[alexander55 0]

Данных для расчета практически нет. Ну двигатель известен. А звенья манипулятора уже готовые. На них нет ни чертежей, ни какой другой документации. А без этих данных не приведенный момент инерции посчитать, ничего не сделать... Брать штангель, весы и вручную мерить? :)

Для определения электромагнитной постоянной (L/R) (лучший метод экспериментальный)- двигатель зажимают (чтобы не ерзал). Подают ступеньки и по осцилоскопу смотрят переходный процесс. Время до 0.65 от установившегося значения тока и есть постоянная времени.

Электромеханическую постоянную можно посчитать, но это не очень актуально, т.к. настройка привода будет компромисной с учетом механики (люфты, ограниченная жесткость). Дело в том, что механика - это не просто интегратор от скорости в положение, а гораздо круче, чем даже модель двигателя.

[PhX 0]

Для определения электромагнитной постоянной (L/R) (лучший метод экспериментальный)- двигатель зажимают (чтобы не ерзал). Подают ступеньки и по осцилоскопу смотрят переходный процесс. Время до 0.65 от установившегося значения тока и есть постоянная времени.

Ну если использовать замкнутый контур тока, с достаточно большим коэффициентом усиления, задумоваться о электромагнитной постоянной практически не придется.

Электромеханическую постоянную можно посчитать, но это не очень актуально, т.к. настройка привода будет компромисной с учетом механики (люфты, ограниченная жесткость). Дело в том, что механика - это не просто интегратор от скорости в положение, а гораздо круче, чем даже модель двигателя.

Механика, это в первом приближении, тупо J(dw/dt), для многих случаев.

Для других случаев это две массы с упругой связью.

Далее добавляем гистерезис...

Для очень точных систем нелинейное трение...

А если сложнее, то проще механику поменять, чтобы описывалать первым или вторым случаем.

Тут пока нужно рассматривать первый случай.

[alexander55 0]

Ну если использовать замкнутый контур тока, с достаточно большим коэффициентом усиления, задумоваться о электромагнитной постоянной практически не придется.

Это так, но с устойчивостью контура тока могут быть проблемы (например, из-за нелинейностей в режиме прерывистых токов меняется передаточная функция с апериодической на пропорциональное звено). Не забываем про противоэдс, если ее не компенсируем.

 

Механика, это в первом приближении, тупо J(dw/dt), для многих случаев.

Так.

 

Для других случаев это две массы с упругой связью.

Могут быть и 3-х массовые и т.д.

 

Для других случаев это две массы с упругой связью.

Далее добавляем гистерезис...

Для очень точных систем нелинейное трение...

А если сложнее, то проще механику поменять, чтобы описывалать первым или вторым случаем.

Тут пока нужно рассматривать первый случай.

 

Если интересно, могу накидать структуру.

[haker_fox 61]

Могу ли я применить для контроля тока (момента) схему дифференциального усилителя? Вот примерно, как на рисунке. Выход усилителя буду заводить на АЦП ATmega168.

[alexander55 0]

Можно. Подумайте насчет гальванических развязок (может они не нужны, а может нужны).

[haker_fox 61]

Как и обещал, формулирую требования к приводу: хотелось бы, чтобы привода работал в двух независимых друг от друга режимах, конечно только в одном из них в один момент времени. Режимы:

1. Только стабилизация угловой скорости, без привязки к координатам, например для стабилизации вращения шпиндельной головки. Там не нужно знать, сколько прошли, нужно поддерживать определенную угловую скорость. В этом режим должно задаваться желаемое ускорение (профиль трапезоидальный, как один из простых), и стабилизируемая скорость (ну это само собой).

2. Режим позиционирования. При вращении вала двигателя для достижения заданной координаты используется также режим 1 внутри этого (2) режима. Т.е. при перемещении в точку разгоняемся с заданным ускорением, достигаем какой-то заданной скорости, плавно тормозим и приходим в желаемую точку. Далее в этой точки стоим и не даем себя сдвинуть, те сопротивляемся возмущениям.

 

Ну вот примерно и все...

[evgeny_ch 0]

Могу ли я применить для контроля тока (момента) схему дифференциального усилителя? Вот примерно, как на рисунке. Выход усилителя буду заводить на АЦП ATmega168.

У Linear Technology есть более интересная схема,

даёт больше функциональных возможностей. Ваша схема не

позволит диагностировать состояние плеч моста.

[dpss 6]

Могу ли я применить для контроля тока (момента) схему дифференциального усилителя? Вот примерно, как на рисунке. Выход усилителя буду заводить на АЦП ATmega168.

Можно использовать готовые микросхемы усилители тока , например Analog Devices

Если делать на "россыпи" ,то будет примерно так http://www.awenwen.com/gb/doc/DMC550.pdf

[_Pasha 0]

А какие преимущества у дифусилителя перед схемой измерения тока истока нижних транзисторов?

упс, evgeny_ch опередил.

PS: или перед ir2172

[haker_fox 61]

У Linear Technology есть более интересная схема,

даёт больше функциональных возможностей. Ваша схема не

позволит диагностировать состояние плеч моста.

У меня монолитная L298. Не получится вклиниться в плечи мостов.

 

Можно. Подумайте насчет гальванических развязок (может они не нужны, а может нужны).

Я думаю, что желательны.

[dpss 6]

Можно. Подумайте насчет гальванических развязок (может они не нужны, а может нужны).

Развязки нужны если используете несколько двигателей. При выборе развязки обратите внимание на

CMR (Common Mode Rejection). Он должен быть не хуже 15 kV/ms

[haker_fox 61]

Развязки нужны если используете несколько двигателей. При выборе развязки обратите внимание на

CMR (Common Mode Rejection). Он должен быть не хуже 15 kV/ms

Нет, у меня на один привод - один двигатель.

[evgeny_ch 0]

А какие преимущества у дифусилителя перед схемой измерения тока истока нижних транзисторов?

упс, evgeny_ch опередил.

PS: или перед ir2172

Больше не буду.

Токовые мониторы от TI.

Products Tagged with current sensing.

Должна быть возможность мерять ток, протекающий в источник,

при работе двигателя в генераторном режиме .

Что не исключает измерения тока в цепи "земли".

Изменено 5 декабря, 2008 пользователем evgeny_ch

[dpss 6]

Механика, это в первом приближении, тупо J(dw/dt), для многих случаев.

Для других случаев это две массы с упругой связью.

Далее добавляем гистерезис...

Для очень точных систем нелинейное трение...

Нельзя ли по подробнее рассказать, как учитывается - компенсируется нелинейное трение в системе.

[khlenar 5]

Могу ли я применить для контроля тока (момента) схему дифференциального усилителя? Вот примерно, как на рисунке. Выход усилителя буду заводить на АЦП ATmega168.

Мне кажется лучше ток "снимать" с шунта включенный по питанию, обычно в GND, во первых

ты сразу контролируешь сквозной ток во вторых полярность выходного тока у тебя постоянный,

независимо от вращения.