[Гость TSerg]

Завтра отпишусь по результатам измерений.

Ок.

P.S.

Потом займемся моделью объекта.

[Daedal07 0]

Регистрируем: напряжение, ток, обороты, т.е. снимаем электрические и механические параметры с частотой 1:100 к частоте переходных процессов;

- разгоняем объект с номинальным ускорением

- в момент рубки возникает рубящий момент, ему соответствует макс. ток;

- в момент макс. тока отключаем напряжение с движителя полностью и регистрируем выбег (обороты - время.).

Остатки полотна убрать, дабы не было лишнего торможения.

 

Да, кстати - что за движок(и)?

 

Измерил выбег:

13 градусов или 35мм хода.

Время останова 0,4 секунды.

 

Фото шильдика прикрепил.

 

Вопрос по поводу напряжения и тока:

Поскольку я не напрямую управляю двигателем, а управляю приводом постоянного тока, то может нам нужно снимать зависимость поданного напряжения на вход привода, а не напряжение и ток, подаваемые на сам двигатель?

 

Частоту переходных процессов я тоже не знаю.

 

Что мне делать дальше?

Книги я читаю, но за сегодня озарения не нашло.

[AlexandrY 3]

Что мне делать дальше?

Книги я читаю, но за сегодня озарения не нашло.

 

Тратите время не на то. Ваша модель нелинейна и стохастична.

Вы её просто не построите в аналитическом виде и не получите хорошую оценку в линейном виде. Их никто не строит.

 

Мне еще не попадались книги где бы могли построить модель для целого агрегата учитывая и его электрический регулятор и кинематику и все эффекты в виде люфтов, гистерезисов, трения старта и проч.

Максимум что могут это изобразить модель отдельного мотора, да и то с кучей ограничений.

 

Лучше давайте вместе курить сравнительно новое направление - "Active Disturbance Rejection Control"

Вот вводная статья - Active_Disturbance_Rejection_Control._A_Paradigm_Shift_in_Feedback_Control_System_Design.pdf, там найдете и ответ почему PID это зло.

[Daedal07 0]

В идеале воздействие - крутящий момент двигателя.

Отклик - это угловая скорость ножа.

...

Т.е. для Matlab-а вам придется давать данные вида: напряжение на двигателе - угловая скорость двигателя.

...

Но дальше ручками или автоматизированным поиском на живом объекте.

 

Уточните, пожалуйста, по поводу данных для матлаба:

 

Почему нужно давать напряжение на двигателе?

Между мной и двигателем стоит чёрный ящик - привод постоянного тока. Он напряжение на двигатель выдаёт, я могу управлять этим процессов опосредованно, подавая на привод напряжение с ЦАП контроллера с ПИД.

 

Почему в матлаб нельзя подать это напряжение в качестве входного воздействия?

Зависимость напряжение/угловая скорость мне известна, я пользуюсь ей, когда управляю напряжением до интервала регулировки.

[Tanya 4]

Между мной и двигателем стоит чёрный ящик - привод постоянного тока. Он напряжение на двигатель выдаёт, я могу управлять этим процессов опосредованно, подавая на привод напряжение с ЦАП контроллера с ПИД.

 

Почему в матлаб нельзя подать это напряжение в качестве входного воздействия?

Зависимость напряжение/угловая скорость мне известна, я пользуюсь ей, когда управляю напряжением до интервала регулировки.

Трудно управлять ящиком, если он черный.

Двигателем нужно управлять током, а не напряжением.

[Daedal07 0]

Трудно управлять ящиком, если он черный.

Двигателем нужно управлять током, а не напряжением.

 

Ящиком управлять не надо, я ведь знаю, как он себя ведёт.

Двигатель управляется током. Постоянным током, который выдаёт чёрный ящик.

 

Справедливо ли в моём случае утверждать, что объектом управления является не связка двигатель+нож, а связка двигатель+нож+привод?

В этом случае я знаю, что подаётся на вход и что получается на выходе объекта управления.

 

Татьяна, я Вас сильно раздражаю?

[Tanya 4]

Ящиком управлять не надо, я ведь знаю, как он себя ведёт.

Двигатель управляется током. Постоянным током, который выдаёт чёрный ящик.

 

Справедливо ли в моём случае утверждать, что объектом управления является не связка двигатель+нож, а связка двигатель+нож+привод?

В этом случае я знаю, что подаётся на вход и что получается на выходе объекта управления.

 

Татьяна, я Вас сильно раздражаю?

Если Вам кажется, что Вы знаете, как он себя ведет, то ящик не должен казаться Вам черным.

Если Вы не захотите разобраться, как работает ящик и как работает мотор (уравнения...), то будете меня сильно раздражать, если Вы этого сильно захотите.

[AlexandrY 3]

Справедливо ли в моём случае утверждать, что объектом управления является не связка двигатель+нож, а связка двигатель+нож+привод?

В этом случае я знаю, что подаётся на вход и что получается на выходе объекта управления.

 

Что то не верится что ваш ящик на выходе дает мгновенно то что имеет на входе.

У него самого внутри PID скорее всего.

