alexander55 0 3 декабря, 2008 Опубликовано 3 декабря, 2008 · Жалоба Данных для расчета практически нет. Ну двигатель известен. А звенья манипулятора уже готовые. На них нет ни чертежей, ни какой другой документации. А без этих данных не приведенный момент инерции посчитать, ничего не сделать... Брать штангель, весы и вручную мерить? :) Для определения электромагнитной постоянной (L/R) (лучший метод экспериментальный)- двигатель зажимают (чтобы не ерзал). Подают ступеньки и по осцилоскопу смотрят переходный процесс. Время до 0.65 от установившегося значения тока и есть постоянная времени. Электромеханическую постоянную можно посчитать, но это не очень актуально, т.к. настройка привода будет компромисной с учетом механики (люфты, ограниченная жесткость). Дело в том, что механика - это не просто интегратор от скорости в положение, а гораздо круче, чем даже модель двигателя. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
PhX 0 3 декабря, 2008 Опубликовано 3 декабря, 2008 · Жалоба Для определения электромагнитной постоянной (L/R) (лучший метод экспериментальный)- двигатель зажимают (чтобы не ерзал). Подают ступеньки и по осцилоскопу смотрят переходный процесс. Время до 0.65 от установившегося значения тока и есть постоянная времени. Ну если использовать замкнутый контур тока, с достаточно большим коэффициентом усиления, задумоваться о электромагнитной постоянной практически не придется. Электромеханическую постоянную можно посчитать, но это не очень актуально, т.к. настройка привода будет компромисной с учетом механики (люфты, ограниченная жесткость). Дело в том, что механика - это не просто интегратор от скорости в положение, а гораздо круче, чем даже модель двигателя. Механика, это в первом приближении, тупо J(dw/dt), для многих случаев. Для других случаев это две массы с упругой связью. Далее добавляем гистерезис... Для очень точных систем нелинейное трение... А если сложнее, то проще механику поменять, чтобы описывалать первым или вторым случаем. Тут пока нужно рассматривать первый случай. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexander55 0 3 декабря, 2008 Опубликовано 3 декабря, 2008 · Жалоба Ну если использовать замкнутый контур тока, с достаточно большим коэффициентом усиления, задумоваться о электромагнитной постоянной практически не придется. Это так, но с устойчивостью контура тока могут быть проблемы (например, из-за нелинейностей в режиме прерывистых токов меняется передаточная функция с апериодической на пропорциональное звено). Не забываем про противоэдс, если ее не компенсируем. Механика, это в первом приближении, тупо J(dw/dt), для многих случаев. Так. Для других случаев это две массы с упругой связью. Могут быть и 3-х массовые и т.д. Для других случаев это две массы с упругой связью. Далее добавляем гистерезис... Для очень точных систем нелинейное трение... А если сложнее, то проще механику поменять, чтобы описывалать первым или вторым случаем. Тут пока нужно рассматривать первый случай. Если интересно, могу накидать структуру. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
haker_fox 61 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Могу ли я применить для контроля тока (момента) схему дифференциального усилителя? Вот примерно, как на рисунке. Выход усилителя буду заводить на АЦП ATmega168. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexander55 0 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Можно. Подумайте насчет гальванических развязок (может они не нужны, а может нужны). Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
haker_fox 61 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Как и обещал, формулирую требования к приводу: хотелось бы, чтобы привода работал в двух независимых друг от друга режимах, конечно только в одном из них в один момент времени. Режимы: 1. Только стабилизация угловой скорости, без привязки к координатам, например для стабилизации вращения шпиндельной головки. Там не нужно знать, сколько прошли, нужно поддерживать определенную угловую скорость. В этом режим должно задаваться желаемое ускорение (профиль трапезоидальный, как один из простых), и стабилизируемая скорость (ну это само собой). 2. Режим позиционирования. При вращении вала двигателя для достижения заданной координаты используется также режим 1 внутри этого (2) режима. Т.е. при перемещении в точку разгоняемся с заданным ускорением, достигаем какой-то заданной скорости, плавно тормозим и приходим в желаемую точку. Далее в этой точки стоим и не даем себя сдвинуть, те сопротивляемся возмущениям. Ну вот примерно и все... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
evgeny_ch 0 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Могу ли я применить для контроля тока (момента) схему дифференциального усилителя? Вот примерно, как на рисунке. Выход усилителя буду заводить на АЦП ATmega168.У Linear Technology есть более интересная схема, даёт больше функциональных возможностей. Ваша схема не позволит диагностировать состояние плеч моста. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
dpss 8 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Могу ли я применить для контроля тока (момента) схему дифференциального усилителя? Вот примерно, как на рисунке. Выход усилителя буду заводить на АЦП ATmega168. Можно использовать готовые микросхемы усилители тока , например Analog Devices Если делать на "россыпи" ,то будет примерно так http://www.awenwen.com/gb/doc/DMC550.pdf Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
_Pasha 0 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба А какие преимущества у дифусилителя перед схемой измерения тока истока нижних транзисторов? упс, evgeny_ch опередил. PS: или перед ir2172 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
haker_fox 61 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба У Linear Technology есть более интересная схема, даёт больше функциональных возможностей. Ваша схема не позволит диагностировать состояние плеч моста. У меня монолитная L298. Не получится вклиниться в плечи мостов. Можно. Подумайте насчет гальванических развязок (может они не нужны, а может нужны). Я думаю, что желательны. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
dpss 8 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Можно. Подумайте насчет гальванических развязок (может они не нужны, а может нужны). Развязки нужны если используете несколько двигателей. При выборе развязки обратите внимание на CMR (Common Mode Rejection). Он должен быть не хуже 15 kV/ms Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
haker_fox 61 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Развязки нужны если используете несколько двигателей. При выборе развязки обратите внимание на CMR (Common Mode Rejection). Он должен быть не хуже 15 kV/ms Нет, у меня на один привод - один двигатель. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
evgeny_ch 0 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 (изменено) · Жалоба А какие преимущества у дифусилителя перед схемой измерения тока истока нижних транзисторов? упс, evgeny_ch опередил. PS: или перед ir2172 Больше не буду. Токовые мониторы от TI. Products Tagged with current sensing. Должна быть возможность мерять ток, протекающий в источник, при работе двигателя в генераторном режиме . Что не исключает измерения тока в цепи "земли". Изменено 5 декабря, 2008 пользователем evgeny_ch Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
dpss 8 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Механика, это в первом приближении, тупо J(dw/dt), для многих случаев. Для других случаев это две массы с упругой связью. Далее добавляем гистерезис... Для очень точных систем нелинейное трение... Нельзя ли по подробнее рассказать, как учитывается - компенсируется нелинейное трение в системе. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khlenar 5 5 декабря, 2008 Опубликовано 5 декабря, 2008 · Жалоба Могу ли я применить для контроля тока (момента) схему дифференциального усилителя? Вот примерно, как на рисунке. Выход усилителя буду заводить на АЦП ATmega168. Мне кажется лучше ток "снимать" с шунта включенный по питанию, обычно в GND, во первых ты сразу контролируешь сквозной ток во вторых полярность выходного тока у тебя постоянный, независимо от вращения. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться