[dormouse 0]

Начал разработку несложного софта для системы из нескольких at90can128. Фактически, надо сделать несложный исходник на IAR EC++ 4.1 Посмотрел, что есть из готового, но ничего не нашёл.

Единственное - колоссального размера исходник от Atmel'a (вроде адаптированный от прошлой архитектуры).

 

Для начала очень желаемо суметь написать софт, который сможет принять-послать-обработать ошибку.

 

Насчёт более высокого уровня (DeviceNET, CANOpen e.t.c) пока не сумел разобраться - складывается ощущение, что ничего готового (ни одного готового каркаса) невозможно найти...

 

Есть желающие включиться в разработку из идейных или материальных побуждений?

 

Жду ответа.

[psion 0]

Типа совет. Когда работал с CAN-ом слепил приблуду - управляемый через ByteBlaster контроллер CAN на MCP2510 с опторазвязкой и драйвером линии. Можно посылать-принимать сообщения или подслушивать шину. Для отладки весьма полезно.

Возможно, можно найти что-нибудь не кустарное.

[Aleks17 0]

По-моему проще разобраться и своё сгородить. На С это несколько строчек текста, не более того.

 

Протоколы высокого уровня конечно - более серьёзная тема, тоже ничего не попадалось.

[spf 0]

Для начала очень желаемо суметь написать софт, который сможет принять-послать-обработать ошибку.

Не поверю что для Atmel'a такого нет. ;-)

Это же пара строк кода, после прочтения доки на can-контроллер и CAN спецификации.

- Инициализация (скорость и т.п)

- Настройка приемных фильтров (далее по прерыванию или контролю флага приема)

- Поместить в буфер сообщение и стартовать передачу

- Анализ регистров ошибок

 

Можно поискать/посмотреть примеры для других CAN-контроллеров, например SJA1000.

 

Насчёт более высокого уровня (DeviceNET, CANOpen e.t.c) пока не сумел разобраться - складывается ощущение, что ничего готового (ни одного готового каркаса) невозможно найти...

Есть такие , один из них - http://www.vscp.org/

 

PS:

Рекомендую приобрести готовое can устройство, для контроля и отладки сети между МК. Подойдут недорогие USB-CAN, цена около 100$, к ним прилагаются библиотеки и примеры.

[dormouse 0]

Найденные в продаже устройства:

1. Славна $70 (г.Свердловск). http://www.slavna.ru/stran/devices.htm

2. Rainbow $? (г.Москва) http://www.rtcs.ru/prod_element2.asp?wh_ke...B-CAN&id=401846

3. Много всего http://www.datamicro.ru/can/interfaces/usb-can.shtml

4. Каскод $160 (г.Ленинград). http://www.kaskod.ru/templates/pdf.dop.php...USB-CAN-адаптер

5. Apox $157, $300 исходники http://www.apoxcontrols.com/usbcan.htm (возможно можно заказать через efo.ru http://www.efo.ru/doc/Ftdi/Ftdi.pl?642 - За $140 вероятно более дешёвая версия без опто, $125 на сайте производителя)

 

По производителям софта (наличию хоть чего-нибудь) пока плохо.

 

В качестве платы выбрал www.miklobit.com (MB128-USB-CAN) - Обещали дать в комплект немного рабочего софта.

[KRS 0]

При начале работы я использовал CAN примерно так:

 

//инициализация кана
static void CanInit(void)
{
  //входим в ресет моду
  CANGCON=0;
  while(CANGSTA & (1<<ENFG));

  // задаем TIME сеги... примеры есть в даташите
  CANBT1=CANBT1_DEF;
  CANBT2=CANBT2_DEF;
  CANBT3=CANBT3_DEF;

  // инициализируем все майлбоксы
  { 
    BYTE i;
    for(i=0x00; i<0xF0; i+=0x10) {
      CANPAGE  = i;
      CANSTMOB = 0;
      CANCDMOB = 0;
    }  
  }
  
  // разрешаем прерывание на прием от майл боксов
  //  но только для полинга что бы использовать CANHPMOB
  CANGIE = 0x20;
  CANIE1=0x7F;
  CANIE2=0xFF;
  
}


// инициализация майл боксов
static void CanInitMailBoxes(void)
{
// инициализируем 6 майл боксов на прием extended frame

  CANPAGE=0;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;
  
  CANPAGE=0x10;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;

  CANPAGE=0x20;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;

  CANPAGE=0x30;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;

  CANPAGE=0x40;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;

  CANPAGE=0x50;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;
}

// вход в рабочий режим
static void CanEnterOperatingMode(void)
{
  CANGCON=(1<<ENASTB);
  while(!(CANGSTA & (1<<ENFG)));
}




// обработчик CAN (полингом)

static void CanHandler(void)
{
  {
    BYTE Tmp;
    if (CANGSTA & (1<<BOFF)) {
      Reset(); // произошло BUS OFF
    }
    Tmp=CANHPMOB; // Проверка принятых пакетов
    if (Tmp<0xF0) {
      CANPAGE=Tmp;
      if (Tmp<0x20) RxHandler1(); // прием из майл бокса 0 или 1
      else if (Tmp<0x40) RxHandler2(); // прием из майл бокса 2 или 3
      else if (Tmp<0x60) RxHandler3(); // прием из майл бокса 4 или 5
      // удаляем пакет
      CANSTMOB=0;
      CANCDMOB=0x90;

    } else {
      // 7 ой майл бокс используем для отправки
      CANPAGE=0x60;
      if (!(CANSTMOB & (1<<TXOK))) return;
      TxHandler();
    }  
  }
}


void main(void)
{
    CanInit();
    CanInitMailBoxes();
    CanEnterOperatingMode();
      // посылаем стартовый пакет (устройство включилось)
      // примерно так (extended frame без данных)
      CANIDT1=??;
      CANIDT2=??;
      CANIDT3=??;
      CANIDT4=??;
      CANSTMOB=0;
      CANCDMOB=0x50;

    while(1) {
      CanHandler();
    }

}

[dormouse 0]

Пока изучаю, ещё не компилировал. После обдумывания ситуации и изучения просторов интернета я понял, что ясного представления о "CAN" в терминах модели OSI у меня нет. Точнее - то я вижу это как UART, то как RS-232, то как modbus over serial (надюсь, что аналогия понятна: mailbox - это уже больше UART, поскольку это обработка; арбитраж мастеров по приоритету - тоже часть функций более высокого уровня; перепосылка... А обработка количества ошибок и отключение от линии- вообще неясно кем выполняется.).

 

По сути, для моих приложений оказалось достаточно ("можно втиснуть") MODBUS/RS-485 @ 0.5MBit.

На такой скорости вполне можно обойтись мастером и дополнительной линией синхронизации начала выполнения инструкции, переданной через MODBUS (если стартовый пакет не дойдёт до одного из slave, будет катастрофа).

 

В данном исходнике я вижу нечто подобное уровню физической сети + часть гарантированной доставки сообщения. Более высокий уровень надо мастерить руками и продвинутая версия будет называться DeviceNET, CANOpen e.t.c? При этом я так и не нашёл ни одного исходника "бесплатного" типа. Если посмотреть в форум (недавно начатая ветка про программы/библиотеки IAR C), можно увидеть характерное количество скачиваний файлов типа twi.c, lcd.c, timer.c e.t.c. Можно ли попробовать совместно с Вами написать что-то подобное (или просить Вас выложить более прилизанный каркас?) - т.е. готовое приложение "скомпилировал-залил в две CAN128-на правом жмём кнопочку-левый отвечает помаргиванием".

 

 

PS Ответа от slavna.ru с предложением о покупке их адаптера USB-CAN не получил пока.

[Седой 0]

Уважаемый dormouse, Вы пишите:

PS Ответа от slavna.ru с предложением о покупке их адаптера USB-CAN не получил пока.

 

Отвечаю: запроса на покупку от Вас мы не получали.

 

На складе есть все http://www.slavna.ru/stran/devices.htm. Шлите заявку на [email protected] или непосредственно мне [email protected]

 

PS. Заканчиваем тестирование преобразователя USB-rs485 c аппаратными реализациями некоторых протоколов, в том числи и MODBUS (RTU и ASCII)

Изменено 24 февраля, 2006 пользователем Седой

[dormouse 0]

Письмо я направил на [email protected], 17 Фев 2006 16:39:00. Тогда связываемся через форум.

Мне надо получить внешний CAN (1шт, к нему очень желательно исходник на С - мне надо понять способ реальной работы с CAN, поскольку я никак не могу пробиться на начальную стадию ("когда кто-то кому-то как-то что-то передал")).

 

Иными словами я обещаю, что исходник "дальше меня" не пойдёт, не будет использоваться как часть или целое в коммерческих проектах, не будет опубликован в любом виде и что единственный способ использования - самообразование ;-)

 

В итоге я хочу купить в Москве 1 шт. USB-CAN-ext-06 с исходником (или частью исходника, отвечающей за CAN).

 

Владимир.

[spf 0]

Пока изучаю, ещё не компилировал. После обдумывания ситуации и изучения просторов интернета я понял, что ясного представления о "CAN" в терминах модели OSI у меня нет.

Два первых уровня реализованы аппаратно

http://www.can-cia.org/can/higher-layer/

На www.datamicro.ru был?

Точнее - то я вижу это как UART, то как RS-232, то как modbus over serial (надюсь, что аналогия понятна: mailbox - это уже больше UART, поскольку это обработка; арбитраж мастеров по приоритету - тоже часть функций более высокого уровня; перепосылка... А обработка количества ошибок и отключение от линии- вообще неясно кем выполняется.).

