RHnd

После изучения у меня сложилось такое ощущние, что в интрнете в некоторых статьях каша из синхронный и асинхронных машин. Соответственно, и там и там говорят о числе пар полюсов, но в одном случае про обмотки статора, а в другом - про постоянные магниты ротора. Отсюда и пошла путаница. В обмотке dLRK на соседни зубцах одной фазы обмотка всегда в разных направлениях, то есть, если я правильно понимаю, это всегда разноимённые полюса.

Я, всё же, не очень уяснил для себя, что же такое пара полюсов статора? Я рассматриваю различные варианты намотки, которые мне показывает вот этот калькулятор. Например, для 6 зубцов и 8 магнитов предлагается намотка ABCABC, а для 6 зубцов и 10 магнитов предлагается AbCaBc. Какое в этих двух случая число пар полюсов? А для 9 зубцов с 12 магнитами предлагается ABCABCABC. Как тут правильно говорить о числе пар полюсов статора, что под этим понимается?

Я приводами последний раз занимался лет 6-7 назад. Чтобы не было недопонимания, "три полюса на статоре" это три зубца, по одному зубцу на фазу?

Получается, что в Вики неверно написано и на русском, и на английском? Или я там что-то не так читаю? Вот чтобы проникнуться терминологией. 6 полюсов на статоре для трёхфазной обмотки это сколько зубцов? Вроде как каждый зубец образует электромагнит, то есть 6 полюсов это 6 зубцов? Подождите, я не понял. Почему он стал медленнее? Ведь если вместо 4 пар на роторе стало 2 пары, то на 360 электрических градусов теперь приходится не 90, а 180 геометрических? То есть ротор должен вращаться быстрее при той же частоте напряжения в фазах?

Добрый день! Помогите, пожалуйста, разобраться с одним простым, вроде бы, вопросом о синхронном двигателе. Итак, есть трёхфазный синхронный двигатель, у которого 12 катушек и 14 магнитов. Магниты чередуются S-N, как намотаны катушки – неизвестно. Вопрос : если на три фазы подать один полный период синусоидального напряжения со сдвигом в 120 градусов невысокой частоты, то на сколько провернётся ротор? Вопрос возник от некоторой путаницы в терминах, с которой я прошу помочь разобраться. Вот тут говориться следующее: «Если ротор двигателя имеет два полюса, то при одном полном обороте магнитного поля на статоре, ротор совершает один полный оборот. При 4 полюсах, чтобы повернуть вал двигателя на один полный оборот потребуется два оборота магнитного поля на статоре», то есть речь идёт явно о числе пар полюсов магнитов на роторе. То же самое можно найти и во многих других статья в интернете. Однако, в википедии пишут уже про «число пар полюсов статора». В английской вики речь идёт о poles per phase, то есть, похоже, тоже о намотке статора, а не о магнитах на роторе. Как мне представляется, в синхронной машине вращение магнитного поля происходит синхронно с вращением ротора, то есть для определения соотношения между электрическими и геометрическими градусами надо смотреть на обмотки статора, а не на магниты ротора. Хочу разобраться с этой путаницей. Второй вопрос – если у меня 12 катушек, то какие там самые вероятные варианты намотки? Это двигатель от какой-то небольшой робототехники, outranner, по габаритам как теннисный мячик.

Остановились предварительно на ESCON 36/2 DC. Раздражает встроенный контур скорости и обработка энкодера, которые в проекте, вроде как, не нужны. Но, к сожалению, найти усилитель с контуром тока, но без контура скорости/положения пока не удалось.

Спасибо. Я посмотрел, но мне показалось, что это не совсем то, что я ищу. Мне хотелось бы отдельный pwm servo amplifier с torque control и, желательно, цифровым входом. А по ссылке всё больше драйверы.

Добрый день! Есть вот такой двигатель: SHINKO DC servo motor, 24В, 1.5А. Хотим на его основе сделать лабораторный стенд, встал вопрос выбора контроллера. Управлять будем ардуинкой, хотелось бы подобрать контроллер с контуром тока (момента) и, желательно, с цифровым входом. Что посоветуете?

Без понятия, если честно. Я уже несколько лет гораздо меньше занимаюсь решением конкретных инженерных задач, а гораздо больше разработкой общих методов в системах управления, научными исследованиями. Коллеги спросили, как можно по измерениям проекций построить динамический наблюдатель угла вектора, без явного вычисления арктангенса. Далее они, зная специфику своей задачи, рассмотрят разнообразные варианты и выберут более подходящий для их задачи.

Собрал схему в симулинке, работает. Если кому-то интересно, то могу выложить или выслать. Идея, как я и писал, - на основе комбинаций измеренных x,y и их оценок получить синус разности углов, а дальше стандартная следящая система. PS: Да, кстати, шумит меньше алгебраического метода. Что особо заметно, как отметил Fat Robot, при углах, близких к pi.

