Я.К.

Так ведь крутящий момент прямо пропорционален потребляемому току. Если медленно нарастает ток, то медленно нарастает и момент. Кроме того, можно использовать и мягкие губки, и ограничение тока. Да и угол вала не обязательно менять сверхбыстро. P.S. Есть подозрение, что серва, упёршись в упор, развивает такой момент, который не даст шестерёнкам последней ступени редуктора раскрошиться сразу. А значит, понизив его в несколько раз мы получим искомое: то усилие, при котором объект будет поджат, но не раздавлен. Надо только подобрать предельный ток.

Хочу я, джентельмены, ограничить ток, потребляемый силовым мостом моей сервомашинки. Выведя его на отдельное питание и ограничив в нём предельный ток. С тем, чтобы, будучи подключенной к манипулятору, она не ломала захваченный объект или самоё себя — а нежно его поджимала. Только не знаю: чем бы мне ловчее ограничить ток? Лабораторного блока питания у меня нету, а собрать что-то на рассыпухе я вряд ли смогу: очень уж плохо знаю аналоговую электронику. Нет ли на свете какой волшебной микросхемки (или платки), которую можно заказать из Китая задёшево, подключить к серве и выставить там потребное ограничение по току?

А чем бы лучше ограничить ток? Можете что-нибудь посоветовать? Если у этого чего-то можно будет выставить предельный ток, какой мне надо — то и вовсе хорошо. P.S. Ток там не больше пары ампер (это если безо всяких ограничений), напряжение -- 4.8В или 6В (его мне и так есть чем подать).

Хочу я, джентельмены, разжиться манипулятором захвата (гриппером). С тем, чтобы изучить возможность захвата кой-каких объектов с его помощью. Такие манипуляторы даже попадаются. Имею, однако, спросить об них несколько вопросов. 1) Не щупал ли кто подобные устройства? Если щупал — то какие именно? Нет ли по ним каких ни есть человеческих описаний? 2) Почти везде они продаются без сервоприводов. Не встречал ли кто комплекты сразу с сервоприводами? 3) Как там налажена обратная связь по положению? Насколько точно можно выставить расстояние между губками захвата? 4) Можно ли как-нибудь получить обратную связь по усилию? То бишь, понять, что объект уже захвачен, но ещё не раздавлен? P.S. Верно ли я понимаю, что для того, чтобы ограничивать усилие, мне надобно ограничивать потребляемый ток? Кстати, чем его лучше ограничивать?

Да нет же, мне нужна просто коробочка, где есть катушечка — и сердечничек, соединённый со штоком-выводом. Когда подаётся ток — сердечничек засовывается или вынимается, в зависимости от полярности. Просто рассчитывать и мотать катушку самому мне неохота, а охота купить готовое изделие у хитрых китайцев за пригоршню шекелей.

Джентельмены! Как называется такой класс устройств, который осуществляет быстрые (и не слишком точные) перемещения на фиксированные расстояния? Например, мне надо приоткрыть какую-нибудь заслонку. Или быстро сбросить сменные наконечники с патрубков. А устанавливать полноценный привод — очень, очень неохота. Собственно, устройство должно иметь два состояния: рабочая часть засунута внутрь — или высунута наружу.

Собственно, сабж. Можно переслать и по почте. Варианты пишите сюда или в ЛС.

Тыц! Из плюсов - там есть свежих кряков, которые можно скачать после регистрации. Из минусов - китайский язык (Google Translate помогает) и подтверждение регистрации модератором. У меня, впрочем, только что подтвердили (через полсуток).

Огласите весь список, пожалуйста!

Вы про те камеры-микроскопы, о которых писали в предыдущем посте? Они же должны быть к поверхности поближе? [чешет тыковку]

Звучит чертовски заманчиво. А на каком примерно расстоянии от поверхности вы работаете? Просто в нашем случае есть ещё одна тонкость: камеру надо расположить строго отвесно, чтобы можно было корректно прицеливаться даже в том случае, если камера поднята довольно высоко (к примеру, 150 мм). Не вставала ли такая проблема и перед вами? P.S. Мы и не надеемся обойтись без ПК. ^__^

Зачем ви тrавите? Обычный штативчик для пробирочек.

Для начала - пользователь и сам отпозиционирует. Для конца - можно кое-что и придумать, некоторый опыт есть. Хотя и не факт, что нужно. Вопрос именно в камере. Другой вариант - лазерный указатель, но он не столь удобен.

Там штативчики разных марок могут немного отличаться. Так что настраиватсья придётся на каждый. P.S. А что таки с камерой? Неужели вы ничегошеньки не подскажете? Я в это не верю! ^__^

Если вы об оптических линейках - то здесь речь немного о другом. У меня есть некоторый штативчик, размеры которого я точно не знаю. Я хочу сначала поймать в прицел камеры его гнёзда, записать их положения, а потом уже выставлять эти позиции по линеечке. Чтобы не прицеливаться в камеру по новой.

Думаю, я, джентельмены, за создание некоторого устройства позиционирования. Которое надо будет как-то настраивать и юстировать. Есть мнение, что для того, чтобы лучше понимать, где находится позиционируемая голова - надо бы оснастить её видеокамерой. Оптическая ось которой должна смотреть строго вниз. А внизу можно, например, просто положить лист миллиметровки - для грубой настройки это сгодится. Собственно, имею спросить: а какую видеокамеру стоит выбрать? Есть мнение, что простой OV7670 тут не обойтись - и разрешение маловато, и достаточно отвесно прикрутить затруднительно, в силу особой её мелкости. Не сможете ли чего присоветовать? P.S. Высота съёмки - предполагается миллиметров 150-200, может быть - немного больше.

Кстати, как оказалось, тот хитрый оптический сенсор работал примерно так: у него был источник инфракрасного излучения - и была хитрая фокусировка луча. Фокусировка как при излучении, так и при приёме. И цимес в том, что интенсивность принимаемого излучения оказывалась наибольшей, когда граница сред оказывалась в фокусе. Чёрт подери, по-моему, это таки извращение. Есть мнение, что тут куда лучше подойдёт какой-нибудь фазовый лазерный датчик - это, кажется более надёжным. И в суд за нарушение патента не подадут. ^__^

Откуда у доброго человека деньги на "под ключ"? Разумеется, неоткуда. Что до позиционирования - то 2.5D-позиционирование я и сам могу. Коническое дно - это хорошо, но это, к сожалению, только один частный случай. Да и налито иногда бывает не совсем на донышке. Хотя камеру иметь таки да, всё равно завсегда полезно. Но не панацея, увы и ах.

Так я и говорил с инженером. Просто он тоже деталей того датчика не знал. Ну, не приходилось их ремонтировать, что поделать...

Да, вполне. Двигая его туда-сюда построчно они даже умели пересчитывать наконечники и определять их тип (с фильтром или без). Просто продавцы и сами не знали, как именно он работал. Вроде они говорили что он "инфракрасный", но что бы это могло значить, похоже и сами понимали не весьма. [горестно вздыхает]

Про пипетки с дозатором я знаю, их-то я и имел в виду. Хоть "Eppendorf", хоть "Ленпипет". А вот про бороскоп - раньше не слыхал. Кстати, сам Eppendorf на своих дорогих дозировочных станциях вроде EpMotion'а имеет какой-то оптический сенсор, только вот никаких подробностей об том мне, к сожалению, не известно.

Наливать - покамест пипеткой. Просто хочется проконтролировать, что в пробирочках ничего не налито ранее. А если налито - то примерно сколько. Опять же, если есть хороший датчик расстояния, можно проверить и тип пробирки.

Не слышал. А что они делают? [чешет репу]

Не надо грязи! Тут цимес в том, что колбочки, на штативчике выстроены в матрицу (например, 8x16). И сбоку их смотреть несподручно: передние заслонят задних. А чтобы понять за уровень жидкости при взгляде сверху - нужна не камера, а именно что какой-то дальномер.

[утирает скупую слезу] А шо, или нельзя просто взять и подобрать какие-нибудь хорошие, кошерные конфокальные датчики? Или ещё какие-то коноскопические бывают.