разумеется можно
Через консоль задаёте в openOCD только конфиг вашего JTAG (и общие свойства вашей цепочки: длину регистра и пр.). Потом можно давать вручную команды JTAG. Запрашиваете ID чипа и если он сходится с тем, что написано в документации на чип, то JTAG работает.