[Arlleex 131]

Приветствую!

Собственно, вот что. Имеем Keil uVision 5 с ARM Compiler 6.14, ядро Cortex-M0 в облике STM32F072. Допустим, есть некая функция

void func(void)
{
  SetMSP(...);
  SetPSP(...);
  SelPSP();
  
  ... // <- хочу, чтобы пролог был тут
  
  while(1)
  {
    u32 i = get();
    if(i) proc(i);
  }
}

Хочу, чтобы пролог оказался (либо дублировался) в месте, который указан комментарием. Возможно ли это?

[aaarrr 63]

А зачем там пролог? __attribute__((naked)) скорее.

[Arlleex 131]

Он сохраняет LR, один из регистров (не помню какой, на работе смотрел) общего назначения, ну и резервирует немного стека для переменной i.
Смысл в том, что приведенный псевдокод - это кусочек из моей самописной кооперативной миниОС. Эта функция в полном виде выглядит так

void eds_RunTskManager(void)
{
  __attribute__((aligned(8)))
  static u32 stk[EDS_MNGSTK_SIZE];
  EDS.tskpsp[EDS_TSKID_EDS] =
  (u32)&stk[EDS_MNGSTK_SIZE];
  EntrCritSect();
    extern const u32 AppSPAftRst;
    SetMSP(AppSPAftRst);
    SetPSP(EDS.tskpsp[EDS_TSKID_EDS]);
    SelPSP();
  ExitCritSect();
  
  for(u32 i = 0; i < EDS_USRTSK_QNT; ++i)
    eds_SwitchTsk(i + 1);
  
  SetFreqSysTmr(EDS_SYSTMR_FREQ);
  RstSysTmr();
  RunSysTmr();
  
  while(1)
  {
    static void (*hnd[])(void) =
    {
      0
    };
    
    u32 evt = GetEvt();
    if(evt > 0)
    {
      if(evt <= EDS_USRTSK_QNT)
        eds_SwitchTsk(evt);
      else hnd[evt - EDS_USRTSK_QNT - 1]();
    }
#ifdef EDS_IDLEHOOK_USE
    else eds_IdleHook();
#endif
  }
}

При сбросе МК в MSP записывается адрес основного стека (его я использую для стека прерываний), и равен он AppSPAftRst. В main() у меня происходит инициализация массива верхушек стеков задач EDS.tskpsp[], а также вызов eds_RunTskManager(). Эта функция - по факту, тоже некий процесс с бесконечным циклом опроса очереди событий (менеджер событий). В ее начале я заношу в EDS.tskpsp[0] адрес верхушки стека для данного процесса. Когда ни одной пользовательской задачи не выполняется, процессор крутится именно в этом цикле. Так вот, там же в начале функции я "сбрасываю" MSP на его значение при сбросе AppSPAftRst, так как чего память попусту тратить, все равно она теперь только для стека прерываний будет использоваться; затем переключаюсь на PSP, предварительно инициализировав его верхушкой стека процесса "менеджера". Только вот теперь грабли: при входе в функцию пролог резервирует LR + Rn, а также память под i в for() и evt в MSP, не подозревая, что мы его скорректировали и вовсе перешли на активный PSP. Отсюда и неприятности: строка evt = GetEvt() располагает содержимое evt по адресу SP + 4, а там как бы область памяти "над" стеком данной задачи. Трет переменную левую, короче.

[haker_fox 60]

7 hours ago, Arlleex said:

Хочу, чтобы пролог оказался (либо дублировался) в месте, который указан комментарием. Возможно ли это?

Добрый день! Снова у вас весьма занятные эксперименты)))) По-моему, такие вещи следует писать на ассемблере. Слишком нестандартного вы хотите от компилятора.

[Arlleex 131]

3 часа назад, haker_fox сказал:

Добрый день!

Давненько Вас не видел

3 часа назад, haker_fox сказал:

По-моему, такие вещи следует писать на ассемблере. Слишком нестандартного вы хотите от компилятора.

Порой возникает ощущение, что что-то делаю не так и есть некий "народный", "правильный" рецепт...

[haker_fox 60]

6 minutes ago, Arlleex said:

Давненько Вас не видел

Да, решил взять себе передышку) Слишком под конец прошлый год задолбал))

7 minutes ago, Arlleex said:

Порой возникает ощущение, что что-то делаю не так и есть некий "народный", "правильный" рецепт...

Гм... ну тогда ждём советов ещё более компетентных коллег. Мне тоже интересно, чем всё закончится)

[Arlleex 131]

Короче сделал вот так

// main.cpp

int main(void)
{
  InitDevDrv();
  ActAftSysRst();
  
  RunUsrApp();
  
  eds_RunTskMng();
}

// eds.hpp

// EDS_TSKID_EDS равен 0

typedef struct sEDS
{
  u32          cid, tskpsp[EDS_MAXTSK_QNT];
  volatile u32 tmr, tsktmr[EDS_USRTSK_QNT];
  sEDS(u32 sp) {tskpsp[EDS_TSKID_EDS] = sp;}
}sEDS;

