[jcxz 184]

зачем?

[Pyku_He_oTTyda 0]

10 км не многовато для обратной связи?

[whale 1]

47 minutes ago, jcxz said:

зачем?

Усилие как будете контролировать ?

14 minutes ago, Pyku_He_oTTyda said:

10 км не многовато для обратной связи?

Нормально

[cybersonner 1]

Шаговый двигатель? Торможение- давать ток в обмотки. Положение- использовать его в качестве энкодера. А вот соединить эти две мысли у меня пока не получается.

[jcxz 184]

39 минут назад, whale сказал:

Усилие как будете контролировать ?

"Усилие" - это что такое? Техническим языком.

Если под "усилием" имеется в виду крутящий момент на валу, то он пропорционален току в обмотках двигателя.

[whale 1]

В принципе наверно можно, создавая конфигурацию поля которое будет удерживать ротор в статике с заданным магнитным моментом но нужен очень хороший датчик угла но все равно сложно

 

Сделать шнек который вращается в феромагнитной жидкости, вокруг жидкости эл. магниты, подаем на них ток жидкость меняет вязкость и вуаля,

те  самый первый мой вариант с тремя дисками но заполненных фер жидк и центральный диск с ребрами.  

Изменено 29 декабря, 2020 пользователем whale

[Pyku_He_oTTyda 0]

Очень медленный механизм?

[Plain 168]

28.12.2020 в 21:28, whale сказал:

чтобы сопротивление на ручке было пропорционально поданному на нее напряжению

На ручке тензодатчик, на редукторе два двигателя для исключения люфта, вязкость отрабатывается на месте, передаваемая на 10 км уставка лишь множитель.

[whale 1]

2 hours ago, Pyku_He_oTTyda said:

Очень медленный механизм?

аналог человеческой руки

1 hour ago, Plain said:

На ручке тензодатчик, на редукторе два двигателя для исключения люфта, вязкость отрабатывается на месте, передаваемая на 10 км уставка лишь множитель.

я вас  не понял

 

По моему с ферожидкостью это оптимально, не сложно, дешево и сердито, осталось провести эксперимент как ферожидкость меняет вязкость от маг поля

Даже ребра не нужны, просто сделать минимальный зазор между длисками и жидкости пойдет минимум.

Изменено 30 декабря, 2020 пользователем whale

[Alex-lab 5]

40 minutes ago, whale said:

осталось провести эксперимент как ферожидкость меняет вязкость от маг поля

А почему она вообще должна существенно менять вязкость?

[whale 1]

9 minutes ago, Alex-lab said:

А почему она вообще должна существенно менять вязкость?

как почему ? наполнитель выстраивается по линиям маг поля,

из ферожидкости делают сальники например 

Изменено 30 декабря, 2020 пользователем whale

[khach 33]

Называется то что хочется force feedback, его и гуглить. Теперь вопрос- активный или пассивный, т.е ручка только оказывает сопротивление или еще и возвращаться сама может при отпускани? В первом случае лучще всего управляемые тормоза типа магнитных псевжожидкостей. Во втором случае нужен честный сервопривод. совсем неплохо получалось из обычного джойстика и моторизированных аудиофильских потенциометров. Но там моторчик конечно слабый- сопротивление ощущается но это не та ситуация когда с палкой бороться можно. В последнем случае- честный серво гидропривод из электрического насоса ГУР автомобильного ставили- там обратная связь вполне могла пересилить штангиста. Но жрала пол-сотни ампер от блока питания 12 в. Можно элекрический ГУР ставить, но он менее приятен, чем гидравлический ну и только вращательные перемещения, гидравлика давала и линейные.

[whale 1]

Чисто пасивный, возвращать не надо,

а какие нить готовые решения можно где нить глянуть с ферожидкостями чтоб не изобретать велосипед ?

я загуглю конечно но может есть под рукой чертежик.

 

Вообще думал обратную связь брать от тока силового привода, те по теории чем сильнее он давит тем больше ток, такое практикуется или придеться ставить тензодатчики ?

Изменено 30 декабря, 2020 пользователем whale

[khach 33]

Что то типа такого. https://www.researchgate.net/publication/251697638_Design_Modeling_and_Control_of_Magnetorheological_Fluid-Based_Force_Feedback_Dampers_for_Telerobotic_Systems

Но тут конструкция тормозов с магнитными жидкостями важна. Найти готовые подходящих размеров не так то просто. А колхозить самому- можно сильно измазаться если жижа вытечет.

[Plain 168]

10 часов назад, whale сказал:

аналог человеческой руки

я вас  не понял

Распишите на бумаге процесс рестлинга, а именно, создание равной противосилы, удерживающей ручку неподвижно, до порога — пассивная жидкость эту задачу решить не способна.