Salamander 2 15 апреля Опубликовано 15 апреля (изменено) · Жалоба Добрый день. Очередной теоретический спор с друзьями, хотелось бы его перенести сюда и услышать мнения. Возник он в связи с известными событиями, сопровождаемыми широким использованием дронов. Мол, на копеечный дрон тратятся миллионные ракеты ПВО. Представьте себе задачу - висит дрон метрах эдак в 30-ти. Достается маленький карманный дрон и кидается вверх, приблизительно в направлении висящего противника. Пролетев пару метров дрон включается, поворачивается и продолжает лететь в первоначально заданном направлении, корректируя полет системой самонаведения. Собственно в чем и заключался спор - одна сторона утверждает, что подобное можно реализовать лишь с помощью сложнейшей оптики и нехилого компьютера, а потому реализуемо лишь на габаритных ракетах ПВО, вторая сторона говорит, мол, на ардуинке можно сделать. С первым этапом все понятно - по акселерометру определяется насколько угол направления полета отличается от осей винтов, затем этот угол сводится к нулю ( дрон разворачивается макушкой в заданном направлении полета). А вот детекция объекта как может быть реализована? Лазером (развертка и определение угла отраженного луча)? Активное ультразвуковое сканирование? Пассивное наведение на шум винтов (нужно как-то отфильтровать шумы собственных винтов)? ИК наведение на двигатели? Допплерография винтов? Или техническое зрение? Как бы делали вы? Понятно, что по ТЗ расстояние небольшое а сама цель в этом случае получается крупной. Изменено 15 апреля пользователем Salamander Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 40 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба Тут несколько задач приницпиально разной сложности. Первая- задать дрону направление на цель перед запуском. Как? Показывать дрону цель чтобы он запомнил направление на нее по гироскопам? Прицела оптического у дрона нет, так что начальнео направление будет плюс-минус лапоть ( сектор). Вторая задача- в момент подбрасывания все координаты слетят- слишком непредсказуемая траектория и ускорения. Третья- восстановить координаты после запуска винтов дрона и стабилизации. четвертая- сканировать сектор в поисках цели, пятая- пойти на цель, хороше если без упреждения, если цель неподвижна. шестая- дистанционный подрыв заряда. Конечно можно выстроить систему координат и целеуказания с земли, как делают в больших ЗРК. Но это очень усложняет пусковой комплекс. Тут скорее видится не дрон, а микросамолетик типа микрогерань с простейшим толкающим винтом и катапульта носимая в виде деревянного ружья с резиновым жгутом. Тогда используя "ружье" можно прицелится в дрон сенсором перехватчика, при старте с катапульты координаты сохраняются и управляемость перехватчика тоже до момента запуска его движка. Пропеллер со складными лопастями, чтобы не мешать старту. Ресурс движка и аккумулятора секунд на 40, т.е легкие очень. И тут мы приходим к системе наведения древнего Стингера времен Афгана, где со всем справлялся PIC микрочиповский древний матричный, еще не флешевый. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
MegaVolt 28 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба Наведение по звуку я бы вычеркнул. Ну или в самый конец списка. Это самый сложный вариант ибо соотношение сигнал шум наихудшее. Техническое зрение вполне реально на платке с каким нибудь джетсоном.... Лазерная развёртка сложно и требует механики и оптики. Тепловизор совсем хорошо но дорого... Если нужно прямо совсем дёшево и сурово я бы вообще в сторону четырёхквадрантного приёмка посмотрел. Возможно на тепло движков получится неплохо наводится... 1 минуту назад, khach сказал: Первая- задать дрону направление на цель перед запуском. Как? Показывать дрону цель чтобы он запомнил направление на нее по гироскопам? Прицела оптического у дрона нет, так что начальнео направление будет плюс-минус лапоть ( сектор). Вторая задача- в момент подбрасывания все координаты слетят- слишком непредсказуемая траектория и ускорения. Как раз если у гироскопов не будет зашкала то вполне рабочая схема. Запоминает начальный вектор. После запуска восстанавливает. Само собой относительно земли. Точность будет не сильно крутая но вполне должно хватить... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