// eds.cpp

__attribute__((aligned(8)))
static u32 MngStk[EDS_MNGSTK_SIZE];
sEDS EDS((u32)&MngStk[EDS_MNGSTK_SIZE]);

__attribute__((used))
static void MngTsk(void)
{
  for(u32 i = 0; i < EDS_USRTSK_QNT; ++i)
    eds_SwitchTsk(i + 1);
  
  SetFreqSysTmr(EDS_SYSTMR_FREQ);
  RstSysTmr();
  RunSysTmr();
  
  while(1)
  {
    static void (*hnd[])(void) =
    {
      0
    };
    
    u32 evt = GetEvt();
    if(evt > 0)
    {
      if(evt <= EDS_USRTSK_QNT)
        eds_SwitchTsk(evt);
      else hnd[evt - EDS_USRTSK_QNT - 1]();
    }
#ifdef EDS_IDLEHOOK_USE
    else eds_IdleHook();
#endif
  }
}

__attribute__((naked))
void eds_RunTskMng(void)
{
  EntrCritSect();
    __asm("ldr r0, =__MSPStart"); // MSP устанавливаем
    __asm("ldr r1, [r0]");        // в значение
    __asm("msr msp, r1");         // при сбросе
    
    __asm("ldr r0, =EDS");        // PSP устанавливаем
    __asm("ldr r1, [r0, #4]");    // в значение, которое
    __asm("msr psp, r1");         // легло в EDS.tskpsp[0]
    
    __asm("movs r0, #2");         // переводим
    __asm("msr control, r0");     // активный SP на PSP
    __asm("isb");
  ExitCritSect();
  
  __asm("ldr r0, =%P0" :: "i"(MngTsk));
  __asm("bx  r0");
}

Вроде в отладчике все хорошо, но буду еще проверять. В железке даже моргает лампочкой...

[Сергей Борщ 119]

1 час назад, Arlleex сказал:

Короче сделал вот так

Я бы идущие подряд ассемблерные вставки объединил в одну. Это не даст компилятору вставить между ними какие-то свои команды. И выбор конкретных регистров тоже отдал бы компилятору или хотя бы сообщал ему, что соответствующий регистр портится в этой вставке. Примерно так (это код для ARM7TDMI, чисто для иллюстрации): 

#if scmRTOS_CONTEXT_SWITCH_SCHEME == 0
extern "C" INLINE void os_context_switcher(stack_item_t** Curr_SP, stack_item_t* Next_SP)
{
    asm volatile(
        //  - store -
        "STMFD  SP!, {R0-R12,LR}        \r\n"   // store R0_R12, LR to reserve space in context
        "MRS    r2, CPSR                \r\n"   // move CPSR of process to register
        "STMFD  SP!, {r2,LR}            \r\n"   // store CPSR, LR on top of context and adjust SP
        "ADR    LR, 1f                  \r\n"   // load context switcher exit address,
                                                // to branch to if context stored in OS_ContextSwitcher
        "STR    LR, [SP, #4*15]         \r\n"   // store return address in reserved space (instead of first saved LR)
        "STR    SP, [%0]                \r\n"
        //  - restore -
        "LDMFD   %1!, {r2, LR}          \r\n"   // restoring LR_user, saved CPSR_user
        "ADD     SP, %1, #4*14          \r\n"   // set process SP

        "MSR     CPSR_c, %2             \r\n"   // switch to IRQ mode to get access to SPSR_irq
        "MSR     SPSR_cxsf, r2          \r\n"   // store process CPSR to SPSR_irq to restore at return from irq

        "LDMFD   %1, {R0-R12,PC}^       \r\n"   // restoring remaining context, CPSR and reti
"1:"

        :
        :"r"(Curr_SP), "r"(Next_SP), "n"(NIRQ | MODE_IRQ)
        :"r2"
    );
}
#endif

или вот для AVR, тут вместо номеров параметров используются вменяемые имена:

    asm volatile (
    /*
        OCR1A = pTmp->OCR;
        PORTB = pTmp->Port[bpm_driver::PORT_B];
        PORTC = pTmp->Port[bpm_driver::PORT_C];
    */
        "LD %[tmp], %a[ptr]+ \n\t"
        "STS %B[OCR], %[tmp] \n\t"
        "LD %[tmp], %a[ptr]+ \n\t"
        "STS %A[OCR], %[tmp] \n\t"

        "LD %[tmp], %a[ptr]+ \n\t"
        "OUT %[port_b], %[tmp] \n\t"

        "LD %[tmp], %a[ptr]+ \n\t"
        "OUT %[port_c], %[tmp] \n\t"

        : [ptr]"+e"(pTmp), [tmp]"=r"(Tmp)
        : [OCR] "M" (_SFR_MEM_ADDR(OCR1A))
        , [port_b] "I" (_SFR_IO_ADDR(PORTB))
        , [port_c] "I" (_SFR_IO_ADDR(PORTC))
        :
    );

 

[Arlleex 131]

Сергей, за примеры благодарю. Как более менее вменяемо начну понимать сей чудный синтаксис, возможно, пересмотрю топик

[haker_fox 60]

9 hours ago, Arlleex said:

Как более менее вменяемо начну понимать сей чудный синтаксис

Это инлайн ассемблер. В принципе, выглядит сначал довольно заморочисто. Но я, помню, разобрался за день неспешно. Правда, сейчас уже немного помню. Ведь пишешь на нём не каждый день) Почитайте доку, разберите примерчики)