Арбитраж выполняется аппаратно, перепосылка аппаратно, контроль допустимого количества ошибок приложением пользователя, отключение от шины аппаратно, при достижении порога ошибок. При нормальной работе "отключение от шины " не требуется.

По сути, для моих приложений оказалось достаточно ("можно втиснуть") MODBUS/RS-485 @ 0.5MBit.

На такой скорости вполне можно обойтись мастером и дополнительной линией синхронизации начала выполнения инструкции, переданной через MODBUS (если стартовый пакет не дойдёт до одного из slave, будет катастрофа).

Какая катастрофа?

Каким образом собираетесь контролировать что слейв еще жив?

В данном исходнике я вижу нечто подобное уровню физической сети + часть гарантированной доставки сообщения.

Доставка гарантируется аппаратно.

Более высокий уровень надо мастерить руками и продвинутая версия будет называться DeviceNET, CANOpen e.t.c? При этом я так и не нашёл ни одного исходника "бесплатного" типа.

Ищи лучше, одну ссылку давал, вот вторая:

http://www.microcanopen.com/

Подобные ссылке копил раньше, сейчас они не работают, поэтому приходится "искать" их текущее местоположение...

 

Протокол высокого уровня может и не потребоваться, в определенных условиях можно обойтись аппаратными возможностями фильтрации сообщений.

 

В CAN самое важное понять принцип арбитража и фильтрации по ID, и как можно больше пользоваться этими возможностями при реализации обмена между абонентами. ID это не только номер абонента, в нем можно выделить поля параметров, приоритетов и т.п.

Если посмотреть в форум (недавно начатая ветка про программы/библиотеки IAR C), можно увидеть характерное количество скачиваний файлов типа twi.c, lcd.c, timer.c e.t.c. Можно ли попробовать совместно с Вами написать что-то подобное (или просить Вас выложить более прилизанный каркас?) - т.е. готовое приложение "скомпилировал-залил в две CAN128-на правом жмём кнопочку-левый отвечает помаргиванием".

Пример уже привели, на его основе уже можно сделать такую поделку.

[dormouse 0]

Отлично. Почти собрал этот исходник. Осталось только немного разобраться с CANIDT? . Надеюсь, что скоро заработает. Критической ситуацией с подтверждениями я хотел обозначить следующее:

Предположим, надо добиться синхронного начала работы N слейвов. Мастер последовательно настроил их, после этого должен дать инструкцию "старт". Если пользоваться modbus, то вариантов два (с дополнительной линией и без).

1. С дополнительной линией: выставляем на ней сильный ноль - все клиенты стартовали. Так же в неожиданный момент времени любой клиент самостоятельно выставляет ноль на линии => все замирают и мастер начинает последовательно перебирать слейвов, чтобы разобраться, что случилось.

 

2. Мастер всем синхронирнизовал часы, после чего шлёт первому инструкцию стартовать через deltaTn. Получает подтверждение, шлёт второму deltaT(n-1) и т.д. В итоге, если на каком -то слейве произошёл сбой, то мастер шлёт броадкаст, что надо отложить старт на 1 попытку связи.

 

Проблема в том, что для паранои это сообщение само может быть не получено одним из слейвов и он начнёт работать не в нужное время.

 

До сих пор не смог внятно понять, как реализуется подверждения приёма всеми узлами броадкаста в CAN шине.

 

Жду ответа.

[Andy_Mozzhevilov 0]

До сих пор не смог внятно понять, как реализуется подверждения приёма всеми узлами броадкаста в CAN шине.

 

Жду ответа.

 

Совет один, прочитать спецификацию CAN, она открытая и в общем то понятная. В сети встречаются даже переведенные на русский язык спецификации, если не ошибаюсь, есть на www.datamicro.ru (эту ссылку уже давали выше). Уточняющие вопросы задать здесь.

Желание заниматься преподавательской деятельностью есть далеко не у всех.

[John 0]

Посмотрите еще здесь - Описание CAN на русском языке;

[ruslannd 0]

При начале работы я использовал CAN примерно так:

 

...............
      CANPAGE=0x60;
      if (!(CANSTMOB & (1<<TXOK))) return;
      TxHandler();

...............

 

А TxHandler() что делает?

[ipc 0]

Проблема в том, что для паранои это сообщение само может быть не получено одним из слейвов и он начнёт работать не в нужное время.

 

Такой ситуации просто неможет быть если все устройства сети настроены соответствующим образом(т.е работают на одной скорости и неотпинают пакет своим фильтром).Когда на линии выставляется любое состояние его принимают абсолютно все узлы.

 

Если существует проблема синхронизации действий разных узлов она предусмотрена в высокоуровневых протоколах(например в CANOpen есть пакет под названием SYNC имеющий высокий приоритет).

 

Вобще воспринимать интерфейс CAN в отрыве от конкретного протокола очень странно.А придумывать свой долго и нецелесообразно.