Tanya 4 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба ПИ-регулятор принципиально дает перерегулирование. Добавление скоростной компенсации к П-регулятору тоже дает перерегулирование. ПИ-регулятор не дает принципиально перерегулирования. Добавление скоростной компенсации к П-регулятору тоже не дает перерегулирование. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexander55 0 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Попробуйте так: В контур скорости поставьте ПИ регулятор, а в контур положения П. Должно заработать нормально. Правильное решение. При наличии люфта в механике ПИ-регулятор в контуре положения будет качать. При наличии люфта надо подходить к точке позиционирования с выбранным люфтом и апериодически. Это возможно только с П-регулятом в контуре положения. ПИ-регулятор не дает принципиально перерегулирования. Добавление скоростной компенсации к П-регулятору тоже не дает перерегулирование. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
haker_fox 61 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Правильное решение. При наличии люфта в механике ПИ-регулятор в контуре положения будет качать. При наличии люфта надо подходить к точке позиционирования с выбранным люфтом и апериодически. Это возможно только с П-регулятом в контуре положения. Если привод "пришел" в нужную точку и застабилизировлся в ней, то при попытки отклонить его от этой точки, будет ли он "сопротивляться", те создавать момент на валу, противостоящий отклонению? Ведь ошибка будет не очень большой в этом случае и понадобиться большой П-коэффициент, чтобы усилить ошибку и создать достаточный для сопротивления момент. Вместе с тем, такой большой коэффициент будет приводить к колебаниям, относительно заданной координаты, когда привод "приходит" в нее "издалека", по инерции проскакивает, затем возвращается, а большой П-коэффициент будет только способствовать автоколебаниям. Снвоа напрашивается двуступенчатый контур П-регулятора по положению. Один с относительно небольшим коэффициентом, призван привести привод в заданную точку с 1 - 2 колебаниями. Второй влкючается в работу, когда ошибка позиционирования станет приемлимой после работы первой ступени, и призван обеспечить многократное увеличение момента при попытке дистабилизировать привод... Уф... простите за туманное изложение мысле... просто с приводами раньше не работал... год назад начал, но, как видите, пока еще не много достиг... Спасибо Вам за все советы!!! Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Правильное решение. При наличии люфта в механике ПИ-регулятор в контуре положения будет качать. При наличии люфта надо подходить к точке позиционирования с выбранным люфтом и апериодически. Это возможно только с П-регулятом в контуре положения. Тогда уж и без люфта будет качать... Все, что Вы пишите справедливо только для случая, когда стационарное выходное воздействие строго равно нулю, что бывает... иногда... не спорю. А в общем случае нет. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexander55 0 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Тогда уж и без люфта будет качать... Затухающе, а с люфтом постоянно - устойчивые незатухающие колебания. Все, что Вы пишите справедливо только для случая, когда стационарное выходное воздействие строго равно нулю, что бывает... иногда... не спорю. А в общем случае нет. Введением ПИ-регулятора астатизм разомкнутой системы становится равным 2, с П-регулятором - 1. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
PhX 0 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Такой вопрос: Вы пока отдельно движком крутите или с подключенной механикой? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Если привод "пришел" в нужную точку и застабилизировлся в ней, то при попытки отклонить его от этой точки, будет ли он "сопротивляться", те создавать момент на валу, противостоящий отклонению? Ведь ошибка будет не очень большой в этом случае и понадобиться большой П-коэффициент, чтобы усилить ошибку и создать достаточный для сопротивления момент. Вместе с тем, такой большой коэффициент будет приводить к колебаниям, относительно заданной координаты, когда привод "приходит" в нее "издалека", по инерции проскакивает, затем возвращается, а большой П-коэффициент будет только способствовать автоколебаниям. Снвоа напрашивается двуступенчатый контур П-регулятора по положению. Один с относительно небольшим коэффициентом, призван привести привод в заданную точку с 1 - 2 колебаниями. Второй влкючается в работу, когда ошибка позиционирования станет приемлимой после работы первой ступени, и призван обеспечить многократное увеличение момента при попытке дистабилизировать привод... Уф... простите за туманное изложение мысле... просто с приводами раньше не работал... год назад начал, но, как видите, пока еще не много достиг... Спасибо Вам за все советы!!! Нет, ТАК ничего не нужно перестраивать, - правильно настроенный регулятор предназначен для устранения малых отклонений в квазистационарном режиме. Поэтому-то проще всего "вести" систему по правильной фазовой траектории...плавненько так... и не перестраивать ничего. То, что пишет alexander55 применимо в некотрых случаях... Например, если червячная передача, или система перемещается строго горизонтально... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexander55 0 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Такой вопрос: Вы пока отдельно движком крутите или с подключенной механикой? Уточню вопрос. Где стоит датчик положения на валу двигателя или на валу механизма ? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Затухающе, а с люфтом постоянно - устойчивые незатухающие колебания. Введением ПИ-регулятора астатизм разомкнутой системы становится равным 2, с П-регулятором - 1. Нет, не всегда будут колебания. И даже с люфтом... А зачем нам управлять разомкнутой системой? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
