брать вертикаль тогда? по х,у 0 , по z типа максимум - то есть простейшая калибровка, пока оператор за свой конец не взялся (в этой задаче) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться