Не думаю, что для МК есть готовое решение, но его можно собрать из готовых. Если я правильно понял, нужен функционал:
1) console_shell, т.е. возможность в интерактивном режиме вводить команд (+история, автодополнения). Для МК есть из чего выбрать, например https://github.com/funbiscuit/embedded-cli
2) tcl_shell, т.е. запуск интерактивного TCL интерпретатора. Прямо на странице сайта TCL есть подборка его легковесных легковесных реализаций. Из подходящего для МК там есть ParTcl (github, статья).
3) исполнене tcl команд и запуск tcl_shell из console_shell. Это можно сделать так: в составе ParTcl есть интерпретатор, способный сохранять состояние между вызовами. Вот простейший пример как в embedded-cli завести две команды: tcl (вызов интерпретатора и передача ему аргументов команды) и tcl_shell (запуск интерактивного интерпритатора из примера ParTcl). Код:
Вот что в консоле можно сделать: выполнить две TCL команды из console_shell (присваивание значений переменным), затем запустить интерактивный TCL интерпритатор и в нём выполнить суммирование переменных: