rkit

Ничто в железе не показывает. Показывает софт. Открой документацию на софт да прочитай.

Замечательно доказал. Теперь верю.

Вот это всё нужно доказать сперва. И написать статью научную в серьезный журнал. Потому что додуматься-то можно до чего угодно, а вот реализовать абсолютное считывание в настоящем практическом pmsm/bldc моторе (с >2 полюсов ротора) - невозможно.

Не ставят, не надо верить дилетантам в интернете. Ни в одном настоящем приборе, ни в автомобильном, никаком - нет этого фарша на обычных кнопках.

Звучит как обычное УЗО.

С какого счастья? Нету в коде на то никакой причины.

Минимально по компонентам - микроконтроллер.

Подай на мотор 0, и то, что покажет датчик, будет смещением.

Значит плохо налажен ПИД, вот и всё. Предыдущее сообщение удалите, кривой редактор не дает написать что-то после цитаты.

Соответственно измеряются токи нижних плеч моста.

Неправда. Вал притянут к какому-то шагу постоянным магнитом. (Если не придурироваться, и не считать смещение на 0.00001 градуса от центра шага из-за статической нагрузки как "промежуточное положение"). Вал смещается к тому шагу, на который подано напряжение. Зависит или нет это от сигнала dir - высняй для своего конкретного драйвера.

Потому что автор понятия не имеет что делает, иначе бы написал в 10 раз больше текста касательно своей задачи.

Нет. Фильтр предназначен для нахождения истины через сопоставление показаний нескольких неточных источников информации. Одним из этих источников может выступать управляющий сигнал, но совсем не обязательно.

Фильтр применяется в робототехнике и телеметрии. С такой размытой постановкой вопроса больше сказать нечего.

Дрейф скорости измеряется в градусах в секунду в квадрате, а не в градусах в секунду. Обрати на это внимание и подумай почему так, многое станет понятно.