artemkad 69 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба А чем вам микроракета не угодила? Зачем тут мощная батарея, 4 двигателя, камера, акселерометр? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Salamander 2 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба 7 minutes ago, khach said: Первая- задать дрону направление на цель перед запуском. Как? Показывать дрону цель чтобы он запомнил направление на нее по гироскопам? Прицела оптического у дрона нет, так что начальнео направление будет плюс-минус лапоть ( сектор). Вот это как раз то, решение чего предложил я. Антидрон кидается в направлении цели. Почувствовав, что его кинули, запускает двигатели. Далее - при равной тяге всех двигателей дрон летит в направлении оси вращения винта. Антидрон вычисляет угол, на который отклонена ось его полета от осей вращения винтов и доворачивает на нужный угол. Это гарантирует, что цель оказывается как минимум в передней полусфере, то есть в поле зрения системы наведения. Quote Вторая задача- в момент подбрасывания все координаты слетят- слишком непредсказуемая траектория и ускорения. Да ладно. После того, как антидрон отпущен кидающей рукой ускорение переходит в замедление. А лететь продолжает по параболе, которая на начальном участке имеет наиболее близкую к прямой линии форму. Именно в этот момент нужно вычислять направление полета, начальные координаты не важны. 14 minutes ago, khach said: четвертая- сканировать сектор в поисках цели, Вот об этом я и предложил поговорить. 16 minutes ago, khach said: Тут скорее видится не дрон, а микросамолетик типа микрогерань с простейшим толкающим винтом и катапульта носимая в виде деревянного ружья с резиновым жгутом. самолетик в разы менее маневренен, чем мультикоптер. Стоит дрону сманеврировать и будет промах, с последующей необходимость вновь заходить на цель. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
yes 6 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба Теоретически, если можно выключить рэб или знать какието свободные полосы (или же как всякие тоу/птуры по проволочке управлять дрон-снарядом), то наведение можно оставить на земле, что дешевле. Теоро-практически, старая советская "Шилка" из 60х вроде бы должна сбивать всякое такое одиночными выстрелами, то есть 23мм снарядик дешевле любого дрона будет. Против самолетов-вертолетов тех старых времен она не пошла, потому что очевидное решение "шрайк", да и против того же "тоу" у неё без шансов, что-то типа на километр дальность меньше и вертолеты-самолеты могут не залетать в зону поражения. Но против дрона, на котором нет противодействия и который прет по прямой - тяжелее чтото лучше придумать. На современной электронике радар можно почувствительнее, какойто улучшенный юзер интерфейс, а посчитать куда стрелять - уж точно не требуется топовых процессоров 1 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Salamander 2 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба 18 minutes ago, MegaVolt said: Как раз если у гироскопов не будет зашкала то вполне рабочая схема. Запоминает начальный вектор. После запуска восстанавливает. Само собой относительно земли. Точность будет не сильно крутая но вполне должно хватить... Уже второй человек предлагает измерять ориентацию относительно земли. Или я что-то не понял, или вы меня. Еще раз - в первые миллисекунды после броска, когда ускорение перешло в замедление, антидрон по акселерометру определяет куда его несет. Не относительно земли, а относительно своих винтов. А дальше алгоритм простой - куда несет, туда и разворачиваемся. То есть как только угол между направлением полета и осью винтов становится равным нулю, разворот прекращается. Этот принцип действует во всех снарядах с оперением, начиная со стрел - пока направление полета не совпадает с осью снаряда, на оперение действует выравнивающая сила, как только оси совпадают, силы, действующие на оперение пропадают. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
artemkad 69 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба Иначе говоря, нужен снаряд(летящий под действием начальных пороховых газов, реактивной струи или винта) доставляемый в район цели плюс радиовзрыватель. В простейшем виде на лампах это реализовывали еще в 40-50-х. Сейчас с учетом размеров цели радиовзрыватель надо с меньшим радиусом. Оружейники делавшие ПТРК могут это сделать за сущие копейки. Вопрос лишь в желании делать. