[chirik8807 0]

Добрый день!

 

Стоит задача разработать мобильное устройство локального позиционирования, его цель записывать траекторию объекта (человека). Необходимо обрабатывать данные с MEMS магнетометра, акселерометра и гироскопа. Для обработки данных в таких целях обычно используют фильтр Калмана. Т.к. устройство мобильное - главный фактор энергопотребление. Если взять кристалл Cyclone II EP2C5 и на нем реализовать фильтр, то сколько будет потреблять данный девайс? С цифровыми фильтрами до этого не работал, и сказать сколько и чего ему по ресурсам нужно, затрудняюсь.

[iiv 29]

Стоит задача разработать мобильное устройство локального позиционирования, его цель записывать траекторию объекта (человека). Необходимо обрабатывать данные с MEMS магнетометра, акселерометра и гироскопа. Для обработки данных в таких целях обычно используют фильтр Калмана.

А оно нужно - этот фильтр на плиске делать? У меня 328 атмега на ура тянет, читайте на форумах по ключевым словам RAZOR 9DOF на http://www.sparkfun.com/products/9623 там и сорсы есть, и теория.

 

Сугубо из личного опыта.

 

ИИВ

[bogaev_roman 0]

Мощность сказать Вам сходу думаю никто не сможет. Все зависит от конкретной реализации и тактовой частоты. Реализуйте его для начала, а потом в квартус загоните, он Вам полностью потребляемую мощность и распишет.

PS// Требования хотя бы опишите, может его вообще на ПЛИС реализовать не получится - все-таки БИХ фильтр, т.е. придется делать все расчеты за одну итерацию.

Изменено 25 апреля, 2011 пользователем bogaev_roman

[chirik8807 0]

Мне казалось там много математики, и на проце это делать не оптимально. Но вопрос собственно и изучается)

[iiv 29]

Мне казалось там много математики, и на проце это делать не оптимально. Но вопрос собственно и изучается)

Кстати, когда я именно на плиске захотел сделать это же, то получил вот такой ответ:

 

http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=89174

 

ЗЫ: желание осталось, но вот не факт, что буду этим заниматься.

 

ЗЗЫ: Надо правильно все в целочисленной арифметике расписать, тогда и дохлого контроллера типа атмеги328 хватит, а если в лоб, то Вам двойная точность нужна будет, а это на 8МГц в эмуляторном режиме - около 500 операций в секунду. Но самый прикол, Вам и этого хватит, если для человека, а не для авиамодельки.

[torik 0]

Вопрос по теме: господа, подкиньте ссылочек по применению Калмана, как раз в разрезе гироскоп-акселерометр-магнетометр. Желательно с исходниками на С (а делать будем на TMS).

[alexPec 3]

Вопрос по теме: господа, подкиньте ссылочек по применению Калмана, как раз в разрезе гироскоп-акселерометр-магнетометр. Желательно с исходниками на С (а делать будем на TMS).

Присоединяюсь! Тоже интересуюсь этой темой!

[iiv 29]

Присоединяюсь! Тоже интересуюсь этой темой!

а кликнуть на мою ссылку на спаркфан, как я рекомендовал, а затем почитать там на форуме, вера не позволяет?

[torik 0]

Да посмотрели, посмотрели. Но хотим еще. К тому же теорию бы на русском...

[vadimuzzz 0]

К тому же теорию бы на русском...

Ван Трис, 1-й том, глава 6

[torik 0]

Мда, посмотрел. Лучше бы что-то конкретно применительно к нашей задаче с гироскопами.

[chirik8807 0]

Вот что я нашел. Есть открытый проект OpenPilot - там можно глянуть реализацию.

 

Реализация

http://svn.openpilot.org/browse/OpenPilot/...nsgps.c?hb=true

 

Теория

http://wiki.openpilot.org/download/attachm...e=1293748900476

 

PS планирую использовать вот эти датчики

 

Магнетометр Freescale MAG3110

Акселерометр STM LIS3DH

Гироскоп STM L3G4200D

Изменено 3 мая, 2011 пользователем chirik