[zltigo 0]

Т.е. получается, что в худшем случае высокоприоритетная задача будет ждать 1 тик?

Точнее время IDLE, которое все-же меньше тика и только в том случае, если прерывание попадет на IDLE. Можно сделать аккуратно обход проблемы, можно и абсолютно бездумно железно-тупо не разбирая очереди влепить заплатку от этого, например, взводить глобальный флаг запроса вызова yield() в IDLE, если было послано сообщение из обработчика прерывания вызванного из IDLE. Для малозагруженных систем, которые в основном в IDLE и пребывают некий эффект даст.

[GetSmart 0]

Подскажите пожалуйста ответ на два вопроса.

1. Как "кошерно" заблокировать переключение нужного (или текущего) треда во FreeRTOS-овском прерывании от таймера. То есть, работая в этом треде чтобы не произошло (неожиданного) переключения на другой тред.

2. Какую функцию системы надо вызвать, чтобы при очередном YIELD() (или после portRESTORE_CONTEXT() на выходе из прерывания) стал активным какой-то заданный тред.

[zltigo 0]

Подскажите пожалуйста ответ на два вопроса.

1. Как "кошерно" заблокировать переключение нужного (или текущего) треда во FreeRTOS-овском прерывании от таймера. То есть, работая в этом треде чтобы не произошло (неожиданного) переключения на другой тред.

vTaskSuspendScheduler()/xTaskResumeScheduler() это максимально кошерно с фиксацией пропусков тиков, наверстыванием упущенного.... Ну а если чуть-чуть, то запретить прерывания.

2. Какую функцию системы надо вызвать, чтобы при очередном YIELD() (или после portRESTORE_CONTEXT() на выходе из прерывания) стал активным какой-то заданный тред.

YIELD и RESTORE_CONTEXT это вещи вообще-то несколько разные, хотя первая и включает в себя вторую.

Добавить его в соответствующую очередь (не забыть убрать, если уже в какой-то есть). Либо аккуратно 'ручками', либо тупо изменив/задрав ему приоритет через vTaskPrioritySet().

Только, полагаю, Вы опять зря такие манипуляции делать собираетесь :). Обычно достаточно иметь заранее созданные спящие задачи с нужным, путь максимальным приоритетом и просто xTaskResumeFromISR()

[GetSmart 0]

Ну а если чуть-чуть, то запретить прерывания.

Эта идея у меня была первой, но она сбиват счётчик тиков таймера и влияет на delay() для других тредов.

Только, полагаю, Вы опять зря такие манипуляции делать собираетесь :). Обычно достаточно иметь заранее созданные спящие задачи с нужным, путь максимальным приоритетом и просто xTaskResumeFromISR()

Я так и собирался делать спящий тред, а потом, в нужный мОмент его активизировать.

Я правильно понимаю, что если у треда максимальный приоритет, то прерывание от таймера FreeRTOS не меняет тред на следующий? Тред сменится только если сам тред вызовет YIELD() ?

[zltigo 0]

Я правильно понимаю, что если у треда максимальный приоритет, то прерывание от таймера FreeRTOS не меняет тред на следующий? Тред сменится только если сам тред вызовет YIELD() ?

Нет, если он добровольно отправится спать или ждать сообщения. Вызов yield() ничего не изменит - если задача с максимальным приоритетом одна, то она и продолжится. Если задач с одинаковым приоритетом несколько, то переключится на другую с таким-же.

[HARMHARM 0]

Эта идея у меня была первой, но она сбиват счётчик тиков таймера и влияет на delay() для других тредов.

А какая у Вас частота тиков? Потому что "чуть-чуть" это немного. По мне - до 500 мкс. Неужели у Вас тики больше 1000 Гц?

[GetSmart 0]

Неужели у Вас тики больше 1000 Гц?

6000 кажется. А сидеть в треде приходится до 1/200 сек, то есть 30 тиков.

[zltigo 0]

6000 кажется.

Очень странное число. Высокие скорости тактирования, если подумать, реально нужны крайне редко, ибо устраивать что-то типа поллингa, вместо обработки событий, не кошерно. И размазывать время тонкими ломтиками между, например, задачами одного приоритета, тоже весьма не частный случай.

[GetSmart 0]

...ибо устраивать что-то типа поллингa, вместо обработки событий, не кошерно.