Угол то стоит на месте, то относительно медленно вращается. Задача, на сколько я понимаю, пришла из электрических машин, из бездатчикового управления. Я всех деталей не знаю, мне задачу коллеги подкинули. :)

Прикинул немного. Амплитуда нам не важна, она легко оценивается. Так что для простоты предположим, что амплитуда равна единице. Итак, путь x_0 и y_0 - измеряемые величины. Пусть phi_1 - оценка угла. Тогда сформируем x_1=cos(phi_1) и y_1=sin(phi_1). Повернем измеряемый вектор на pi/2 и найдем скалярное произведение повернутого вектора с нашей оценкой, получим косинус угла между ними. Так как вектор повернут на pi/2, то этот косинус совпадает с синусом угла между измерением и оценкой, правильно? А дальше как раз PLL - по измерению синуса разности угла свести эту разность к нулю. Никакой проблемной причины нет, хочется оценить палитру вариантов, посмотреть разные методы. Я, например, не знаю, как обычно решают эту задачу на практике.

Спасибо за ответы! Но, к сожалению, это не совсем то, что я ищу. Давайте на момент забудем про шумы измерений и предположим, что доступны измерению честные x и y. Как можно восстановить угол, не прибегая к алгебраической или табличной процедуре нахождения арктангенса? Мне представляется, что можно построить некоторую следящую систему, которая будет минимизировать вектор разности между поступающим вектором и его оценкой. Детали, я еще не прорабатывал и не знаю, получится ли.

Добрый день! Есть некоторый вращающийся вектор с амплитудой A и фазой f: A*exp(f*i). Мне поступают измерения его проекций, т.е. x=Acos(f) и y=Asin(f), нужно по этим измерениям восстановить угол f. Так как измерения могут быть немного зашумленные, да и по другим причинам, нахождение в лоб арктангенса не приветствуется, хочется использовать некоторый динамический фильтр-наблюдатель. Нашел наводку, что для решения этой задачи на практике часто используется Phased Locked Loop, но беглый поиск не привел к конкретным схемам/формулам, хотя, по ощущениям, это должно быть что-то очень стандартное. Не хочется самому изобретать велосипед, может кто-то подскажет решение?

Честно говоря, не совсем понятно, что именно вы спрашиваете, вы же уже сами все шаги назвали. По данным получить ПФ, потом ее реализовать и по входным данным получить выходные. Какие именно шаги вы спрашиваете?

На вскидку, если есть какой-то опорный сигнал, то можно придумывать разные способы онлайн оценивания фазы, даже без fft. Использовать какие-то техники идентификации синусоидальных сигналов. Смотря какие точности, как быстро меняется модулирующий сигнал. А что за задача, если не секрет?

Смотрим тут, а оттуда идем сюда.

Почему нельзя вычесть результат одной ветки из результата другой?

Пусть все неизвестные параметр объединены в вектор x. Тогда у вас набор скалярных функций векторного аргумента вида: f1(x)=10 f2(x)= 3 f3(x)=8 Далее вам надо минимизировать невязку между f(x) = [f1; f2; f3] и c=[10; 3; 8]. Посмотрите на функцию fminsearch или на родственные ей из Optimization Toolbox, если он у вас есть.

Мне эта ситуация представляется несколько надуманной, да и возникать она будет нечасто. Усредняйте. Возможно, вы плохо выбрали энкодер, нужно взять что-то с большим числом отсчетов. Вообще, оценка скорости в точке реверса, - неприятная задача.

Для низких скоростей подсчет времени между импульсами - широко распространенный и рекомендуемый способ обработки сигналов энкодера.

Вариантов несколько: 1) Отказаться от Д составляющей. 2) Сделать фильтрованную Д составляющую. Так же называется "реализуемый ПИД" или "ПИД" с замедлением. Идея в том, что вместо передаточной функции K_d*p сделать реализуемую функцию вида (K_d*p)/(\tau*p+1) или (K_d*p)/(\tau^2*p + 2*\tau*p+1). Чем меньше \tau, тем ближе процесс к исходному. Но от баланса скачки - задержка вы никуда не денетесь. 3) Ввести какие-то более сложные варианты фильтрации, рассчитать цифровой фильтр-дифференциатор для определенных частот. Опять, конкретный выбор фильтра - вопрос баланса. 4) Отказаться от ПИД регулятора и построить какой-то линейный регулятор, у которого порядок числителя не больше, а лучше на единицу меньше, чем порядок знаменателя. Такое решение предполагает, что вы знаете или можете хотя бы примерно определить модель объекта. Настраивать подбором, как в ПИД, тут будет сложно. С другой стороны, такое решение наиболее гибкое и, на мой взгляд, наиболее предпочтительное, если качество ПИД вас не устраивает.

Ну те же Mathworks мне неоднократно заявляли, что они не гарантируют ничего для weal-time windows target и не рекомендуют использовать его для частот выше 100Hz. Хотите больше - смотрите на xPC target, там риалтайм в ОС заложен. Хотя у меня тоже Win real-time workshop на килогерце стабильно работал.

Спасибо всем за ответы!

Не переживайте, квалифицированная медицинская помощь была оказана. :) Мне сам вопрос интересен.