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Salamander 2 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба 5 minutes ago, yes said: Теоретически, если можно выключить рэб или знать какието свободные полосы (или же как всякие тоу/птуры по проволочке управлять дрон-снарядом), то наведение можно оставить на земле, что дешевле. Теоро-практически, старая советская "Шилка" из 60х вроде бы должна сбивать всякое такое одиночными выстрелами, то есть 23мм снарядик дешевле любого дрона будет. Против самолетов-вертолетов тех старых времен она не пошла, потому что очевидное решение "шрайк", да и против того же "тоу" у неё без шансов, что-то типа на километр дальность меньше и вертолеты-самолеты могут не залетать в зону поражения. Но против дрона, на котором нет противодействия и который прет по прямой - тяжелее чтото лучше придумать. На современной электронике радар можно почувствительнее, какойто улучшенный юзер интерфейс, а посчитать куда стрелять - уж точно не требуется топовых процессоров А если все-таки цель по отраженному лучу лазера? По принципу лазерного считывателя штрихкодов. С учетом расстояния. Штрихкод-то крайне прост - черное - это небо (от него, как и от штриха, лазер не отражается), а белое - это цель. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 40 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба Бросьте, именно бросьте, а не запустите с руки любой игрушечный дрон "в направлении" и посмотрите логи акселерометров. Все вопросы отпадут. Микроракета не доступна неофициальным структурам, А если и была бы доступна- то ускорение десятки ж у микродвижка и время работы несколько секунд макс а потом по инерции. И развесовка после выгорания движка у нее очень поменяется. И времени на коррекцию и наведение просто нет- тогда уж проще прямой выстрел с гиродинами под стволом, которые сами донаводят калаша по допплеровскому следу предидущих выстрелов в очереди. Но это уже сложная микроволновая электроника, которая еще и отдачу оружия должна выдержать. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Salamander 2 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба 3 minutes ago, artemkad said: Иначе говоря, нужен снаряд(летящий под действием начальных пороховых газов, реактивной струи или винта) доставляемый в район цели плюс радиовзрыватель. В простейшем виде на лампах это реализовывали еще в 40-50-х. Сейчас с учетом размеров цели радиовзрыватель надо с меньшим радиусом. Оружейники делавшие ПТРК могут это сделать за сущие копейки. Вопрос лишь в желании делать. Господа, я не планирую разрабатывать это практически и искать наиболее выгодные способы поражения. Как взрывать, чем доставлять - это не важно. Мне интересна тема именно детекции (оптической, акустической) небольшого объекта в условной пустоте. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
yes 6 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба 4 minutes ago, Salamander said: А если все-таки цель по отраженному лучу лазера? По принципу лазерного считывателя штрихкодов. С учетом расстояния. Штрихкод-то крайне прост - черное - это небо (от него, как и от штриха, лазер не отражается), а белое - это цель. Лазеру нужно знать и местоположение и скорость вектор цели, чтобы ее подсветить. А если мы это знаем, то нафига тогда лазер, сразу стреляй в точку совпадения (или как она там у военных называется) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
artemkad 69 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба 4 минуты назад, khach сказал: Микроракета не доступна неофициальным структурам, Тут хватит дальности ракеты фейерверка(спортивные ракеты на карамельном топливе). Неужели он недоступен неофициальным структурам? Да и взрыва фейерверка для воздействия тоже хватит. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Salamander 2 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба 5 minutes ago, yes said: Лазеру нужно знать и местоположение и скорость вектор цели, чтобы ее подсветить. А если мы это знаем, то нафига тогда лазер, сразу стреляй в точку совпадения (или как она там у военных называется) Вы путаете лазерное наведение с наведением по лучу наверное. Тут же речь о другом - на антидроне 2D лазерный сканер, главное довернуть его в приблизительном направлении на цель. А уже этот сканер позволит рассчитать азимут до цели. Вот, пожалуйста https://aliexpress.ru/item/1005004598103019.html?sku_id=12000029776154905&spm=a2g2w.productlist.search_results.14.1b5353e8K0PwjH Только покачивать его по Y надо, чтоб 2D получить Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
dOb 10 15 апреля Опубликовано 15 апреля · Жалоба А не проще ли взять охотничье ружьё? Дробовик 12-го калибра. Если в утку попадаешь то и в дрон попадёшь. 1 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
