Mityan 0 13 июня, 2012 Опубликовано 13 июня, 2012 · Жалоба Кто выполнял, поделитесь, пожалуйста. Хотя бы в общих чертах. Спасибо. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 13 июня, 2012 Опубликовано 13 июня, 2012 · Жалоба Кто выполнял, поделитесь, пожалуйста. Хотя бы в общих чертах. Спасибо. А хотя бы в общих чертах расскажите, что такое ДУС и его интеграл. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Mityan 0 13 июня, 2012 Опубликовано 13 июня, 2012 · Жалоба Датчик угловых скоростей. Его еще МЕМС гироскопом называют. Интегрирование сигнала ДУС по трем осям дает угловое положение объета - курс, крен, тангаж. Да вот беда - ошибка интегрирования накапливается. И хотя наше устройство лежит на столе, как мы видим глазом, все математические данные говорят о том, что оно медленно крутится. Магнитное поле Земли относительно статично, вращение устройства приводит к изменениям проекций вектора магнитного поля на оси, из которых можно вычислить те же крен, тангаж и курс, но уже без ошибки интегрирования. Но и тут не все так просто. Вот я и решил спросить Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Alecsej 0 13 июня, 2012 Опубликовано 13 июня, 2012 · Жалоба Фильтр Калмана Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Mityan 0 14 июня, 2012 Опубликовано 14 июня, 2012 · Жалоба Спасибо за идею. А лично Вы уже проектировали такой, или просто в книжках читали, что обычно на всякую такую ерунду в БИНС калмана натравливают? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Alecsej 0 14 июня, 2012 Опубликовано 14 июня, 2012 · Жалоба Принцип рабочий. Где-то даже открытые проекты попадались. Еще как вариант метод наименьших квадратов, но там возможны проблемы с обращением матриц. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Mityan 0 15 июня, 2012 Опубликовано 15 июня, 2012 · Жалоба Принципы - да, но не совсем понятно, как их реализовывать на практике. Магнитометр и ДУС показывают, мягко говоря, не совсем одно и то же. Когда я вращаю устройство вокруг оси чувствительности ДУС (допустим, Х, т.е. вращение в плоскости OYZ), его интеграл дает угол поворота. Ровно на тот же угол поворачивается как сам вектор магнитного поля Земли (имеется ввиду в системе отсчета устройства), так и его проекция на плоскость OYZ. Но эта проекция изменяется и при вращении в других плоскостях. С ДУС еще одно НО: если вращать его по оси, которая не совпадает с осью чувствительности, он показывает меньшую угловую скорость (видимо, проекцию полного вектора угловой скорости на свою ось). В этом случае, например, я совершил полный оборот и положил устройство на место, а интеграл ДУС говорит, что поворот совершен, например, на 250 или сколько там еще градусов вместо 360. Может быть, дело в том, что мне не хватает данных - вы только не смейтесь, но у меня пока один (одноосевой) ДУС, остальные заказаны, но не прибыли еще. Известно, что zero-rate level у ДУС плавает, что может дать нам при полностью неподвижном устройстве уход угла поворота в бесконечность ос временем. Его изменения я постоянно отслеживаю и вычитаю, что избавляет нас от данного явления, но остается еще вот что: при вращениях я не могу его отслеживать. Получается: повернул, например, и вернул на место. Выход ДУС показал сначала положительную, затем отрицательную угловую скорости. Суммы этих отсчетов (положительных и отрицательных, т.е. интегралы) не равны, а это приводит к тому, что по математике устройство не вернулось в прежнее угловое положение. Образовалась ступенька, которых со временем также может набежать очень много, что даст большую ошибку. Вот ее я и хотел корректировать магнитометром. Предполагая, что магнитное поле Земли - достаточно медленно меняющийся параметр по сравнению с маневрами устройства. Но с математикой пока разобраться не могу. Конечно, вариант сделать алгоритм на логике, т.е. если там по такой-то си поменялось, а по такой-то нет, то этот интеграл ДУС скорректировать на столько-то. Но это очень ненадежно. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 174 15 июня, 2012 Опубликовано 15 июня, 2012 · Жалоба Сколько проблем, и на пустом месте. Задача решается инклинометром. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Mityan 0 15 июня, 2012 Опубликовано 15 июня, 2012 · Жалоба Не уверен, что это панацея. Как инклинометр ведет себя в движении? Полно литературы по ИНС, и везде встречаются слова "акселерометр", "гироскоп", "датчик угловых скоростей", "магнитометр". А "инклинометр" встречается редко. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 174 15 июня, 2012 Опубликовано 15 июня, 2012 · Жалоба Как инклинометр ведет себя в движении? Абстрактный инклинометр в абстрактном движении — естественно никак. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 15 июня, 2012 Опубликовано 15 июня, 2012 · Жалоба Абстрактный инклинометр в абстрактном движении — естественно никак. Ну... не совсем. Абстрактный инклинометр покажет вектор эффективной силы тяжести - настоящую гравитацию и все ускорения. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Mityan 0 15 июня, 2012 Опубликовано 15 июня, 2012 · Жалоба Для тех, кто занимается этими датчиками - а значит, в какой-то степени и ИНС тоже - прошу глянуть мой вопрос по математике кватернионов в соответствующем разделе: http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=103697 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 174 16 июня, 2012 Опубликовано 16 июня, 2012 · Жалоба Да не поможет здесь никакая математика. Гораздо эффективнее просто локализовать ошибку примитивным способом — поставить с десяток гироскопов в разных плоскостях. А для нуля горизонта без датчика гравитации не обойтись, и компас таковым однозначно не является. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Mityan 0 18 июня, 2012 Опубликовано 18 июня, 2012 · Жалоба Тут на форумах кто-то приводил ссылку на статью каких-то китайцев про MEMS gyroscope array. Но мне пока разрешен только один (ну, 3 одноосевых). Идея такая: допустим, время маневров устройства относительно мало по сравнению с временем существенного изменения вектора В (маг. поля З.), поэтому можно, сравнив путешествие этого вектора с интегралом ДУС, последний скорректировать (убрать ступеньку).\ А китайцы пишут, что при размножении датчиков точность улучшается пропорционально sqrt(N), поэтому для существенного улучшения их необходимо слишком много, особенно дешевых. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 174 18 июня, 2012 Опубликовано 18 июня, 2012 · Жалоба при размножении Это ни разу не равно сказанному мною. Калибровка состоит в том, что при физическом нуле каждый из датчиков покажет свой фактический ноль. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться