Перейти к содержанию
Поиск
    

111

Участник
 Профиль  Обзор контента

  • Постов

    331

  • Зарегистрирован

  • Посещение

 Тип контента 

Сообщения, опубликованные 111

  2. Опубликовано · Пожаловаться

    Посоветуйте хорошую книжку (желательно американскую) по резервированным системам управлению и их математическому расчету

  6. Опубликовано · Пожаловаться

    И тишина.

    Почему-то на этом форуме про EtherCAT только одна тема. Эта. И то в ней никто не пишет.

    Это очень странно учитывая что это самый тренд сейчас и что в мире происходит сейчас ТОТАЛЬНЫЙ перевод всего и вся на эту технологию.

  8. Опубликовано · Изменено пользователем bbb · Пожаловаться

    В МО ездить не против? ЗА 15 тыс. руб в месяц. А далее по результатам работы.

    Миллионов не обещаем, Но 30 со временем получать будете.

    Ищем "молодого специалиста" проектировать ситемы управления для ответственных систем.

    Именно я настоял перед начальством что нужна молодая девочка (а то у нас реально коллектив чисто мужской и большинтву за 70. Нужна свежая кровь и женская рука)

  13. Опубликовано · Изменено пользователем bbb · Пожаловаться

    Чтобы переводить технические тексты нужно быть в первую очередь высококлассным инженером, а потом уже хорошо знать английский.

     

    А то мы как-то давали переводить тех. документацию с анлийского на русский выпускникам ин.яза.

    Это был пипец.

    А все потому что английский-то они хорошо знают, а вот в технике, что называется, "ни ухом ни рылом".

  14. Опубликовано · Пожаловаться

    Если нужно продержаться лишь несколько секунд, то может быть, что-то и получится на дешевых датчиках.

    О чем и речь. Что за час набежит такая погрешность - что мама не горюй.

     

     

     

    Вижу вы не поняли, ...

    Возможно. Ну тогда поясните: какая цель? Чего Вы хотите добиться?

  15. Опубликовано · Изменено пользователем bbb · Пожаловаться

    Aner

    Как видите к Вам много вопросов.

    Начнем с названия темы.

    "Оценка линейного перемещения с помощью акселерометра, интегрирование данных акселерометра во время разгона"

    Ключевые слова я выделил.

    Т.е. из назания темы видно, что Вас интересует нахождение ПРИМЕРНОГО (Вы поэтому и написали "оценка", так как видимо и сами понимаете, что не получится получить точное значение перемещения таким способом) линейного перемещения, путем интегрирования (причем двойного, о чем Вы не сказали) ускорения, которое Вы собрались мерить датчиком ускорения - "акселерометром".

     

    Я правильно понял задачу?

  19. Опубликовано · Изменено пользователем bbb · Пожаловаться

    Это не верно в корне. Поскольку вы не оперируете величинами, процентными соотношениями а только эмоциями ... короткое время, большая погрешность.

    Какими эмоциями.

    Хотите чтобы я доказывал, что 2 х 2 = 4?

    Нет. Спасибо. Я пас. Мне и без симулятора ясно, что 2х2=4.

     

     

    Мне удалось получить неплохие результаты, и устройство в серии. Все получается

    Ну и? Огласите результаты.

    Проверить качество Вашего решения очень просто.

    Просто поставьте Ваш определитель перемещения путем двойного интегрирования ускорения на стол. И скажите мне: за какое время он показывает перемещение 1 метр при этом оставаясь стоять на столе на том же самом месте?

  20. Опубликовано · Пожаловаться

    Топикстартер. Одна ремарка для Вас.

    При достаточно большой скорости передачи Ваша 100 метровая витая пара начнет себя вести как линия с распределнными параметрами "со всеми вытекающими"

  21. Опубликовано · Изменено пользователем Herz · Пожаловаться

    Можно банально сделать разный период прослушивания эфира у разных девайсов.

    Тогда вероятность коллизий снизится

     

    Снизится она почти до нуля. Имеется в виду повторных коллизий.

    (Правда это в том случае, когда устройства просыпаются редко (гораздо реже чем период арбитража среды).

    Так как если устройства просыпаются часто, то часто будет получатся так, что первичная коллизия для только что проснувшегося устройства окажется вторичной, третичной и так далее, для ранее проснувшихся устройств.)

     

    При этом устройство с меньшим периодом прослушивания получит как бы больший приоритет и поэтому ВСЕГДА будет захватывать среду передачи при разрешении первой же коллизиии и больше времени будет занимать эфир, чем устройство с бОльшим периодом (в случае если процент времени, когда эфир занят, достаточно велик и первичные коллизии возникают часто). Т.е. хотя коллизий (имеется в виду повторных коллизий) не будет, но будет не симметричная по устройствам пропускная способность эфира: устройство с низким приоритетом сможет передавать только тогда, когда эфир не занят устройством с высоким приоритетом. Плюс величин "паузы" (когда устройство готово передавать, но выжидает) будут больше.

     

    А "первичные" коллизии смогут возникать только в том случае если проснувшееся" устройство проснулось в момент, когда эфир был никем не занят и поэтому оно не может определить: а сколько времени уже прошло с тех пор как среда передачи свободна.

     

    При "методе случайного доступа" и большом кол-ве (например 32 и более) устройств вероятность повторных коллизий больше.

     

    Правда если устройства просыпаются через достаточно большие периоды (например раз в сутки), то вероятность того, что 2 и более устройств проснуться одновременно (с точностью до максимального времени не занятости среды, после которого устройство начинает передавать) при не занятом эфире мала.

     

    Можно ещё сделать sleep timer, который будет "будить" устройства по расписанию. И установить у каждого устройства своё время пробуждения.

    Тогда даже первичные коллизии могут возникнуть только при сбое.

     

    Самый радикальный вариант избежать коллизий (даже первичных) - сделать сеть одномастерной, когда устройство-мастер никогда не спит и по очереди опрашивает все устройства-слейвы. И слейв может начать передавать только после получения соответствующей команды мастера.

  22. Опубликовано · Пожаловаться

    Всем доброго.

    Есть идея определять вектор перемещения твердого тела, имеющего 6 степеней свободы с помощью акселеромета. Если точнее, то определять проекцию вектора на плоскость OXY (в инерциальной Земной системе координат) в период разгона объекта. Т.е. есть следующие условия: линейное ускорение порядка g, объект может поворачиваться или вращаться вокруг своих осей, время измерения - секунды (пока идёт разгон).

     

    Моя идея была следующая. С помощью fusion фильтра получаю набор Эйлеровых параметров Q = [q0 q1 q2 q3], т.е. кватернион, который задаёт мгновенное радиальное положение объекта. Далее усреднённый вектор данных акселерометра, асс, измеренного в связанной системе координат, преобразую в вектор acci относительно Земной системы координат:

    acci = (Q * [0 acc]) *conj(Q), выкидываю acci(0) (переход от кватерниона к вектору) и acci(3) (z составляющая), а далее численное интегрирование два раза, чтобы получить искомое перемещение. Чтобы понять разгоняемся мы или нет, при интегрировании к модулю вектора ускорения применяется некоторый порог.

     

    С получением acci особых проблем не возникло, но вот дальше пока не очень понятно. Проверял идею пока только "на столе", т.е. с STMовской отладкой, он что-то мереет, но это точно не то, что я ожидаю. При интегрировании за dt взял период сэмплирования акселерометра, ~10 мс (это же период обновления fusion фильтра). Скорость уверено уходит за 10 м/с. Есть предположение, что подход должен таки работать при длительном (относительно перида сэмплирования, т.е секунды) и резком разгоне (т.е. линейное ускорение порядка g). При первом рассмотрении гугл говорит, что таки да для малых движений (например смартфон в руках человека) алгоритм врёт и очень сильно. Плюс даже если он не врёт сначала, то обязательно начнёт врать потом (т.к. скорость уйдёт). Но вот как будет для обозначенных мною условий? Есть ли у кого какие прогнозы и может быть кто нибудь поделится опытом по оценке векторов линейных движений (с угловыми вроде бы разобрался)? Или может быть это все от лукавого и магнетометр + априорная скорость наше всё?

     

    Зы: поставить дополнительно измеритель скорости не предлагать) для решения задачи есть два датчика от ST - гироскоп и акселерометр+магнетометр.

     

    Зыы: еще заметил такую интересность, алгоритм как-то реагирует на разгон, но совершенно не хочет на торможение, т.е. не сбрасывает скорость после остановки.

     

    Из-за дискретности процесса измерения ускорения и погрешности акселлерометра даже за короткое время может накопится большая погрешность.

    Это и без симуляторов/эмуляторов очевидно.

    Ничего у Вас не получится.

     

     

  23. Опубликовано · Пожаловаться

    Ну если в Вашем НИИ совсем все плохо, осциллографов нет а про спайс моделирование не слышали, можно не притворяться.

    Так в том-то и дело.

    Я бы может и поверил ему.

    Но увы. Осциллографы есть. И причем с батарейным питанием.

    И таких картинок, как он показал, при коммутации катушки MOSFET-ом никогда не видел

  24. Опубликовано · Пожаловаться

    Вы на пустом месте придумываете задачи

    Здесь что?

    Форум телепатов?

     

     

    Ваше?

     

    Я взял катушку (реле), запараллелил контакты стабилитроном на 2Uпит, управляю MOSFET-ом. Колебания вижу. Что я делаю не так?

    Мне сделать вид, что я Вам верю?

    Или не претворяться?

  25. Опубликовано · Пожаловаться

    По буквам: картинка иллюстрирует возможность колебательного процесса в системе. Колебания видите? Объяснить их можете?

    Я Вас разве просил продемонстрировать возможность колебаний в какой-то специально сделанной для этого Вами схеме? Что-то я не припоминаю этого. Старый видать стал :crying:

     

    Как раз такой сейчас разрабатываю. Питание и управление по токовой петле 4-20мА.

    Так Вы гидравлик, а не электронщик? :1111493779:

×
×
  • Создать...