Tanya 4 15 марта, 2010 Опубликовано 15 марта, 2010 · Жалоба Не очень постоянный, там есть С21. Течет, течет. И убивает зону нечувствительности. И сводит статическую ошибку к нулю... Вот он интегратор. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Сергей Борщ 143 15 марта, 2010 Опубликовано 15 марта, 2010 · Жалоба Хм, мне бы больше понравилось не падение амплитуды управляющей обмотки до нуля, а совпадение фаз управляющей и второй обмотки М1. Так он тоже никуда не крутится. То есть, управление не амплитудой, а фазой.Пробовал. У меня постоянка ШИМа обмотки управления убирается конденсатором и получается паразитный сдвиг фазы, вызывающий самоход. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Oldring 0 15 марта, 2010 Опубликовано 15 марта, 2010 · Жалоба Течет, течет. И убивает зону нечувствительности. И сводит статическую ошибку к нулю... Вот он интегратор. Ротор там крутит переменный ток 400 Гц. На обеих обмотках. Постоянное подмагничивание там максимум играет роль демпфера. Интегратора там нет. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
barabek 0 16 марта, 2010 Опубликовано 16 марта, 2010 · Жалоба У меня была примерно такая задача управления маленьким двигателем, но нагруженным на редуктор с большим передаточным числом. Двигатель был АДП (кажется) почти такой как ДИД. Тоже мучался с сухим трением, которое еще и зависит от текущего положения редуктора. С ПИД долго мучался. Плюнул. Сделал что-то типа системы с переменной структурой. ( В качестве "железной" реализации не заморачивался и использовал драйвер для шагового двигателя - это дало мне плюс - возможность торможения постоянным током. В целом регулировал не напряжением, а частотой - проще). Выглядит на пальцах так - переключаемся между пропорциональным регулятором и торможением постоянным током в точках x=- A*dx/dt ,т.е. момент переключения зависит от текущей ошибки и ее производной. При этом, помню, был ньюанс, что ошибку необходимо определять на каждом периоде 400Гц( у меня было 500Гц и датчик типа диф.трансфортматора). Иначе, при осреднении за несколько периодов, от колебаний невозможно было не избавиться. При таком регуляторе выбирал большой коэффициент П, чтобы заведомо сорваться с сухого трения при максимальной допустимой ошибке. А вообще я вывел этот коэффициент и коэффициент А в меню настроек. Вот. Простите, немного сумбурно :) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 16 марта, 2010 Опубликовано 16 марта, 2010 · Жалоба Ротор там крутит переменный ток 400 Гц. На обеих обмотках. Постоянное подмагничивание там максимум играет роль демпфера. Интегратора там нет. А я вот его вижу - интегратор этот. Спрятался он там - "тварь дрожащая". От Вас. Боится и дрожит... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Oldring 0 16 марта, 2010 Опубликовано 16 марта, 2010 · Жалоба А я вот его вижу - интегратор этот. Спрятался он там - "тварь дрожащая". От Вас. Боится и дрожит... Правильно делает, что спрятался. Потому как толку от дрожащего интегратора в ПИДе? Интегратор должен быть птицей гордой. Интегратор обязан копить по мелочам, преувеличивая их значение вплоть до бесконечности, а не дрожать. А дрожать по всяким пустякам - это работа всяких сопротивлений с короткой памятью, пусть и вообще мнимых нами с Вами, но никак не интеграторов. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
_Pasha 0 16 марта, 2010 Опубликовано 16 марта, 2010 · Жалоба Ого, нафлудили... Двигатель управляется амплитудой синуса в обмотке управления. От -max до +max. Синус я формирую ШИМом, амплитуду могу менять с дискретностью 8 бит. Насколько линейно момент на валу и обороты зависят от амплитуды управляющего сигнала - затрудняюсь ответить. Все-таки если управлять частотой с соответствующей коррекцией амплитуды, Вы можете а) Скорректировать пусковой момент, задав амплитуду в точке f=0 отличной от нуля, после чего пойдет автонастройка ПИДдержания (новояз мимо не прошел) б) получить линейность управляющего воздействия, в) получить постоянный вращаюший момент при движении. И все, заметьте, в одном флаконе. Циглер-Николс ай-лю-лю! Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Сергей Борщ 143 16 марта, 2010 Опубликовано 16 марта, 2010 · Жалоба Все-таки если управлять частотой с соответствующей коррекцией амплитуды, Вы можете а) Скорректировать пусковой момент, задав амплитуду в точке f=0 отличной от нуля, после чего пойдет автонастройка ПИДдержания (новояз мимо не прошел) б) получить линейность управляющего воздействия, в) получить постоянный вращаюший момент при движении. И все, заметьте, в одном флаконе. Частотой управлять я не могу. Двигатель расчитан на частоту 400 Гц. Я могу управлять либо амплитудой, либо фазой, либо тем и другим. Умные книжки говорят, что амплитудно-фазовое управление - самое нелинейное. Пусковой момент пропорцинален что при амплитудном, что при фазовом управлении. Амплитудное мне реализовать проще - не нужно бороться с самоходом. Tanya, спасибо за наводку на апликашку. Вынесение Kp за скобки и использование минус четвертого отсчета для расчета скорости позволили избавиться от колебаний и довольно легко настроить ПИД. Приемистость несколько вялая, но в реальной работе быстрее двигать стрелку и не нужно будет, хотя, хотелось бы сделать как можно лучше. Буду пока творить остальные части системы, потом вернусь к серве. Есть идея отключать Д при больших ошибках, чтобы дать возможность разогнаться. Чувствую, изобрету двухконтурную систему имени @Ark. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
barabek 0 16 марта, 2010 Опубликовано 16 марта, 2010 · Жалоба Частотой управлять я не могу. Двигатель расчитан на частоту 400 Гц. Спорное утверждение, главное его не перегрузить,т.е. ограничить ток. Хотя, если Вы уже проблему решили, это уже офтоп. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 16 марта, 2010 Опубликовано 16 марта, 2010 · Жалоба Ого, нафлудили... а) Скорректировать пусковой момент, задав амплитуду в точке f=0 отличной от нуля, после чего пойдет автонастройка ПИДдержания (новояз мимо не прошел) б) получить линейность управляющего воздействия, в) получить постоянный вращаюший момент при движении. И все, заметьте, в одном флаконе. Циглер-Николс ай-лю-лю! а) По поводу новяза попрошу ссылаться... б) Скажите, как это сделать нам и Автору без датчика тока. в) это еще зачем? Тогда будем двигаться с ускорением до разноса или остановки трением... Все это Вы написали и запели ай-лю-лю всего-то с одного флакона? Не верю. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
_Pasha 0 16 марта, 2010 Опубликовано 16 марта, 2010 · Жалоба а) Поскольку я Вас недоперепонял, ссылаюсь ©Tanya и сразу же на картинки ссылаюсь насчет формы зависимости амплитуды от частоты. б) и в) - убрать скольжение двигателя. Совсем. Момент, кстати, будет как вращаюший, так и, если надо, тормозящий, а он поболее и нужен. Напомню: Двигатель запитываю пониженным напряжением (17в вместо 36в) 400Гц. Больше не могу - входное питание постоянка 24в. Вот и снизить бы частоту до 200-300 герц. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Гость TSerg 18 марта, 2010 Опубликовано 18 марта, 2010 · Жалоба >Амплитудное мне реализовать проще - не нужно бороться с самоходом. - Следует иметь в виду, что при амплитудном способе управления АД электромеханическая постоянная времени обратно пропорциональна величине сигнала управления, т.е. при малых сигналах значительно уменьшается быстродействие. - Для ДИД-05 нормированная зона нечувствительности 0.4..0.8 В. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Serj78 0 24 марта, 2010 Опубликовано 24 марта, 2010 · Жалоба Наличие трения указывает на существенное изменение параметров системы в зависимости от одного из параметров. У вас этот параметр - скорость. Я бы сделал регулятор с переменными коэффициентами в зависимости от скорости. Также может помочь несимметричное регулирование при торможении. (ветки регулятора при положительной и отрицательной ошибке разные) Но у вас вроде такого нет, от знака ошибки параметры системы не меняются. Дифференциальная составляющая, в целочисленных и шумных системах точнее если берется за период в 3-4 раза больший чем период тактирования регулятора. потом на нее можно наложить фильтр или фильтром может служить исполнительный механизм. Тут уж вам виднее. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
_Pasha 0 24 марта, 2010 Опубликовано 24 марта, 2010 · Жалоба Дифференциальная составляющая, в целочисленных и шумных системах точнее если берется за период в 3-4 раза больший чем период тактирования регулятора. потом на нее можно наложить фильтр ... Сглаживание по трем точкам - и дело с концом! Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Vasily_ 59 14 апреля, 2010 Опубликовано 14 апреля, 2010 · Жалоба Стоит задача: оживить авиационный индикатор. А почему не хотите выкинуть родной моторчик и поставить шаговый, так будет гораздо проще управление ну и тд... в симуляторах так многие и делают. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