А как насчёт поллинга состояния внешнего пина, который не в состоянии вызывать прерывание? Тред например смотрит, пин не в нужном состоянии. Тред делает YIELD(). Прерывания не ожидается, другие треды этот пин вообще не анализируют. Пока не пройдёт несколько тиков и управление не вернётся к первыому треду, он так и не узнает, что пин изменился. Реакция затормозится (можно даже пропустить активность пина). Понятно, что такие важные нюансы работы системы нужно изначально притягивать к прерываниям, но если эта фича всплыла уже после изготовления девайса, то что? Другой вариант решения есть, кроме быстрых тиков?

 

Сам "родил". Сделать частое прерывание от таймера, для выполнение короткого кода анализа пина. А треды пусть обычно (медленно) переключаются. Из IRQ в нужный мОмент активизируется нужный тред и всё. Хотя, если взвесить оверхед, то не пойму что лучше. Разве что реакция ускорится.

Изменено 20 ноября, 2009 пользователем GetSmart

[zltigo 0]

Сам "родил"....

Вполне естественно.

Хотя, если взвесить оверхед, то не пойму что лучше.

Слова-то какие. Дергать всю систему под опрос "забытого" пина не оверхед, а несколько команд в обработчике таймерного прерывания .... что за "весы" у Вас? У меня довольно часто используется сканирование в обработчике системного прерывания для фиксации факта неких внешних событий, хотя без проблем можно использовать отдельное прерывание (переферия у меня обычно в FPGA и все, включая дополнительный контроллер прерываний, свое). Но дело в том, что если частота таких внешних событий приближается к частоте системного тика, что происходит под нагрузкой, то потери на отдельный обработчик много больше, нежели на проверку бита в чужом регулярном обработчике. А уменьшение оверхеда в ненагруженной системе меня волнует мало :). "Типичный" обработчик системного прерывания со сканированием пина:

void PreemptiveTick_Ext( void )
{
#if( USE_KVV_IO )
    if( IO0PIN & P0B_SRQ_KVV )
    {
        xTaskResumeFromISR( handle_KVV_task );
    }
#endif
    // Increment the tick counter.
    vTaskIncrementTick();

    // The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that
    // is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR
    // exits.
    vTaskSwitchContext();
    // Ready for the next interrupt.
    EXTINT = EXTINT_EINT1;        // Clear the EXT interrupt flag
    VICVectAddr    = 0;            // Dummy write to signal end of interrupt}
}

[GetSmart 0]

void PreemptiveTick_Ext( void )
...
}

Спасибо за пример. Но я не понял в нём кое-что. Если это обработчик IRQ, в котором используется xTaskResumeFromISR(), то почему он без макросов сохр/восст. контекста? И правильно ли я понял, что этот обработчик работает для FreeRTOSовских тиков, а оригинальный не используется?

[zltigo 0]

правильно ли я понял, что этот обработчик работает для FreeRTOSовских тиков, а оригинальный не используется?

Да, это обработчик тиков который висит вообще не на таймере, а на внешнем прерывании - в данном случае это связное оборудование для которого имеет место быть понятие "сверцикловая синронизация" и удобно иметь 2ms синхронизированное прерывание сверхцикла. Но принципиального значения это не имеет - просто скопипастил из проекта в котором сидел. Обертки находятся снаружи, бо они на ASM.

#if configUSE_PREEMPTION_EXT == 1
vPortPreemptiveTickEntry_Ext:
        portSAVE_CONTEXT                    ; Save the context of the current task...
        ldr     r0, =PreemptiveTick_Ext;   before selecting the next task to execute.
        mov     lr, pc
        bx      r0
        portRESTORE_CONTEXT        ; Restore the context of the selected task.
#endif

Кстати, именно xTaskResumeFromISR() в отличии от vTaskResume() совершенно не требует сохранения/восстановления контекста :), ибо yield() из него НЕ вызывается, а возвращается только признак перепланировки по которому можно вызвать переключение контекста( и тогда обертки нужны ), а можно и не вызывать.

[DSP-Starter 0]

А никто не видел порт для blackfin?

Изменено 1 марта, 2010 пользователем DSP-Starter

[aaarrr 63]

А никто не видел порт для blackfin?

В 5.3.0 был среди Unsupported_Demos.

[dead_cell 0]

объясните непонятливому:

 

как можно корректно отлаживать проект под freertos? среда IAR...

скорее всего я что то недопонимаю в настройках проекта или еще где то.... когда берет управление сама ось, начинаются тормоза, переключение задач происходит за какие миллисекунды :)

без отладчика переключение происходит значительно быстрее (не оценивал).