haker_fox 61 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Такой вопрос: Вы пока отдельно движком крутите или с подключенной механикой? И так и так. Но в основном отлаживаюсь на отдельном двигателе. Когда есть результаты, подключаю привод к манипулятору. Нет, ТАК ничего не нужно перестраивать, - правильно настроенный регулятор предназначен для устранения малых отклонений в квазистационарном режиме. Поэтому-то проще всего "вести" систему по правильной фазовой траектории...плавненько так... и не перестраивать ничего. То, что пишет alexander55 применимо в некотрых случаях... Например, если червячная передача, или система перемещается строго горизонтально... К сожалению, не совсем понял, о чем говорится( Как вести систему, да еще плавно, если рассогласование координат по мере приближения к заданной точке уменьшается, следовательно и уменьшается выходной сигнал с П-регулятора, в точку привод выйдет на почти нулевой скорости. И, если даже погрешность будет нулевой, то что его заставит противостоять попытке вывести привод из заданной точки? Ведь по какой причине он плавно (на небольой скорости) пришел в эту точку, также плавно он и будет сопротивляться, что не приемлимо... Уточню вопрос. Где стоит датчик положения на валу двигателя или на валу механизма ? На двух звеньях датчик стоит на ходовом валу механизма, передаточное отношения зубчатой передачи от двигателя к валу -1. На одном звене вал двигателя через шестерню передает движение ходовому валу, и через еще одну шестерню от двигателя на датчик. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexander55 0 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Потому что в замкнутой системе получится ПФ - с ПИ - колебательное звено - с П - апериодическое звено. Извините, срочно надо выезжать на объект. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба К сожалению, не совсем понял, о чем говорится( Как вести систему, да еще плавно, если рассогласование координат по мере приближения к заданной точке уменьшается, следовательно и уменьшается выходной сигнал с П-регулятора, в точку привод выйдет на почти нулевой скорости. И, если даже погрешность будет нулевой, то что его заставит противостоять попытке вывести привод из заданной точки? Ведь по какой причине он плавно (на небольой скорости) пришел в эту точку, также плавно он и будет сопротивляться, что не приемлимо... Поясню. Регулятор не должен знать, что мы плавно-плавно движемся. Для него все должно быть квазистационарно. Представьте себе график - по одной оси координата, по другой - скорость. Это и будет фазовое пространство. Линия, выходящая из некоторой точки на оси абсцисс (положение) и приходящая на эту же ось, будет задавать движение из одной точки в другую с нулевой начальной и конечной скоростями. Если правильно вести систему по такой правильной (допустимой) траектории, то мы не превысим максимальной скорости, ускорения... и все нам с рук сойдет... гладко. Для этого мы должны запрограммировать задатчики перемещения и, возможно, скорости. Т.е. регулятор должен отрабатывать отклонения текущих значений от заданных... тоже текущих... по программе. Потому что в замкнутой системе получится ПФ - с ПИ - колебательное звено - с П - апериодическое звено. Извините, срочно надо выезжать на объект. В замкнутой системе получится произведение... И какое оно будет? Зависит от управляемого объекта .... Осторожнее там... на объекте.... берегите себя... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
PhX 0 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Существенно ли меняется момент инеции приведенный к валу исполнительного двигателя в завичимости от углов поворота остальных осей? Если существенно, то вам придется усложнять систему управления или снижать требования по скорости. Вообще в манипуляторах рацональнее использовать систему управления, которая позволяет реализовать трапецеидальный закон изменения скорости с ограничением рывка и ускорения. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
dpss 8 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Типовая система позиционирования обычно содержит три контура управления - по скорости , по полoжению, по току вложенные один в другой. Крутящий момент мотора зависит только от тока в обмотке. Без контура управления по току привод будет с плохой устойчивостью и никакое шаманство с регуляторами не поможет. Разрешение энкодера должно быть как минимум в 10 раз выше разрешения привода. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 21 ноября, 2008 Опубликовано 21 ноября, 2008 · Жалоба Типовая система позиционирования обычно содержит три контура управления - по скорости , по полoжению, по току вложенные один в другой. Крутящий момент мотора зависит только от тока в обмотке. Без контура управления по току привод будет с плохой устойчивостью и никакое шаманство с регуляторами не поможет. Разрешение энкодера должно быть как минимум в 10 раз выше разрешения привода. Можно током и не сильно управлять (только ограничить), а его значение использовать как дифференциальный член в контуре скорости. Это если момент пропорционален току. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