 

Поэтому объектом управления является связка ящик-мотор-кинематика-нож

 

[Daedal07 0]

Что то не верится что ваш ящик на выходе дает мгновенно то что имеет на входе.

У него самого внутри PID скорее всего.

Поэтому объектом управления является связка ящик-мотор-кинематика-нож

Нет, не мгновенно, конечно. Но и не корректирует то, что ему дали на вход.

У него есть внутри PI, но он отключен. Обратной связи никакой нет к приводу.

Контур управления идёт через внешний контроллер.

Поэтому объектом управления является связка ящик-мотор-кинематика-нож

За кинематику отвечает ящик.

Он компенсирует нелинейность зависимости тока и момента,чтобы входное напряжение и выходная скорость имели линейную зависимость.

Внутри привода есть коррекция нелинейности.

Зачем мне в этом случае знать поведение связки привод-мотор, если я знаю поведение вход привода-скорость мотора?

Если Вам кажется, что Вы знаете, как он себя ведет, то ящик не должен казаться Вам черным.

Если Вы не захотите разобраться, как работает ящик и как работает мотор (уравнения...), то будете меня сильно раздражать, если Вы этого сильно захотите.

Я хочу разобраться, но перед тем, как сесть за формулы я хочу понять физический смысл происходящего.

Раздражать Вас не хочу совсем.

Чувствуется, что Вы, перелопатив много книг и уравнений и решавшие точно такую же задачу, даже не намекаете как к ней подступиться.

Я ведь задаю вопросы, пытаюсь для себя выстроить картину в голове, а мне говорят общую фразу про школьную физику и про то, что я не знаю, как работает мотор.

Я бы рад Вам денег предложить, но у меня их нет.

[Tanya 4]

Я хочу разобраться, но перед тем, как сесть за формулы я хочу понять физический смысл происходящего.

 

 

Чувствуется, что Вы, перелопатив много книг и уравнений и решавшие точно такую же задачу, даже не намекаете как к ней подступиться.

 

Я ведь задаю вопросы, пытаюсь для себя выстроить картину в голове, а мне говорят общую фразу про школьную физику и про то, что я не знаю, как работает мотор.

Еще как намекаю - про уравнения и физику. И продолжаю намекать на это.

Все, что Вы написали, кроме выделенной фразы ужасно неправильно. И только эта фраза ужасно правильная.

Только физика в данном случае описывается дифференциальными уравнениями.

[AlexandrY 3]

Нет, не мгновенно, конечно. Но и не корректирует то, что ему дали на вход.

 

Значит есть таки запаздывание.

А еще есть просадка сетевого напряжения, которая не компенсируется, раз в вашем ящике отключен PID.

Откуда информация, кстати, что там PI? Сами ящик делали? Или просто играете терминами?

[Daedal07 0]

Значит есть таки запаздывание.

А еще есть просадка сетевого напряжения, которая не компенсируется, раз в вашем ящике отключен PID.

Откуда информация, кстати, что там PI? Сами ящик делали? Или просто играете терминами?

 

Ящик делал не сам. Смотрел в меню, но ошибся, там, действительно, PID.

PI я увидел в блок-схеме частной реализации PID в качестве примера настроек в документации.

 

Не настолько всё плохо у меня, что я не знаю отличий PI и PID и решил поиграть словами.

[AlexandrY 3]

Ящик делал не сам. Смотрел в меню, но ошибся, там, действительно, PID.

PI я увидел в блок-схеме частной реализации PID в качестве примера настроек в документации.

 

Не настолько всё плохо у меня, что я не знаю отличий PI и PID и решил поиграть словами.

Так у этого ящика еще и меню есть.

И вы хотите убедить что такое устройство для движка мощность 22 кВт имеет вот только тот PID который вы отключили в меню?

Во всех частотниках есть такая вещь, как пользовательский PID, но кроме него там еще неизвестное количество регулируемых контуров и фильтров.

 

Ящик - самая нелинейная вещь во всей вашей цепочке.

[Daedal07 0]

Так у этого ящика еще и меню есть.

И вы хотите убедить что такое устройство для движка мощность 22 кВт имеет вот только тот PID который вы отключили в меню?

Во всех частотниках есть такая вещь, как пользовательский PID, но кроме него там еще неизвестное количество регулируемых контуров и фильтров.

 

Ящик - самая нелинейная вещь во всей вашей цепочке.

 

Я не отключал, отключал не я. И всё работает, никто и не думает включать и, вообще, в меню ни разу не заходили до меня..

 

Пусть ящик самая нелинейная вещь, но я знаю зависимость вход ящика(напряжение) - скорость двигателя. Что мне дело до кишков ящика?

[AlexandrY 3]

Я не отключал, отключал не я. И всё работает, никто и не думает включать и, вообще, в меню ни разу не заходили до меня..

 

Пусть ящик самая нелинейная вещь, но я знаю зависимость вход ящика(напряжение) - скорость двигателя. Что мне дело до кишков ящика?

Т.е. подали ступеньку на вход и имеете осциллограмму выходного напряжения?

И оно прямо такое линейное и красивое, без всякого ШИМ-а и переходных процессов?