по API практически он ничем не отличается от 2-го, единственный серьезный плюс в том, что добавлены необходимые для real-time вещи:
1. реализация примитивов синхронизации, уменьшающая задержку при прерываниях (джиттер минимален)
2. быстрая передача сигнала к задаче
3. планировщик round-robin
и еще кое-что...
портирование под конкретные процессоры так же выложено (например, под популярные STM32F107 и LPC1768), так-что вперед >>>>>>>>