[SergeyVas 0]

1 мкс - это нормально,

если с микрошагами по 256 на шаг, то даже не супер быстро.

в таких системах от 2 до 5 МГц частота шагов бывает, 500-200 нСек то есть.

 

только доверять такое процу... плавать же будет из-за нечеткости прерывания и прочих процессов. Надо либо полностью ядро освобождать под это, или ДМА из фифо-буфера какого - то, но мы пошли путем ПЛИС со своим буфером, так надежнее...

В плис самое то получиться. Можно поинтересоваться в плис реализовали расчет траектории ускорение и генератор имульсов, или расчеты в процесоре а генератор импульсов в плис?

 

[Golikov 0]

Это комплексная система, там пипец сложные траектории, потому их вообще компьютер считает, бьет на участки аппроксимирует полиномами, и передает коэффициенты полинома в исполняемый модуль. Процессор в этом модуле обслуживает стэки (ethernet + USB от ручного управления), осуществляет контроль и настройки, а также напрямую передает полученные коэффициенты в ПЛИС. А в плис сделано ФИФО, и автомат расчета траектории по коэффициентам, и соответственно выдавливание всего этого хозяйства наружу в виде step/dir. Там же отработка аварийных остановок, торможение, и прочая лабуда с контролем расхождения пути.

 

то что вы делаете похоже на это

http://www.movetec.ru/eng/products-electri...ted-drivers-ims

http://motion.schneider-electric.com/index.html

серия с моушен контролем,

http://motion.schneider-electric.com/lmd/l...rol.php?nema=23

 

[SergeyVas 0]

Понятно, по коэффициентам полинома рассчитываете скорость на каждую ось (количество шагов)?

[Golikov 0]

коэффициенты - по сути это и есть скорость, ускорение, ускорение2 (ускорение ускорения), и так далее по степеням. А автомат высчитывает делается ли шаг в заданный момент времени при заданных значениях параметров, а если делать, то в какую сторону.

 

Путь = v*t + a*t*t/2+ a2*t*t*t/6 .... каждый раз когда путь переваливает цело число шагов(микрошагов в нашем случае) генерится сигнал шага.

 

[SergeyVas 0]

А если пропадет пакет,хотя наверно у вас контроль пропадания полиномов.

Тоже хочу сделать на плис, пока на демке с lpc4337 сделал для проверки работоспособности, на 5мкс работает нормально.

По ссылкам драйвер шагового, я немного другое хочу сделать плата получает XYZA + скорость + ускорение + как двигаться линейно или дугами + плоскость XY ZX ... и выдает шаги на драйвер шагового или серво привода.

Сейчас есть небольшая заминка с http смотрю вайршарком почем то у меня http не распознается может не так формирую.

[evgen2 0]

1 мкс - это нормально,

если с микрошагами по 256 на шаг, то даже не супер быстро.

в таких системах от 2 до 5 МГц частота шагов бывает, 500-200 нСек то есть.

 

только доверять такое процу... плавать же будет из-за нечеткости прерывания и прочих процессов. Надо либо полностью ядро освобождать под это, или ДМА из фифо-буфера какого - то, но мы пошли путем ПЛИС со своим буфером, так надежнее...

 

А, микрошаги... я про них несколько забыл. Это ж а) на самом деле не совсем шаги б) крутящий момент в микрошаговом режиме сильно плохеет.

 

Станок может быть любой. На этой плате генерируются импульсы направления и шага в зависимости от того куда нужно переместиться с какой скоростью и как линейно или дугой. Импульсы можно на сервопривода или на привода которые управляют шаговыми двигателями. Чем больше частота прерываний, тем больше импульсов можно получить. Особенно актуально для сервопривода.

 

для сервопровода это скорее не импульсы движения, а эээ... цифровая передача координаты. У сервопривода на входе стоит счетчик импульсов, который считает целевую координату, в которую привод едет со своими ускорениями-скоростями и прочими заморочками

[SergeyVas 0]

Чем отличаются emac lpc1768 lpc4337 ?